本公开涉及用于校准车辆上的传感器的技术。
背景技术：
1、现代车辆通常包括各种传感器。所述传感器通常包括检测外部世界例如车辆的周围环境的对象和/或特性(诸如其他车辆、道路车道标记、交通灯和/或标志、行人等)的传感器。此类传感器的示例包括雷达传感器、超声波传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(激光雷达)装置以及图像处理传感器(诸如相机)。
技术实现思路
1、本公开描述了用于基于车辆姿态的改变来校准车辆上的传感器并使用来自校准的传感器的数据来确定车辆姿态的改变的技术。所述车辆的计算机被编程为：接收指示在所述车辆处于具有不同取向的相应姿态时静止对象的相对位置的传感器数据；以及基于所述静止对象的所述相对位置并且基于校准参数或车辆相对姿态中的一者来确定所述校准参数或所述车辆相对姿态中的另一者。所述校准参数定义所述传感器相对于所述车辆的传感器姿态，并且所述车辆相对姿态定义所述车辆在所述车辆姿态中的两个之间的变换。通过利用车辆姿态的改变，计算机能够使用环境中的任意对象而不是被设计用于校准传感器的特定目标来校准传感器，这意味着可在车辆的常规使用期间进行校准。此外，车辆姿态的改变在具有不同取向的姿态之间进行，因此车辆不需要如某些校准技术所要求的那样沿直线行驶或保持静止。计算机可例如使用一个或多个高级驾驶员辅助系统(adas)使用车辆相对姿态或来自校准的传感器的数据来致动车辆。
2、一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以进行以下操作：从车辆的传感器接收指示静止对象的第一相对位置的第一传感器数据，在所述车辆处于第一车辆姿态时检测到所述第一相对位置；从所述传感器接收指示所述静止对象的第二相对位置的第二传感器数据，在所述车辆处于具有与所述第一车辆姿态不同的取向的第二车辆姿态时检测到所述第二相对位置；以及基于所述第一相对位置、所述第二相对位置以及校准参数或车辆相对姿态中的一者来确定所述校准参数或所述车辆相对姿态中的另一者。所述校准参数定义所述传感器相对于所述车辆的传感器姿态，并且所述车辆相对姿态定义所述车辆从所述第一车辆姿态到所述第二车辆姿态的变换。
3、在一个示例中，所述指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于所述校准参数或所述车辆相对姿态中的所述一者来致动所述车辆的部件。
4、在一个示例中，所述指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于所述静止对象的所述第一相对位置、所述静止对象的所述第二相对位置和所述车辆相对姿态来确定所述校准参数。在又一示例中，所述指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于所述车辆的运动数据来确定所述车辆相对姿态。在再又一示例中，所述车辆相对姿态可包括车辆平移和车辆旋转，并且所述运动数据可定义所述车辆平移和所述车辆旋转。
5、在另外又一示例中，所述指令还可包括用于进行以下操作的指令：接收指示所述静止对象的多个相对位置的传感器数据，所述相对位置包括所述第一相对位置和所述第二相对位置，在所述车辆处于多个车辆姿态时检测到所述相对位置，所述多个车辆姿态包括所述第一车辆姿态和所述第二车辆姿态；以及确定所述车辆的所述车辆姿态的对之间的多个车辆相对姿态，所述车辆相对姿态包括所述车辆相对姿态。在再又一示例中，所述指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于所述静止对象的所述相对位置和所述车辆相对姿态来确定所述校准参数。
6、在另外再又一示例中，所述车辆的所述车辆姿态的所述对可包括其中所述车辆姿态是非连续的至少一个对。
7、在另外再又一示例中，所述车辆的所述车辆姿态中的至少一个可处于所述对中的至少两个中。
8、在另外再又一示例中，所述车辆的所述车辆姿态中的至少一个可处于所述对中的至少三个中。
9、在另外再又一示例中，所述车辆的所述多个车辆姿态可以是非线性的。
10、在另外又一示例中，所述校准参数可包括所述传感器相对于所述车辆的传感器取向。在再又一示例中，所述车辆相对姿态可包括车辆旋转，并且所述指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于所述静止对象的所述第一相对位置、所述静止对象的所述第二相对位置和所述车辆旋转来确定所述传感器取向。在再又一示例中，所述车辆相对姿态可包括车辆平移，并且用于确定所述传感器取向的所述指令可包括用于在没有所述车辆平移的情况下确定所述传感器取向的指令。
11、在另外再又一示例中，所述校准参数包括所述传感器相对于所述车辆的传感器位置，所述车辆相对姿态包括车辆平移，并且所述指令还包括用于进行以下操作的指令：基于所述车辆旋转和所述车辆平移来确定所述传感器位置。
12、在一个示例中，所述指令还可包括用于进行以下操作的指令：基于所述静止对象的所述第一相对位置、所述静止对象的所述第二相对位置和所述校准参数来确定所述车辆相对姿态。在又一示例中，所述校准参数可包括所述传感器相对于所述车辆的传感器取向以及相对于所述车辆的传感器位置。
13、在一个示例中，所述车辆相对姿态可包括车辆平移和车辆旋转。
14、在一个示例中，所述传感器可以是雷达、激光雷达或相机中的一者。
15、一种方法包括：从车辆的传感器接收指示静止对象的第一相对位置的第一传感器数据，在所述车辆处于第一车辆姿态时检测到所述第一相对位置；从所述传感器接收指示所述静止对象的第二相对位置的第二传感器数据，在所述车辆处于具有与所述第一车辆姿态不同的取向的第二车辆姿态时检测到所述第二相对位置；以及基于所述第一相对位置、所述第二相对位置以及校准参数或车辆相对姿态中的一者来确定所述校准参数或所述车辆相对姿态中的另一者。所述校准参数定义所述传感器相对于所述车辆的传感器姿态，并且所述车辆相对姿态定义所述车辆从所述第一车辆姿态到所述第二车辆姿态的变换。
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述校准参数或所述车辆相对姿态中的所述一者来致动所述车辆的部件。
3.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述静止对象的所述第一相对位置、所述静止对象的所述第二相对位置和所述车辆相对姿态来确定所述校准参数。
4.如权利要求3所述的方法，其还包括基于所述车辆的运动数据来确定所述车辆相对姿态。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述车辆相对姿态包括车辆平移和车辆旋转，并且所述运动数据定义所述车辆平移和所述车辆旋转。
6.如权利要求3所述的方法，其还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其中所述车辆的所述车辆姿态的所述对包括其中所述车辆姿态是非连续的至少一个对。
8.如权利要求6所述的方法，其中所述车辆的所述车辆姿态中的至少一个在所述对中的至少三个中。
9.如权利要求6所述的方法，其中所述车辆的所述多个所述车辆姿态是非线性的。
10.如权利要求3所述的方法，其中所述校准参数包括所述传感器相对于所述车辆的传感器取向，并且所述车辆相对姿态包括车辆旋转，所述方法还包括基于所述静止对象的所述第一相对位置、所述静止对象的所述第二相对位置和所述车辆旋转来确定所述传感器取向。
11.如权利要求10所述的方法，其中所述车辆相对姿态包括车辆平移，并且确定所述传感器取向包括在没有所述车辆平移的情况下确定所述传感器取向。
12.如权利要求10所述的方法，其中所述校准参数包括所述传感器相对于所述车辆的传感器位置，并且所述车辆相对姿态包括车辆平移，所述方法还包括基于所述车辆旋转和所述车辆平移来确定所述传感器位置。
13.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述静止对象的所述第一相对位置、所述静止对象的所述第二相对位置和所述校准参数来确定所述车辆相对姿态。
14.如权利要求13所述的方法，其中所述校准参数包括所述传感器相对于所述车辆的传感器取向以及相对于所述车辆的传感器位置。
15.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以执行如权利要求1至14中的一项所述的方法。
