本发明涉及电力再生制动，尤其涉及一种电力再生制动控制方法、装置、系统及计算机设备。
背景技术：
1、现有的电动汽车制动系统中采用机械制动和电力再生制动的联合制动，充分发挥了两种不同制动方式的优点，既提高了电动汽车制动系统的稳定性与安全性，同时减少了制动机械件磨损，有效的回收了制动能量。
2、实际应用中，电力再生制动系统出现非预期的减速度过大或过小时，容易造成事故发生，出现安全问题，此时会使整车制动的安全性和稳定性较低。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种电力再生制动控制方法、装置、系统及计算机设备，以解决现有技术中整车制动的安全性和稳定性较低的问题。
2、第一方面，本发明提供一种电力再生制动控制方法，所述电力再生制动控制方法包括：
3、获取电机在当前周期的实际输出转矩、整车所需制动力、电池模块允许的最大回收能量对应的转矩和上一周期的电力再生制动转矩；
4、计算所述上一周期的电力再生制动转矩指令和所述当前周期的实际输出转矩的偏差值；
5、判断所述偏差值是否处于预设的非预期减速故障范围内；
6、若所述偏差值处于所述非预期减速故障范围内，则根据所述整车所需制动力、所述电池模块允许的最大回收能量对应的转矩和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩，或者，根据预设理想值和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩。
7、在一实施方式中，若所述偏差值处于所述非预期减速故障范围内，则根据所述整车所需制动力、所述电池模块允许的最大回收能量对应的转矩和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩的步骤包括：
8、若所述偏差值处于所述非预期减速故障范围内，则将所述整车所需制动力、所述电池模块允许的最大回收能量对应的转矩和所述当前周期的实际输出转矩中的最小值作为所述当前周期的电力再生制动转矩。
9、在一实施方式中，若所述偏差值处于所述非预期减速故障范围内，则根据预设理想值和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩的步骤包括：
10、若所述偏差值处于所述非预期减速故障范围内，则将所述预设理想值和所述当前周期的实际输出转矩中的最小值作为所述当前周期的电力再生制动转矩。
11、在一实施方式中，所述预设理想值为所述整车所需制动力和所述电池模块允许的最大回收能量对应的转矩中的最小值。
12、在一实施方式中，在判断所述差值是否处于预设的非预期减速故障范围内之后，还包括：
13、若所述偏差值不处于所述非预期减速故障范围内，则将所述整车所需制动力和所述电池模块允许的最大回收能量对应的转矩中的最小值作为所述电力再生制动转矩。
14、在一实施方式中，在得到所述电力再生制动转矩之后，还包括：
15、计算总制动力和所述电力再生制动转矩的差值；
16、判断所述差值是否处于制动范围内；
17、若所述差值处于所述制动范围内，则将所述差值作为制动系统的制动力。
18、在一实施方式中，在判断所述差值是否处于制动范围内之后，还包括：
19、若所述差值不处于所述制动范围内，则设置所述制动系统的制动力为零。
20、第二方面，本发明提供一种电力再生制动控制装置，所述电力再生制动控制装置包括：
21、获取模块，用于获取电机在当前周期的实际输出转矩、整车所需制动力、电池模块允许的最大回收能量对应的转矩和上一周期的电力再生制动转矩；
22、计算模块，用于计算所述上一周期的电力再生制动转矩指令和所述当前周期的实际输出转矩的偏差值；
23、判断模块，用于判断所述偏差值是否处于预设的非预期减速故障范围内；
24、确定模块，用于在所述偏差值处于所述非预期减速故障范围内时，根据所述整车所需制动力、所述电池模块允许的最大回收能量对应的转矩和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩，或者，根据预设理想值和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩。
25、第三方面，本发明提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的电力再生制动控制方法。
26、第四方面，本发明提供一种电力再生制动控制系统，其特征在于，包括：整车控制器、电机控制器、制动模块和电池模块；
27、所述整车控制器的第一输入端连接所述电机控制器的输出端，所述整车控制器的第二输入端连接所述制动模块的输出端，所述整车控制器的第三输入端连接所述电池模块的输出端，所述整车控制器的第一输出端连接所述电机控制器的输入端，所述整车控制器的第二输出端连接所述制动模块的输入端，所述整车控制器的第三输出端连接所述电池模块的输入端；
28、所述整车控制器用于提取上一周期的电力再生制动转矩和计算整车所需制动力，且用于获取所述电机控制器输出的所述电机在当前周期的实际输出转矩和所述电池模块输出的电池模块允许的最大回收能量对应的转矩；
29、所述整车控制器用于计算所述上一周期的电力再生制动转矩指令和所述当前周期的实际输出转矩的偏差值，并判断所述差值是否处于预设的非预期减速故障范围内，以在所述差值处于所述非预期减速故障范围内时，根据所述整车所需制动力、所述电池模块允许的最大回收能量对应的转矩和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩，或者，根据预设理想值和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩。
30、本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
31、本发明的电力再生制动控制方法，通过计算上一周期的电力再生制动转矩指令和当前周期的实际输出转矩的偏差值，然后判断所述差值是否处于预设的非预期减速故障范围内，以在所述差值处于非预期减速故障范围内时，根据整车所需制动力、电池模块允许的最大回收能量对应的转矩和当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩，或者，根据预设理想值和当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩，避免电力再生制动控制系统出现非预期的减速度过大或过小，提高了电力再生制动系统的安全性和可靠性，进而提高了整车制动的安全性和稳定性。
1.一种电力再生制动控制方法，其特征在于，所述电力再生制动控制方法包括：
2.如权利要求1所述的电力再生制动控制方法，其特征在于，若所述偏差值处于所述非预期减速故障范围内，则根据所述整车所需制动力、所述电池模块允许的最大回收能量对应的转矩和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩的步骤包括：
3.如权利要求1所述的电力再生制动控制方法，其特征在于，若所述偏差值处于所述非预期减速故障范围内，则根据预设理想值和所述当前周期的实际输出转矩来确定当前周期的电力再生制动转矩的步骤包括：
4.如权利要求3所述的电力再生制动控制方法，其特征在于，所述预设理想值为所述整车所需制动力和所述电池模块允许的最大回收能量对应的转矩中的最小值。
5.如权利要求1所述的电力再生制动控制方法，其特征在于，在判断所述差值是否处于预设的非预期减速故障范围内之后，还包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的电力再生制动控制方法，其特征在于，在得到所述电力再生制动转矩之后，还包括：
7.如权利要求1所述的电力再生制动控制方法，其特征在于，在判断所述差值是否处于制动范围内之后，还包括：
8.一种电力再生制动控制装置，其特征在于，所述电力再生制动控制装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7所述的电力再生制动控制方法。
10.一种电力再生制动控制系统，其特征在于，包括：整车控制器、电机控制器、制动模块和电池模块；
