本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆行驶轨迹的生成方法、电子设备及车辆。
背景技术：
1、随着车辆技术领域的快速发展，车辆成为人们日常生活中重要的代步工具。当前车辆自动驾驶系统中，可以利用规划算法根据车辆的当前状态、环境感知数据以及预定的目标位置生成连续的行驶轨迹。
2、由于规划算法的计算误差，可能导致生成的行驶轨迹粗糙，导致车辆运行时出现顿挫等问题，影响用户的驾乘体验感。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开的目的在于提出一种车辆行驶轨迹的生成方法、电子设备及车辆，用以解决当前由于生成的行驶轨迹粗糙，导致车辆运行时出现顿挫等问题，影响用户的驾乘体验感的问题。
2、基于上述目的，本公开的第一方面提供了一种车辆行驶轨迹的生成方法，所述方法包括：
3、获取车辆的初始行驶轨迹，其中所述初始行驶轨迹中包含至少一段轨迹路径；
4、确定每段轨迹路径的航向信息；
5、获取障碍物信息，根据所述障碍物信息确定每段轨迹路径对应的可行驶边界；
6、根据每段轨迹路径的航向信息及每段轨迹路径对应的可行驶边界确定车辆的平滑轨迹；
7、对所述平滑轨迹进行碰撞校验，响应于所述碰撞校验通过，输出所述平滑轨迹。
8、基于同一发明构思，本公开的第二方面提出了一种车辆行驶轨迹的生成装置，包括：
9、轨迹获取模块，被配置为获取车辆的初始行驶轨迹，其中所述初始行驶轨迹中包含至少一段轨迹路径；
10、航向确定模块，被配置为确定每段轨迹路径的航向信息；
11、边界确定模块，被配置为获取障碍物信息，根据所述障碍物信息确定每段轨迹路径对应的可行驶边界；
12、轨迹确定模块，被配置为根据每段轨迹路径的航向信息及每段轨迹路径对应的可行驶边界确定车辆的平滑轨迹；
13、校验模块，被配置为对所述平滑轨迹进行碰撞校验，响应于所述碰撞校验通过，输出所述平滑轨迹。
14、基于同一发明构思，本公开的第三方面提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的车辆行驶轨迹的生成方法。
15、基于同一发明构思，本公开的第四方面提出了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如上所述的车辆行驶轨迹的生成方法。
16、基于同一发明构思，本公开的第五方面提供了一种车辆，包括第二方面所述的车辆行驶轨迹的生成装置或第三方面所述的电子设备或第四方面所述的存储介质。
17、从上述可以看出，本公开提出一种车辆行驶轨迹的生成方法、电子设备及车辆，获取车辆的初始行驶轨迹，初始行驶轨迹中包含至少一段轨迹路径，所述初始行驶轨迹即为生成的粗轨迹路径。确定每段轨迹路径的航向信息，所述航向信息为车辆在每段轨迹路径对应的行驶方向。获取障碍物信息，根据所述障碍物信息确定每段轨迹路径对应的可行驶边界，可行驶边界为车辆在保证不与障碍物发生碰撞时，可以行驶的边界线。根据确定的每段轨迹路径的航向信息及每段轨迹路径对应的可行驶边界得到车辆的平滑轨迹，对平滑轨迹进行碰撞校验，以进一步确定得到的平滑轨迹不与障碍物发生碰撞。当碰撞校验通过后，输出平滑轨迹，以供后续控制车辆按照所述平滑轨迹行驶。通过对初始行驶轨迹进行平滑处理，使得行驶轨迹变得更加平滑和连续，避免车辆运行时出现顿挫等问题，提高用户的驾乘体验感。
1.一种车辆行驶轨迹的生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每段轨迹路径的航向信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每段轨迹路径包含多个轨迹点，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始可行驶边界进行碰撞校验，得到校验结果，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始可行驶边界进行调整，得到可行驶边界，包括：
6.根据权利要求5的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞点对所述初始可行驶边界进行调整，得到可行驶边界，包括：
7.根据权利要求5的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞点对所述初始可行驶边界进行调整，得到可行驶边界，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定每段轨迹路径的航向信息之后，还包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任意一项所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要9所述的电子设备。
