本公开涉及车辆中的传感器进行的虚幻对象检测。
背景技术：
1、现代车辆通常装备有雷达。雷达发射无线电波并接收这些无线电波的反射以检测环境中的物理对象。雷达可使用直接传播，即测量无线电波的发射与接收之间的时间延迟，和/或使用间接传播，即调频连续波(fmcw)方法，即测量已发射与已接收的无线电波之间的频率变化。
技术实现思路
1、雷达和其他测距传感器通过将信号向外传播到环境并接收反射回来的信号来测量距环境中的对象的距离。由于双重反射或其他因素，信号有时可能指示“虚幻”对象，即，实际上不存在的对象。本文的技术可以促进从距离数据中识别一些虚幻对象，以便丢弃虚幻对象。计算机可以被编程为识别静止对象，从距离数据中识别表观移动对象，确定所述表观移动对象的路径在所述静止对象的阈值距离内，并且在确定所述路径在所述静止对象的阈值距离内时(除了其他标准之外)，丢弃所述表观移动对象。表观移动对象以比距静止对象的阈值距离更近的距离经过可以指示表观移动对象是虚幻对象，因为物理对象不太可能在静止对象的阈值距离内经过。由此可以使测距传感器更可靠。测距传感器可以安装到车辆，并且计算机可以响应于车辆周围的环境中的对象而致动车辆。通过丢弃表观移动对象，计算机可以防止车辆响应于一些虚幻对象而致动(例如，针对虚幻对象的制动)。
2、一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：从车辆的测距传感器接收距离数据，所述距离数据包括静止对象和表观移动对象；确定所述表观移动对象的路径在所述静止对象的阈值距离内；并且在确定所述路径在所述静止对象的所述阈值距离内时，丢弃所述表观移动对象。
3、在示例中，所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：响应于丢弃所述表观移动对象，抑制基于所述表观移动对象来致动所述车辆。
4、在示例中，所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在确定所述路径不在所述静止对象的所述阈值距离内时，保留所述表观移动对象，并且响应于保留所述表观移动对象，基于所述表观移动对象来致动所述车辆。在另外的示例中，用于致动车辆的指令可以包括用于致动车辆的制动系统或转向系统中的至少一者的指令。
5、在示例中，所述路径可以是预计路径，并且所述指令还可以包括用于基于所述表观移动对象的当前轨迹来确定所述预计路径的指令。在另外的示例中，预计路径可以从表观移动对象的当前位置沿直线延伸。
6、在示例中，用于确定所述路径在所述静止对象的所述阈值距离内的指令可包括用于确定所述静止对象在矩形内的指令，所述矩形垂直于所述路径延伸所述阈值距离。
7、在示例中，所述静止对象可以是第一静止对象，并且所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：确定至少阈值数量的第二静止对象在具有所述第一静止对象的边界框内，并且在确定(1)所述路径在所述第一静止对象的所述阈值距离内和(2)至少所述阈值数量的第二静止对象在具有所述第一静止对象的所述边界框内两者时，丢弃所述表观移动对象。在另外的示例中，所述边界框可以具有宽度和比所述宽度长的长度，并且所述长度可平行于所述车辆的前进方向取向。
8、在另一另外的示例中，所述阈值距离可以是第一阈值距离，并且所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：确定所述第一静止对象和第二静止对象中的连续静止对象之间的距离小于第二阈值距离，并且在确定(1)所述路径在所述静止对象的所述阈值距离内，(2)至少所述阈值数量的所述第二静止对象在具有所述第一静止对象的所述边界框内和(3)所述距离小于所述第二阈值距离时，丢弃所述表观移动对象。
9、在示例中，所述静止对象可以是第一静止对象，并且所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：确定所述路径在包括所述第一静止对象的至少阈值数量的静止对象的所述阈值距离内，并且在确定所述路径在至少所述阈值数量的所述静止对象的所述阈值距离内时，丢弃所述表观移动对象。在另外的示例中，所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：确定所述路径在阈值时间内在至少所述阈值数量的所述静止对象的所述阈值距离内，并且在确定所述路径在所述阈值时间内在至少所述阈值数量的所述静止对象的所述阈值距离内时，丢弃所述表观移动对象。
10、在示例中，所述静止对象和所述表观移动对象可以在所述车辆的同一横向侧上。
11、在示例中，所述路径在所述静止对象的所述阈值距离内可以为第一标准，并且所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在确定所述表观移动对象满足第二标准时，丢弃所述表观移动对象。
12、在示例中，所述表观移动对象可以是第一表观移动对象，并且所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：确定第二表观移动对象到达所述车辆的第一时间与第三表观移动对象到达所述车辆的第二时间之间的差值小于时间阈值，并且在确定所述差值小于所述时间阈值时，丢弃所述第三表观移动对象。在另外的示例中，所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在确定所述差值大于所述时间阈值时，保留所述第二表观移动对象。
13、在另一另外的示例中，所述第二表观移动对象可在与所述车辆的前进方向平行的方向上移动。
14、在另一另外的示例中，所述第二表观移动对象和所述第三表观移动对象在所述车辆的同一横向侧上。
15、在示例中，测距传感器可以是雷达。
16、一种方法包括从车辆的测距传感器接收距离数据，所述距离数据包括静止对象和表观移动对象；确定所述表观移动对象的路径在所述静止对象的阈值距离内；并且在确定所述路径在所述静止对象的所述阈值距离内时，丢弃所述表观移动对象。
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其还包括响应于丢弃所述表观移动对象，抑制基于所述表观移动对象来致动所述车辆。
3.如权利要求1所述的方法，其还包括在确定所述路径不在所述静止对象的所述阈值距离内时，保留所述表观移动对象，并且响应于保留所述表观移动对象，基于所述表观移动对象来致动所述车辆。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述路径是预计路径，所述方法还包括基于所述表观移动对象的当前轨迹来确定所述预计路径。
5.如权利要求1所述的方法，其中确定所述路径在所述静止对象的所述阈值距离内包括确定所述静止对象在矩形内，所述矩形垂直于所述路径延伸所述阈值距离。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述静止对象是第一静止对象，所述方法还包括：确定至少阈值数量的第二静止对象在具有所述第一静止对象的边界框内，并且在确定(1)所述路径在所述第一静止对象的所述阈值距离内和(2)至少所述阈值数量的第二静止对象在具有所述第一静止对象的所述边界框内两者时，丢弃所述表观移动对象。
7.如权利要求6所述的方法，其中所述边界框具有宽度和比所述宽度长的长度，并且所述长度平行于所述车辆的前进方向取向。
8.如权利要求6所述的方法，其中所述阈值距离是第一阈值距离，所述方法还包括：确定所述第一静止对象和第二静止对象中的连续静止对象之间的距离小于第二阈值距离，并且在确定(1)所述路径在所述静止对象的所述阈值距离内，(2)至少所述阈值数量的所述第二静止对象在具有所述第一静止对象的所述边界框内和(3)所述距离小于所述第二阈值距离时，丢弃所述表观移动对象。
9.如权利要求1所述的方法，其中所述静止对象是第一静止对象，所述方法还包括：确定所述路径在包括所述第一静止对象的至少阈值数量的静止对象的所述阈值距离内，并且在确定所述路径在至少所述阈值数量的所述静止对象的所述阈值距离内时，丢弃所述表观移动对象。
10.如权利要求9所述的方法，其还包括：确定所述路径在阈值时间内在至少所述阈值数量的所述静止对象的所述阈值距离内，并且在确定所述路径在所述阈值时间内在至少所述阈值数量的所述静止对象的所述阈值距离内时，丢弃所述表观移动对象。
11.如权利要求1所述的方法，其中所述路径在所述静止对象的所述阈值距离内为第一标准，所述方法还包括在确定所述表观移动对象满足第二标准时，丢弃所述表观移动对象。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述表观移动对象是第一表观移动对象，所述方法还包括确定第二表观移动对象到达所述车辆的第一时间与第三表观移动对象到达所述车辆的第二时间之间的差值小于时间阈值，并且在确定所述差值小于所述时间阈值时，丢弃所述第三表观移动对象。
13.如权利要求12所述的方法，其中所述第二表观移动对象在与所述车辆的前进方向平行的方向上移动。
14.如权利要求12所述的方法，其中所述第二表观移动对象和所述第三表观移动对象在所述车辆的同一横向侧上。
15.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以执行如权利要求1–14中的一项所述的方法。
