本技术实施例涉及地图构建，尤其涉及一种车道数确定方法、设备、存储介质及程序产品。
背景技术：
1、在地图自动化构建中，车道数的确定是非常重要的一项数据。
2、相关技术中，可以采用图像特征提取方法或语义分割方法确定车道线的数量，再根据车道线数量确定车道数量。
3、然而，实现本技术过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：上述车道数的识别准确性强依赖于车道线数量的识别准确性，车道线的识别准确性易受到遮挡，光线等因素影响，导致车道线识别不准，进而降低了车道数的计算准确性。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种车道数确定方法、设备、存储介质及程序产品，以提高车道线的计算准确性。
2、第一方面，本技术实施例提供一种车道数确定方法，包括：
3、获取道路图像，对所述道路图像进行目标检测，获得目标物识别结果；所述目标物识别结果包括地面箭头识别结果；所述道路图像中包括多个车道；
4、根据地面箭头识别结果的特征信息，对所述地面箭头识别结果进行筛选，获得目标地面箭头组；所述目标地面箭头组中各地面箭头在道路中沿车道垂直线并列排列；不同地面箭头对应不同车道；
5、根据所述目标地面箭头组中的地面箭头的数量，确定车道数。
6、在一种可能的设计中，所述根据地面箭头识别结果的特征信息，对所述地面箭头识别结果进行筛选，包括：
7、将所述地面箭头识别结果中像素面积小于预设阈值的地面箭头识别结果进行滤除；
8、和/或，
9、从所述地面箭头识别结果中确定重叠度超过预设比值的目标识别结果组；
10、针对每个目标识别结果组，将所述获得目标地面箭头组目标识别结果组中置信度最高的识别结果进行保留。
11、在一种可能的设计中，所述目标物识别结果还包括车辆识别结果；所述根据所述目标地面箭头组中的地面箭头的数量，确定车道数，包括：
12、根据所述目标地面箭头组所占区域，对所述车辆识别结果进行筛选，获得目标车辆组；所述目标车辆组中各车辆所占区域与所述目标区域存在重叠；
13、根据所述目标车辆组中车辆的数量和所述目标地面箭头组中地面箭头的数量，确定所述车道数。
14、在一种可能的设计中，所述根据所述目标地面箭头组所占区域，对所述车辆识别结果进行筛选，获得目标车辆组，包括：
15、根据所述目标地面箭头组，确定识别出的地面箭头在竖直方向上的距离范围；
16、将所述车辆识别结果中与所述距离范围存在重叠的车辆识别结果确定为目标车辆组。
17、在一种可能的设计中，所述根据所述目标车辆组中车辆的数量和所述目标地面箭头组中地面箭头的数量，确定所述车道数，包括：
18、对所述道路图像进行语义分割，获得车道线分割结果；
19、根据所述车道线分割结果、所述目标车辆组和所述目标地面箭头组，确定所述车道数。
20、在一种可能的设计中，所述根据所述车道线分割结果、所述目标车辆组和所述目标地面箭头组，确定所述车道数，包括：
21、根据所述车道线分割结果，确定多个车道线；
22、针对每个相邻车道线间隔区域，若所述相邻车道线间隔区域内不存在所述目标车辆组中的车辆和所述目标地面箭头组中的地面箭头，则为所述相邻车道线间隔分配一个空目标；
23、根据所述目标车辆组，确定车辆数量；
24、根据所述目标地面箭头组，确定地面箭头数量；
25、根据所述空目标的数量、所述目标车辆组中的车辆数量和所述目标地面箭头组中的地面面箭头的数量，确定所述车道数。
26、在一种可能的设计中，所述相邻车道线间隔区域内不存在所述目标车辆组中的车辆和所述目标地面箭头组中的地面箭头，包括：
27、获取所述目标地面箭头组中的地面箭头在所述目标坐标系下的坐标范围；
28、根据所述坐标范围确定目标区域；所述地面箭头识别结果中的地面箭头的第一目标点坐标和所述车辆识别结果中的车辆的第二目标点坐标均位于所述目标区域内；
29、根据所述相邻车道线间隔区域对应的相邻车道线与所述目标区域确定车道线边界；所述车道线边界包括所述相邻车道线经过所述目标区域所形成的车道线线段对；
30、若所述第一目标点坐标和所述第二目标点坐标均不在所述车道线线段对之间，则判定相邻车道线间隔区域内不存在所述目标车辆组中的车辆和所述目标地面箭头组中的地面箭头。
31、在一种可能的设计中，所述目标坐标系包括竖直坐标轴和水平坐标轴；所述竖直坐标轴与所述道路方向之间的锐角夹角小于所述水平坐标轴与所述道路方向之间的夹角；所述根据所述坐标范围确定目标区域，包括：
32、确定坐标范围中在竖直坐标轴方向上的最大坐标值和最小坐标值；
33、根据所述最大坐标值确定与水平坐标轴平行的第一边界，根据所述最小坐标值确定与所述水平坐标轴平行的第二边界；
34、根据所述第一边界和所述第二边界确定所述目标区域。
35、第二方面，本技术实施例提供一种车道数确定设备，包括：
36、检测模块，用于获取道路图像，对所述道路图像进行目标检测，获得目标物识别结果；所述目标物识别结果包括地面箭头识别结果；所述道路图像中包括多个车道；
37、筛选模块，用于根据地面箭头识别结果的特征信息，对所述地面箭头识别结果进行筛选，获得目标地面箭头组；所述目标地面箭头组中各地面箭头在道路中沿车道垂直线并列排列；不同地面箭头对应不同车道；
38、确定模块，用于根据所述目标地面箭头组中的地面箭头的数量，确定车道数。
39、第三方面，本技术实施例提供一种车道数确定设备，包括：摄像头、至少一个处理器和存储器；
40、所述摄像头用于拍摄获得道路图像；
41、所述存储器存储计算机执行指令；
42、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
43、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
44、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
45、本实施例提供的车道数确定方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括获取道路图像，对所述道路图像进行目标检测，获得目标物识别结果，所述目标物识别结果包括地面箭头识别结果，根据地面箭头识别结果的特征信息，对所述地面箭头识别结果进行筛选，获得目标地面箭头组，根据所述目标地面箭头组中的地面箭头的数量，确定车道数。本技术实施例提供的车道数确定方法通过对道路图像中的地面箭头进行识别，并将识别出的地面箭头进行筛选，进而根据目标地面箭头组确定车道数，避免对车道线识别准确度的强依赖，减少了遮挡、光线对计算结果的影响，提高了车道数确定的准确性。
1.一种车道数确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地面箭头识别结果的特征信息，对所述地面箭头识别结果进行筛选，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标物识别结果还包括车辆识别结果；所述根据所述目标地面箭头组中的地面箭头的数量，确定车道数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标地面箭头组所占区域，对所述车辆识别结果进行筛选，获得目标车辆组，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆组中车辆的数量和所述目标地面箭头组中地面箭头的数量，确定所述车道数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述相邻车道线间隔区域内不存在所述目标车辆组中的车辆和所述目标地面箭头组中的地面箭头，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系包括竖直坐标轴和水平坐标轴；所述竖直坐标轴与所述道路方向之间的锐角夹角小于所述水平坐标轴与所述道路方向之间的夹角；所述根据所述坐标范围确定目标区域，包括：
8.一种车道数确定设备，其特征在于，包括：
9.一种车道数确定设备，其特征在于，包括：摄像头、至少一个处理器和存储器；
10.一种计算机可读存储介质和/或计算机程序产品，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的车道数确定方法；
