本发明涉及图像分析领域，尤其涉及一种物体检测方法、装置和计算机可读存储介质，其主要应用于物体表面的形变检测。
背景技术：
1、产品的表面质量检测是产品生产过程中的重要质量控制流程。在例如钣金件或白车身的检测中，早期经常采用的表面质量检测的手段包括：用强光照射的目视检查，用手套进行触摸检查，用油石研磨等。然而，这些方法都是耗时且主观的，很大程度上取决于检测人员的集中度和注意力，实际上很难满足自动化生产线的需求。
2、为了提高产品生产线的自动化程度并且提高检测效率，目前，基于3d传感器的表面检测成为一种新的趋势，然而，针对产品的光学3d传感器的表面检测经常因为检测的视野范围问题以及各组件装配误差问题，导致检测结果有所偏差。
3、因此，需要一种更加快速精确检测物体缺陷的方法和装置，以能够尽量避免传感器采集的视野局限和组件装配误差等导致的检测精度不高的问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种物体检测方法，包括：捕获待检测物体的二维图像数据和三维图像数据，其中所述待检测物体的所述二维图像数据的视野大于所述三维图像数据的视野；获取参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据，其中所述参考物体的至少一个部分的所述二维图像数据的视野大于所述三维图像数据的视野；对所述参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据，根据所述参考物体的组件进行划分，分别得到所述参考物体的一个或多个组件对应的二维图像数据和三维图像数据；确定所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据与所述参考物体的一个或多个组件的对应关系；根据所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据和对应的所述参考物体的组件的二维图像数据和三维图像数据，对所述待检测物体进行检测，获取对所述待检测物体的检测结果。
2、根据本发明的另一方面，提供了一种物体检测装置，包括：捕获单元，配置为捕获待检测物体的二维图像数据和三维图像数据，其中所述待检测物体的所述二维图像数据的视野大于所述三维图像数据的视野；获取单元，配置为获取参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据，其中所述参考物体的至少一个部分的所述二维图像数据的视野大于所述三维图像数据的视野；划分单元，配置为对所述参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据，根据所述参考物体的组件进行划分，分别得到所述参考物体的一个或多个组件对应的二维图像数据和三维图像数据；确定单元，配置为确定所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据与所述参考物体的一个或多个组件的对应关系；检测单元，配置为根据所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据和对应的所述参考物体的组件的二维图像数据和三维图像数据，对所述待检测物体进行检测，获取对所述待检测物体的检测结果。
3、根据本发明的另一方面，提供了一种物体检测装置，包括：处理器；和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行以下步骤：捕获待检测物体的二维图像数据和三维图像数据，其中所述待检测物体的所述二维图像数据的视野大于所述三维图像数据的视野；获取参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据，其中所述参考物体的至少一个部分的所述二维图像数据的视野大于所述三维图像数据的视野；对所述参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据，根据所述参考物体的组件进行划分，分别得到所述参考物体的一个或多个组件对应的二维图像数据和三维图像数据；确定所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据与所述参考物体的一个或多个组件的对应关系；根据所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据和对应的所述参考物体的组件的二维图像数据和三维图像数据，对所述待检测物体进行检测，获取对所述待检测物体的检测结果。
4、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现以下步骤：捕获待检测物体的二维图像数据和三维图像数据，其中所述待检测物体的所述二维图像数据的视野大于所述三维图像数据的视野；获取参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据，其中所述参考物体的至少一个部分的所述二维图像数据的视野大于所述三维图像数据的视野；对所述参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据，根据所述参考物体的组件进行划分，分别得到所述参考物体的一个或多个组件对应的二维图像数据和三维图像数据；确定所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据与所述参考物体的一个或多个组件的对应关系；根据所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据和对应的所述参考物体的组件的二维图像数据和三维图像数据，对所述待检测物体进行检测，获取对所述待检测物体的检测结果。
5、根据本发明的上述物体检测方法、装置和计算机可读存储介质，能够通过分别采集待检测物体的二维图像数据和三维图像数据扩大传感器的图像采集视野，并通过对物体的组件划分和不同组件之间的图像数据的分别比较，来提高物体检测的准确性，改善物体检测的精度，避免因组件装配误差导致的检测偏差和错误。
1.一种物体检测方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，捕获待检测物体的二维图像数据和三维图像数据包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述三维传感器和至少一个二维传感器至少包括：
4.如权利要求1所述的方法，其中，
5.如权利要求1所述的方法，其中，对所述参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据，根据所述参考物体的组件进行划分，分别得到所述参考物体的一个或多个组件对应的二维图像数据和三维图像数据包括：
6.如权利要求5所述的方法，其中，对所述参考物体的至少一个部分的二维图像数据和三维图像数据进行特征点匹配并进行配准，组合得到所述参考物体的二维图像数据和三维图像数据包括：
7.如权利要求1所述的方法，其中，根据所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据和对应的所述参考物体的组件的二维图像数据和三维图像数据，对所述待检测物体进行检测包括：
8.如权利要求7所述的方法，其中，将所述待检测物体的二维图像数据和三维图像数据，与对应的所述参考物体的组件的二维图像数据和三维图像数据进行配准包括：
9.一种物体检测装置，包括：
10.一种物体检测装置，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现以下步骤：
