本发明涉及电网巡检，尤其涉及一种配电线路巡检方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术：
1、电力线路巡检是电力系统日常工作的重要组成部分，通过对电力线路巡检可以及时发现电力线路缺陷和异常情况。
2、电力系统线路巡检传统方式主要依赖人工检测，即通过巡检人员沿着电力线路行走，在地面上观察或者是爬上塔杆观察电力线路，以确定是否存在缺陷或者是异常情况，一方面需要耗费大量的人力进行巡检，另一方面，巡检效率低、周期长，且无法实时进行巡检。
技术实现思路
1、本发明提供了一种配电线路巡检方法、装置、电子设备和存储介质，以解决人工对配电线路巡检存在耗费人力、效率低以及无法实时巡检的问题。
2、第一方面，本发明提供了一种配电线路巡检方法，在两个塔杆之间的配电线路上设置有沿着配电线路行走的摄像装置，包括：
3、在接收到巡检指令时，控制摄像装置以第一塔杆为起点、第二塔杆为终点沿着所述第一塔杆与所述第二塔杆之间的配电线路移动；
4、在所述摄像装置移动过程中控制所述摄像装置对所述配电线路以及所述第一塔杆和所述第二塔杆采集视频数据；
5、根据所述视频数据识别是否发生异常；
6、若是，确定异常信息，并获取所述摄像装置的定位坐标；
7、根据所述定位坐标确定所述异常的目标位置；
8、采用所述异常信息和所述目标位置生成告警信息发送至运维终端。
9、可选的，所述摄像装置包括第一组摄像头、第二组摄像头以及第三组摄像头，在所述摄像装置移动过程中控制所述摄像装置对所述配电线路以及所述第一塔杆和所述第二塔杆采集视频数据，包括：
10、在所述摄像装置移动过程中，控制所述第一组摄像头对所述配电线路采集第一视频数据；
11、控制所述第二组摄像头对第一塔杆和所述第二塔杆采集第二视频数据；
12、控制所述第三组摄像头对所述配电线路所在的空域采集第三视频数据。
13、可选的，所述第二组摄像头包括面向所述第一塔杆的第一摄像头和面向所述第二塔杆的第二摄像头，控制所述第二组摄像头对第一塔杆和所述第二塔杆采集第二视频数据，包括：
14、在所述摄像装置移动过程中，获取所述第一摄像头到所述第一塔杆的第一距离，以及获取所述第二摄像头到所述第二塔杆的第二距离；
15、根据所述第一距离调整所述第一摄像头的角度和焦距，以对所述第一塔杆采集视频数据；
16、根据所述第二距离调整所述第二摄像头的角度和焦距，以对所述第二塔杆采集视频数据。
17、可选的，所述根据所述视频数据识别是否发生异常，包括：
18、将所述第一视频数据输入线路异常识别模型中得到线路检测结果，将所述第二视频数据输入塔杆异常识别模型中得到塔杆检测结果，将所述第三视频数据输入空域异物识别模型中得到空域检测结果；
19、在所述线路检测结果、塔杆检测结果以及空域检测结果中的至少一个为异常时，确定发生异常；
20、确定异常信息包括：
21、在所述线路检测结果为异常时，从所述第一视频数据中截取线路异常图像；
22、在所述塔杆检测结果为异常时，从所述第二视频数据中截取塔杆异常图像；
23、在所述空域检测结果为异常时，从所述第三视频数据中截取异物图像。
24、可选的，根据所述定位坐标确定所述异常的目标位置，包括：
25、采用所述定位坐标、所述线路异常图像以及所述第一组摄像头的标定参数计算所述线路异常位置；
26、采用所述定位坐标、所述塔杆异常图像以及所述第二组摄像头的标定参数计算异常塔杆的塔杆位置；
27、根据所述定位坐标、所述异物图像以及所述第三组摄像头的标定参数计算空域中异物的异物位置。
28、可选的，采用所述异常信息和所述目标位置生成告警信息发送至运维终端，包括：
29、在所述线路检测结果为异常时，生成包括所述线路异常位置和所述线路异常图像的告警信息发送到运维终端；
30、在所述空域检测结果为异常时，生成包括所述异物位置和所述异物图像的告警信息发送到运维终端；
31、在所述塔杆检测结果为异常时，获取异常的塔杆的工作票，所述工作票中包括工作时间区间；
32、在异常的塔杆发生异常的时间在所述工作时间区间外时，生成包括所述塔杆位置和所述塔杆异常图像的告警信息发送到运维终端。
33、可选的，还包括：
34、在未接收到巡检指令或者巡检结束后，控制所述摄像装置沿所述配电线路移动到预置的位置。
35、第二方面，本发明提供了一种配电线路巡检装置，在两个塔杆之间的电力线路上设置有沿着配电线路行走的摄像装置，包括：
36、摄像装置移动控制模块，用于在接收到巡检指令时，控制摄像装置以第一塔杆为起点、第二塔杆为终点沿着所述第一塔杆与所述第二塔杆之间的配电线路移动；
37、视频数据采集控制模块，用于在所述摄像装置移动过程中控制所述摄像装置对所述配电线路以及所述第一塔杆和所述第二塔杆采集视频数据；
38、异常识别模块，用于根据所述视频数据识别是否发生异常，若是，执行信息确定模块；
39、信息确定模块，用于确定异常信息，并获取所述摄像装置的定位坐标；
40、异常位置确定模块，用于根据所述定位坐标确定所述异常的目标位置；
41、告警模块，用于采用所述异常信息和所述目标位置生成告警信息发送至运维终端。
42、第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
43、至少一个处理器；以及
44、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
45、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明第一方面任一项所述的配电线路巡检方法。
46、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明第一方面任一项所述的配电线路巡检方法。
47、本发明实施例在两个塔杆之间的配电线路上设置可以沿配电线路行走的摄像装置，在巡检时控制摄像装置在配电线路上从第一塔杆行走到第二塔杆，并在行走过程中对配电线路、第一塔杆、第二塔杆采集视频数据，通过所采集的视频数据识别是否发生异常，若是确定异常信息，并在获取摄像装置的定位坐标后，通过该定位坐标确定所发送的异常的目标位置，通过目标位置和异常信息生成告警信息发送至运维终端，一方面，无需人工巡检，节省了人工巡检时的人力，提高了巡检效率，缩短了巡检周期，并能够实时巡检，另一方面，可以确定线路中发生异常的具体位置，并可以通过摄像装置采集图像等作为异常信息，使得运维人员通过异常信息和具体位置确定出何地发生何种异常，有利于快速运维。
48、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种配电线路巡检方法，其特征在于，在两个塔杆之间的配电线路上设置有沿着配电线路行走的摄像装置，包括：
2.根据权利要求1所述的配电线路巡检方法，其特征在于，所述摄像装置包括第一组摄像头、第二组摄像头以及第三组摄像头，在所述摄像装置移动过程中控制所述摄像装置对所述配电线路以及所述第一塔杆和所述第二塔杆采集视频数据，包括：
3.根据权利要求2所述的配电线路巡检方法，其特征在于，所述第二组摄像头包括面向所述第一塔杆的第一摄像头和面向所述第二塔杆的第二摄像头，控制所述第二组摄像头对第一塔杆和所述第二塔杆采集第二视频数据，包括：
4.根据权利要求2所述的配电线路巡检方法，其特征在于，所述根据所述视频数据识别是否发生异常，包括：
5.根据权利要求4所述的配电线路巡检方法，其特征在于，根据所述定位坐标确定所述异常的目标位置，包括：
6.根据权利要求5所述的配电线路巡检方法，其特征在于，采用所述异常信息和所述目标位置生成告警信息发送至运维终端，包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的配电线路巡检方法，其特征在于，还包括：
8.一种配电线路巡检装置，其特征在于，在两个塔杆之间的电力线路上设置有沿着配电线路行走的摄像装置，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的配电线路巡检方法。
