本发明涉及收获机控制，具体而言，涉及一种割台控制方法、装置、控制器及收获机。
背景技术：
1、目前，自动化与智能化的收获机广泛应用于农业生产。割台作为收获机的重要组成部分，对于收获机的作业效果有很大影响，在实际作业过程需要根据当前工况变化，对割台进行相应调整，但是目前缺少一种准确控制割台的方法。
技术实现思路
1、本发明实施例提供了一种割台控制方法、装置、控制器及收获机，其能够实现对割台的准确控制，提高收获机在实际作业过程中的作业效果。
2、本发明实施例的技术方案可以这样实现：
3、第一方面，本发明实施例提供一种割台控制方法，应用于收获机的整车控制器，所述收获机还包括分别与所述整车控制器电连接的扶手箱控制器、割台接地压力传感器、割台接地压力电磁阀和过桥高度电磁阀，所述方法包括：
4、在接收到来自所述扶手箱控制器的第一信号的情况下，向所述割台接地压力电磁阀发送指令系数为默认值的第一执行指令，以使所述割台接地压力电磁阀通过运行所述第一执行指令，调节所述收获机的割台的接地压力；所述第一信号表征用户对所述扶手箱控制器上的割台接地压力控件进行操作；所述第一信号包括用户设定的压力阈值区间；
5、在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后，获取一次所述割台接地压力传感器采集的割台接地压力；
6、若该次获取的割台接地压力在所述压力阈值区间内、且接收到来自所述扶手箱控制器的第二信号，则向所述过桥高度电磁阀发送第二执行指令，以使所述过桥高度电磁阀通过运行所述第二执行指令，调节所述收获机的割台中部高度；所述第二信号表征用户对所述扶手箱控制器上的割台高度控件进行第一操作，所述第一操作表征需按照用户设定的高度阈值区间对所述收获机的割台中部高度进行调节；所述第二执行指令的指令系数是根据所述收获机的当前车速确定的。
7、可选地，所述在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后，获取一次所述割台接地压力传感器采集的割台接地压力的步骤之后，所述方法还包括：
8、若该次获取的割台接地压力在所述压力阈值区间内，则间隔预设时间后，再一次获取所述割台接地压力传感器采集的割台接地压力，并判断再次获取的割台接地压力是否在所述压力阈值区间内；
9、若该次获取的割台接地压力不在所述压力阈值区间内，则返回向所述割台接地压力电磁阀发送指令系数为默认值的第一执行指令的步骤，直至在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后获取的割台接地压力在所述压力阈值区间内。
10、可选地，所述收获机还包括与整车控制器电连接的第一割台高度传感器，所述第一割台高度传感器用于采集割台中部高度，所述方法还包括：
11、在所述过桥高度电磁阀运行完所述第二执行指令后，向所述割台接地压力电磁阀发送指令系数为默认值第一执行指令；
12、若在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后获取的割台接地压力在所述压力阈值区间内，则获取所述第一割台高度传感器采集的割台中部高度；
13、若获取的割台中部高度不在所述高度阈值区间内，则返回向所述过桥高度电磁阀发送第二执行指令的步骤，直至获取的割台中部高度在所述高度阈值区间内。
14、可选地，所述收获机还包括与整车控制器电连接的第一割台高度传感器和过桥高度电磁阀，所述第一割台高度传感器用于采集割台中部高度；
15、所述在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后，获取一次所述割台接地压力传感器采集的割台接地压力的步骤之后，所述方法还包括：
16、若该次获取的割台接地压力在所述压力阈值区间内、且接收到来自所述扶手箱控制器的第三信号，则获取所述第一割台高度传感器采集的割台中部高度；所述第三信号表征用户对所述扶手箱控制器上的割台高度控件进行第二操作，所述第二操作表征需对所述收获机的割台中部高度进行自动调节；
17、若获取的割台中部高度大于所述收获机的当前车速对应的高度门限值，则根据预设时间内所述第一割台高度传感器的数值累计变化量和数值变化速率，设定割台高度目标区间；
18、根据所述收获机的当前车速，确定割台高度灵敏度系数和过桥升降速度系数；
19、将所述割台高度灵敏度系数和所述过桥升降速度系数的乘积，作为发送给所述过桥高度电磁阀的第三执行指令的指令系数，以使所述过桥高度电磁阀通过运行所述第三执行指令，调节所述收获机的割台中部高度至所述割台高度目标区间。
20、可选地，所述收获机还包括与整车控制器电连接的第二割台高度传感器、第三割台高度传感器和过桥横倾电磁阀，所述第二割台高度传感器用于采集割台左侧高度，所述第三割台高度传感器用于采集割台右侧高度；
21、所述在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后，获取一次所述割台接地压力传感器采集的割台接地压力的步骤之后，所述方法还包括：
22、若该次获取的割台接地压力在所述压力阈值区间内、且接收到来自所述扶手箱控制器的第四信号，则获取所述第二割台高度传感器采集的割台左侧高度和所述第三割台高度传感器采集的割台右侧高度；所述第四信号表征用户对所述扶手箱控制器上的割台高度控件进行第三操作，所述第三操作表征需对所述收获机的割台的倾斜角度进行自动调节；
23、若获取的割台左侧高度与割台右侧高度之间的差值大于所述收获机的当前车速对应的横倾门限值，则根据预设时间内所述第二割台高度传感器的数值累计变化量和所述第三割台高度传感器的数值累计变化量，设定割台倾斜角度目标区间；
24、根据所述收获机的当前车速，确定割台横倾灵敏度系数和过桥横倾速度系数；
25、将所述割台横倾灵敏度系数和所述过桥横倾速度系数的乘积，作为发送给所述过桥横倾电磁阀的第四执行指令的指令系数，以使所述过桥横倾电磁阀通过运行所述第四执行指令，调节所述收获机的割台的倾斜角度至所述割台倾斜角度目标区间。
26、可选地，所述收获机还包括与整车控制器电连接的过桥高度传感器和过桥高度电磁阀；
27、所述在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后，获取一次所述割台接地压力传感器采集的割台接地压力的步骤之后，所述方法还包括：
28、若该次获取的割台接地压力在所述压力阈值区间内、且接收到来自所述扶手箱控制器的第五信号，则根据所述收获机的当前车速确定过桥升降速度系数；所述第五信号表征用户对所述扶手箱控制器上的过桥高度升降控件进行操作；所述第五信号包括用户设定的过桥高度阈值区间；
29、向所述过桥高度电磁阀发送指令系数为所述过桥升降速度系数的第五执行指令，以使所述过桥高度电磁阀通过运行所述第五执行指令，调节所述收获机的过桥高度；
30、在所述过桥高度电磁阀运行完所述第五执行指令后，获取所述过桥高度传感器采集的过桥高度；
31、若获取的过桥高度不在所述过桥高度阈值区间内，则返回向所述过桥高度电磁阀发送指令系数为所述过桥升降速度系数的第五执行指令的步骤，直至获取的过桥高度在所述过桥高度阈值区间内。
32、可选地，所述收获机还包括与整车控制器电连接的过桥横倾传感器和过桥横倾电磁阀；
33、所述在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后，获取一次所述割台接地压力传感器采集的割台接地压力的步骤之后，所述方法还包括：
34、若该次获取的所述割台接地压力在预设接地压力阈值区间内、且接收到来自所述扶手箱控制器的第六信号，则根据所述收获机的当前车速确定过桥横倾速度系数；所述第六信号表征用户对所述扶手箱控制器上的过桥左倾/右倾控件进行操作；所述第六信号包括用户设定的过桥倾斜角度阈值区间；
35、向所述过桥横倾电磁阀发送指令系数为所述过桥横倾速度系数的第六执行指令，以使所述过桥横倾电磁阀通过运行所述第六执行指令，调节所述收获机的过桥倾斜角度；
36、在所述过桥横倾电磁阀运行完所述第六执行指令后，获取所述过桥横倾传感器采集的过桥倾斜角度；
37、若获取的过桥倾斜角度不在所述过桥倾斜角度阈值区间内，则返回向所述过桥横倾电磁阀发送指令系数为所述过桥横倾速度系数的第六执行指令的步骤，直至获取的过桥倾斜角度在所述过桥倾斜角度阈值区间内。
38、第二方面，本发明实施例提供一种割台控制装置，应用于收获机的整车控制器，所述收获机还包括分别与所述整车控制器电连接的扶手箱控制器、割台接地压力传感器和割台接地压力电磁阀，所述装置包括：
39、接地压力调节模块，用于在接收到来自所述扶手箱控制器的第一信号的情况下，向所述割台接地压力电磁阀发送指令系数为默认值的第一执行指令，以使所述割台接地压力电磁阀通过运行所述第一执行指令，调节所述收获机的割台的接地压力；所述第一信号表征用户对所述扶手箱控制器上的割台接地压力控件进行操作；所述第一信号包括用户设定的压力阈值区间；
40、接地压力检测模块，用于在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后，获取一次所述割台接地压力传感器采集的割台接地压力；
41、割台高度调节模块，用于若该次获取的割台接地压力在所述压力阈值区间内、且接收到来自所述扶手箱控制器的第二信号，则向所述过桥高度电磁阀发送第二执行指令，以使所述过桥高度电磁阀通过运行所述第二执行指令，调节所述收获机的割台中部高度；所述第二信号表征用户对所述扶手箱控制器上的割台高度控件进行第一操作，所述第一操作表征需按照用户设定的高度阈值区间对所述收获机的割台中部高度进行调节；所述第二执行指令的指令系数是根据所述收获机的当前车速确定的。
42、第三方面，本发明实施例提供一种整车控制器，其烧录有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如前述第一方面所述的割台控制方法。
43、第四方面，本发明实施例提供一种收获机，所述收获机包括如第三方面所述的一种整车控制器，以及分别与所述整车控制器电连接的扶手箱控制器、割台接地压力电磁阀、过桥高度电磁阀、过桥横倾电磁阀、割台高度传感器、割台接地压力传感器、过桥高度传感器和过桥横倾传感器。
44、相较于现有技术，本发明实施例提高的应用于收获机的整车控制器的一种割台控制方法：在接收到来自扶手箱控制器的表征用户对扶手箱控制器上的割台接地压力控件进行操作的第一信号的情况下，向割台接地压力电磁阀发送指令系数为默认值的第一执行指令，以使割台接地压力电磁阀通过运行第一执行指令，调节收获机的割台的接地压力；在割台接地压力电磁阀运行完第一执行指令后，获取一次割台接地压力传感器采集的割台接地压力；若该次获取的割台接地压力在用户设定的压力阈值区间内、且接收到来自扶手箱控制器的表征用户对扶手箱控制器上的割台高度控件进行第一操作的第二信号，则向过桥高度电磁阀发送第二执行指令，以使过桥高度电磁阀通过运行第二执行指令，调节收获机的割台中部高度。由于本发明实施例是先对调节割台接地压力进行调节，在将割台接地压力保持在用户设定的压力阈值区间内的情况下，再对割台高度进行调节，从而实现对割台的准确控制，进而提高收获机在实际作业过程中的作业效果。
1.一种割台控制方法，其特征在于，
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述割台接地压力电磁阀运行完所述第一执行指令后，获取一次所述割台接地压力传感器采集的割台接地压力的步骤之后，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收获机还包括与整车控制器电连接的第一割台高度传感器，所述第一割台高度传感器用于采集割台中部高度，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收获机还包括与整车控制器电连接的第一割台高度传感器和过桥高度电磁阀，所述第一割台高度传感器用于采集割台中部高度；
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收获机还包括与整车控制器电连接的第二割台高度传感器、第三割台高度传感器和过桥横倾电磁阀，所述第二割台高度传感器用于采集割台左侧高度，所述第三割台高度传感器用于采集割台右侧高度；
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收获机还包括与整车控制器电连接的过桥高度传感器和过桥高度电磁阀；
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述收获机还包括与整车控制器电连接的过桥横倾传感器和过桥横倾电磁阀；
8.一种割台控制装置，其特征在于，应用于收获机的整车控制器，所述收获机还包括分别与所述整车控制器电连接的扶手箱控制器、割台接地压力传感器和割台接地压力电磁阀，所述装置包括：
9.一种整车控制器，其特征在于，其烧录有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1～7任一项所述的割台控制方法。
10.一种收获机，其特征在于，所述收获机包括如权利要求9所述的一种整车控制器，以及分别与所述整车控制器电连接的扶手箱控制器、割台接地压力电磁阀、过桥高度电磁阀、过桥横倾电磁阀、割台高度传感器、割台接地压力传感器、过桥高度传感器和过桥横倾传感器。
