本技术实施例涉及智能驾驶领域，更具体地，涉及一种确定目标意图的方法和装置。
背景技术：
1、随着车辆行业的快速发展，产生了很多辅助驾驶、自动驾驶技术，可以减轻驾驶压力、提高安全性和便捷性。在自动驾驶系统中，感知、预测、决策、规划、控制、执行器等各模块各司其职，使得车辆对周围障碍物进行合理响应，时刻保证安全性。从端到端的角度来看，由于感知预测对于运动障碍物的检出及未来行为估计存在误差，规划控制对于信号的跟踪存在时延，汽车底盘的响应存在滞后等等诸多因素，自动驾驶系统在面对与各类运动障碍物的交互场景时，需要提前识别目标障碍物的运动趋势及抢、让意图，提前做出正确的决策和规划。
2、鉴于此，一种能够提前识别目标障碍物的抢、让意图的智能驾驶方案亟待开发。
技术实现思路
1、本技术提供了一种确定目标意图的方法和装置，基于目标障碍物的历史运动状态，在智能驾驶设备与目标障碍物发生交汇前，能够提前判定该障碍物抢行或让行的意图，从而可以提前做出正确的决策和规划，使得智能驾驶的安全性能够得到大幅提升。
2、第一方面，提供了一种确定目标意图的方法，该方法可以由智能驾驶设备执行，或者，也可以由设置于智能驾驶设备中的计算平台执行，或者，也可以由该计算平台中的芯片或处理电路执行，本技术实施例对此不做限定。
3、该方法包括：获取第一目标的历史运动状态；根据该第一目标的历史运动状态，确定该第一目标抢行通过汇入点时的运动状态的第一概率分布，以及该第一目标让行通过该汇入点时的运动状态的第二概率分布；根据第一目标的当前运动状态、第一概率分布和第二概率分布，确定该第一目标抢行或让行通过该汇入点。
4、本技术中，根据目标障碍物的历史运动状态，确定其分别在抢行和让行通过汇入点情况下的运动状态的概率分布，进而结合该障碍物当前的运动状态，使得能够在距离汇入点较远时提前判定障碍物抢行或让行的意图，从而能够根据该意图提前做出正确的抉择和规划，能够大幅提升智能驾驶的安全性和类人性。
5、示例性地，可以根据该目标障碍物的历史运动状态，通过查表确定目标障碍物以该历史运动状态运行时其抢行与让行通过汇入点时的运动状态的概率分布，进而结合该目标障碍物当前的运动状态提前判断其抢行还是让行通过该汇入点。例如，对于样本汇入场景以及样本目标障碍物的样本历史运动状态，通过测试能够标定样本目标障碍物在该样本汇入场景下，抢行与让行通过样本汇入点的运动状态的概率分布，由此可以得到样本目标抢行和让行通过时的运动状态的概率分布与其历史运动状态间的关联关系。
6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一目标的历史运动状态，确定该第一目标抢行通过汇入点时的运动状态的第一概率分布，以及该第一目标让行通过该汇入点时的运动状态的第二概率分布，可以包括：根据第一目标的历史运动状态，确定该第一目标抢行通过汇入点时的第一运动状态限值，以及让行通过该汇入点时的第二运动状态限值；根据该第一运动状态限值确定该第一概率分布，以及根据该第二运动状态限值确定该第二概率分布。
7、示例性地，该第一运动状态限值可以表征，基于第一目标的历史运动状态，该第一目标采用预设行驶方式抢行通过该汇入点时，其运动状态至少应满足的条件。第二运动状态限值可以表征，基于第一目标的历史运动状态，该第一目标采用预设行驶方式让行通过该汇入点时，其运动状态至少应满足的条件。
8、一个实施例中，基于目标障碍物的历史行驶速度，若其采用预设行驶方式抢行通过汇入点，当智能驾驶设备行驶至汇入点时，该障碍物的速度应大于或等于速度1，该速度1可以理解为该第一运动状态限值。若其采用预设行驶方式让行通过汇入点，当智能驾驶设备行驶至汇入点时，该障碍物的速度应小于或等于速度2，该速度2可以理解为该第二运动状态限值。
9、又一个实施例中，基于目标障碍物的历史位置，若其采用预设行驶方式抢行通过汇入点，当智能驾驶设备行驶至汇入点时，该障碍物所行驶的路径的长度应大于或等于长度1，该长度1可以理解为第一运动状态限值。若其采用预设行驶方式让行通过汇入点，当智能驾驶设备行驶至汇入点时，该障碍物所行驶的路径的长度应小于或等于长度2，该长度2可以理解为第二运动状态限值。
10、本技术中，基于目标障碍物的历史运动状态所确定的第一运动状态限值和第二运动状态限值，能够作为确定目标障碍物让行或抢行通过汇入点时的运动状态的概率分布的相对基准，能够得到更加准确的运动状态的概率分布。基于此判断目标障碍物的让行或抢行意图，能够得到更为准确的判定结果。
11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：根据第一安全距离，确定第一目标抢行通过汇入点的第一临界位置，和该第一目标让行通过该汇入点的第二临界位置；根据该第一目标的历史运动状态，确定该第一目标抢行通过该汇入点时的第一运动状态限值，以及让行通过该汇入点时的第二运动状态限值，可以包括：根据第一目标的历史运动状态和该第一临界位置，确定该第一运动状态限值，以及根据第一目标的历史运动状态和该第二临界位置，确定该第二运动状态限值。
12、本技术中，将基于第一安全距离所确定的目标障碍物在抢行和让行下的临界位置，分别用于确定第一运动状态限值和第二运动状态限值，使得在确定目标障碍物让行、抢行通过汇入点的运动状态的概率分布时，能够充分考虑汇入场景下安全行驶的约束与限制，能够进一步提升智能驾驶设备在交汇场景下行驶的安全性。
13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一目标的历史运动状态，确定该第一目标抢行通过汇入点时的第一运动状态限值，以及让行通过该汇入点时的第二运动状态限值，可以包括：将第一目标的历史运动状态输入优化模型中，得到该第一运动状态限值和该第二运动状态限值，其中，该优化模型通过样本数据的训练得到，该样本数据可以包括样本目标的历史运动状态、该样本目标让行通过样本汇入点的样本运动状态、样本车辆在样本目标让行通过样本汇入点时的安全性和/或舒适性评价结果、该样本目标抢行通过样本汇入点的样本运动状态，以及该样本车辆在样本目标抢行通过样本汇入点时的安全性和/或舒适性评价结果。
14、本技术中，通过优化模型得到第一运动状态限值和第二运动状态限值，使得基于第一运动状态限值和第二运动状态限值所确定的运动状态的概率分布，与目标障碍物在该交汇场景下实际的运动情形更加贴近，进而使得对于目标障碍物抢行或让行意图的判断更为准确。
15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在确定第一目标抢行通过汇入点时，控制提示装置提示与该第一目标存在碰撞风险。例如，可以通过语音、文字、图像等方式提示用户，本技术对此不做限定。
16、本技术中，通过提示碰撞风险，在人工驾驶场景下，能够使得用户避免采用较为激进的驾驶方式，避免非预期碰撞；在自动驾驶场景下，也有利于提醒用户及时对智能驾驶进行介入，提升行驶安全。
17、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在确定第一目标抢行通过汇入点时，控制智能驾驶设备减速。
18、本技术中，在确定目标障碍物抢行通过汇入点时，通过控制智能驾驶设备降速，能够进一步降低由于目标障碍物抢行所导致的碰撞风险。
19、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还可以包括：在确定第一目标让行通过汇入点时，控制智能驾驶设备加速。
20、本技术中，在确定目标障碍物让行通过汇入点时，通过控制智能驾驶设备提速，使得该智能驾驶设备能够更快地完成与目标障碍物间的交汇过程，能够进一步提升行驶安全。
21、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一概率分布和该第二概率分布可以分别表示如下：其中，p(x|gw)为第一概率分布，p(x|yd)为第二概率分布，x为第一目标的运动状态，μgw为第一运动状态限值，μyd为第二运动状态限值，σ1为第一方差，σ2为第二方差。
22、第二方面，提供了一种确定目标意图的装置，该装置可以包括：获取单元，用于获取第一目标的历史运动状态；处理单元，用于根据第一目标的历史运动状态，确定第一目标抢行通过汇入点时的运动状态的第一概率分布，以及第一目标让行通过汇入点时的运动状态的第二概率分布；根据第一目标的当前运动状态、第一概率分布和第二概率分布，确定第一目标抢行或让行通过汇入点。
23、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元，可以用于：根据第一目标的历史运动状态，确定第一目标抢行通过汇入点时的第一运动状态限值，以及让行通过汇入点时的第二运动状态限值；根据第一运动状态限值确定第一概率分布，以及根据第二运动状态限值确定第二概率分布。
24、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元，还可以用于：根据第一安全距离，确定第一目标抢行通过汇入点的第一临界位置，和第一目标让行通过汇入点的第二临界位置；处理单元，可以用于：根据第一目标的历史运动状态和第一临界位置，确定第一运动状态限值，以及根据第一目标的历史运动状态和第二临界位置，确定第二运动状态限值。
25、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元，可以用于：将第一目标的历史运动状态输入优化模型中，得到第一运动状态限值和第二运动状态限值，其中，优化模型通过样本数据的训练得到，样本数据包括样本目标的历史运动状态、样本目标让行通过样本汇入点的样本运动状态、样本车辆在样本目标让行通过样本汇入点时的安全性和/或舒适性评价结果、样本目标抢行通过样本汇入点的样本运动状态，以及样本车辆在样本目标抢行通过样本汇入点时的安全性和/或舒适性评价结果。
26、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元，还可以用于：在确定第一目标抢行通过汇入点时，提示与第一目标存在碰撞风险。
27、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元，还可以用于：在确定第一目标抢行通过汇入点时，规划第一智能驾驶设备以第一速度行驶，第一速度小于第一智能驾驶设备的当前速度。
28、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，处理单元，还用于：在确定第一目标让行通过汇入点时，规划第一智能驾驶设备以第二速度行驶，第二速度大于第一智能驾驶设备的当前速度。
29、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一概率分布和该第二概率分布可以分别表示如下：：其中，p(x|gw)为第一目标抢行通过汇入点时的运动状态的第一概率分布，p(x|yd)为第一目标让行通过汇入点时的运动状态的第二概率分布，x为第一目标的运动状态，μgw为第一运动状态限值，μyd为第二运动状态限值，σ1为第一方差，σ2为第二方差。
30、第三方面，提供了一种确定目标意图的装置，该装置包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行该存储器中存储的计算机程序，以使得该装置执行上述第一方面及其任一可能的实现方式中的方法。
31、第四方面，提供了一种确定目标意图的系统，该系统包括一个或者多个传感器和计算平台，该计算平台包括上述第二方面或第三方面及其任一可能实现方式的装置。
32、第五方面，提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当上述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面及其任一可能的实现方式中的方法。
33、第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读介质存储有计算机程序，当上述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面及其任一可能的实现方式中的方法。
34、第七方面，提供了一种芯片，该芯片包括电路，用于执行上述第一方面及其任一可能的实现方式中的方法。
35、第八方面，提供了一种智能驾驶设备，该智能驾驶设备包括上述第二方面或第三方面及其任一可能实现方式的装置，或者，包括上述第四方面及其任一可能的实现方式中的系统。
1.一种确定目标意图的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标的历史运动状态，确定所述第一目标抢行通过汇入点时的运动状态的第一概率分布，以及所述第一目标让行通过所述汇入点时的运动状态的第二概率分布，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标的历史运动状态，确定所述第一目标抢行通过所述汇入点时的第一运动状态限值，以及让行通过所述汇入点时的第二运动状态限值，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一概率分布和所述第二概率分布分别如下式表示：
8.一种确定目标意图的装置，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理单元，用于：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于：
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理单元，用于：
12.根据权利要求8至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于：
13.根据权利要求8至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于：
14.根据权利要求9至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一概率分布和所述第二概率分布分别如下式表示：
15.一种确定目标意图的装置，其特征在于，包括：
16.一种确定目标意图的系统，其特征在于，所述系统包括一个或者多个传感器和计算平台，所述计算平台包括如权利要求8至15中任一项所述的装置。
17.一种智能驾驶设备，其特征在于，包括如权利要求8至15中任一项所述的装置，或者，包括如权利要求16所述的系统。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，以使得实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
