本发明涉及封闭母线检测，尤其涉及一种封闭母线内部机器人移动平台。
背景技术：
1、在流域电站中，针对发电机出口离相封闭母线内部的检查和维护工作，传统的技术方法主要依赖于抽出现有导体固定绝缘子进行手动检查和目视检测。这种方法存在明显的局限性和不足，主要表现在以下几个方面：工作量大、由于需要手动抽出绝缘子并进行逐一检查，这不仅耗费大量的人力，同时也增加了作业时间，检查范围局限、目视检测的方式无法全面覆盖封闭母线内部的所有区域，导致检查可能存在盲区，无法全面检查内部状态、由于封闭母线内部结构的特殊性，传统的检查方法难以对内部状态进行全面的评估和诊断，针对以上问题，需要一种可以快速对封闭母线内部进行检测的装置。
技术实现思路
1、本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
2、鉴于上述装置在使用过程中提出的问题，提出了本发明。
3、因此，本发明目的是提供一种封闭母线内部机器人移动平台。
4、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：车体组件，包括车体件、设置于车体件一侧的连接件和设置于连接件一侧的独立悬挂轮件；
5、车体件包括车体底盘和设置于车体底盘一侧的车体底板和设置于车体底盘一侧的车体支撑座；
6、弹性支撑组件，包括设置于车体件一侧的弹性件和设置于车体件一侧的调节件；
7、所述独立悬挂轮件包括设置于车体支撑座一侧的驱动电机底座、设置于驱动电机底座一侧的驱动电机、设置于驱动电机输出端的固定输出法兰和设置于固定输出法兰一侧的橡胶轮；
8、所述车体底盘设置有两组且每组车体底盘的四周均设置有橡胶轮。
9、作为本发明所述封闭母线内部机器人移动平台的一种优选方案，其中：所述独立悬挂轮件还包括设置于车体支撑座一侧的转向支撑架、设置于转向支撑架一侧的转向电机、设置于转向电机输出端的转向输出齿轮。
10、作为本发明所述封闭母线内部机器人移动平台的一种优选方案，其中：所述独立悬挂轮件还包括设置于转向支撑架另一端的转向轴承座、设置于转向轴承座一侧的转向支撑轴、设置于转向轴承座一侧的深沟球轴承和设置于转向轴承座一侧的推力轴承。
11、作为本发明所述封闭母线内部机器人移动平台的一种优选方案，其中：所述独立悬挂轮件还包括设置于转向支撑轴一侧的转向输入齿轮和驱动电机底座；
12、其中转向输入齿轮、转向支撑轴和驱动电机底座固结为一体，且转向轴承座能够保证转向输出齿轮和转向输入齿轮形成齿轮啮合副。
13、作为本发明所述封闭母线内部机器人移动平台的一种优选方案，其中：所述连接件包括设置于转向支撑架一侧的悬挂支撑杆和避震器，所述悬挂支撑杆和避震器的另一端与车体支撑座连接。
14、作为本发明所述封闭母线内部机器人移动平台的一种优选方案，其中：所述独立悬挂轮件通过悬挂支撑杆和避震器固定安装在车体支撑座的侧面，前后左右共四个，悬挂支撑杆和避震器呈一定角度安装。
15、作为本发明所述封闭母线内部机器人移动平台的一种优选方案，其中：所述弹性件包括设置于车体底板一侧的滑杆和设置于滑杆两端的安装螺母；
16、所述弹性件还包括设置于车体底板一侧的弹性安装轴、套设于弹性安装轴外侧的压缩弹簧、设置于车体底板一侧的安装台和滑动设置于弹性安装轴外侧的调节板，所述压缩弹簧的两端分别与调节板的侧壁和安装台的侧壁连接。
17、作为本发明所述封闭母线内部机器人移动平台的一种优选方案，其中：所述弹性件还包括设置于弹性安装轴一端和安装台一端的限位螺母。
18、作为本发明所述封闭母线内部机器人移动平台的一种优选方案，其中：所述调节件包括设置于滑杆外端的固定套筒、设置于固定套筒一端的固定板、滑动设置于固定套筒一侧的调节盘和设置于调节盘两端的连接杆，连接杆的另一端与调节板连接；
19、所述调节件还包括设置于调节盘和固定板之间的张力弹簧。
20、作为本发明所述封闭母线内部机器人移动平台的一种优选方案，其中：所述调节件还包括开设于固定套筒外侧的若干均匀分布的环形槽、滑动设置于环形槽一侧的限位圈和设置于环形槽内侧的复位弹簧；
21、初始状态下，调节盘与限位圈的楔形面接触。
22、本发明的有益效果：本发明是在封闭母线内部空间自由行走的机器人移动平台，对封闭母线内部固定绝缘子的检查提供了新的作业方式，极大地降低了工作量，节省人力，且检查范围广，无死角，内部任何区域均可到达，机器人移动平台采用八轮独立悬挂轮可变方向主驱的方式，可在封闭母线内部沿任意方向行走，机器人移动平台在弹性支撑装置和独立悬挂轮共同作用下，使得机器人移动平台能够很好的适应封闭母线内环形的曲面，且能够顺畅的通过焊缝及凹凸不平的区域，同时通过设置的弹性支撑组件和调节件可便于根据需要对压缩弹簧的扭矩进行调节，从而提升车体移动时的避震效果。
1.一种封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：包括
2.如权利要求1所述的封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：所述独立悬挂轮件(103)还包括设置于车体支撑座(101c)一侧的转向支撑架(103e)、设置于转向支撑架(103e)一侧的转向电机(103f)、设置于转向电机(103f)输出端的转向输出齿轮(103n)。
3.如权利要求2所述的封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：所述独立悬挂轮件(103)还包括设置于转向支撑架(103e)另一端的转向轴承座(103h)、设置于转向轴承座(103h)一侧的转向支撑轴(103i)、设置于转向轴承座(103h)一侧的深沟球轴承(103j)和设置于转向轴承座(103h)一侧的推力轴承(103l)。
4.如权利要求2或3所述的封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：所述独立悬挂轮件(103)还包括设置于转向支撑轴(103i)一侧的转向输入齿轮(103m)和驱动电机(103b)底座(103a)；
5.如权利要求4所述的封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：所述连接件(102)包括设置于转向支撑架(103e)一侧的悬挂支撑杆(102a)和避震器(102b)，所述悬挂支撑杆(102a)和避震器(102b)的另一端与车体支撑座(101c)连接。
6.如权利要求5所述的封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：所述独立悬挂轮件(103)通过悬挂支撑杆(102a)和避震器(102b)固定安装在车体支撑座(101c)的侧面，前后左右共四个，悬挂支撑杆(102a)和避震器(102b)呈一定角度安装。
7.如权利要求6所述的封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：所述弹性件(201)包括设置于车体底板(101b)一侧的滑杆(201a)和设置于滑杆(201a)两端的安装螺母(201b)；
8.如权利要求7所述的封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：所述弹性件(201)还包括设置于弹性安装轴(201c)一端和安装台(201e)一端的限位螺母(201g)。
9.如权利要求8所述的封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：所述调节件(202)包括设置于滑杆(201a)外端的固定套筒(202a)、设置于固定套筒(202a)一端的固定板(202b)、滑动设置于固定套筒(202a)一侧的调节盘(202c)和设置于调节盘(202c)两端的连接杆(202d)，连接杆(202d)的另一端与调节板(201f)连接；
10.如权利要求9所述的封闭母线内部机器人移动平台，其特征在于：所述调节件(202)还包括开设于固定套筒(202a)外侧的若干均匀分布的环形槽(202f)、滑动设置于环形槽(202f)一侧的限位圈(202g)和设置于环形槽(202f)内侧的复位弹簧(202h)；
