本技术实施例涉及车辆，尤其一种赛道地图数据处理方法、装置、系统及其存储介质。
背景技术：
1、随着车辆的普及和驾驶性能日渐提升，车辆除了常规使用场景外，人们对车辆赋予了更多的期待，高性能的家用车辆也越来越多地被用作赛道竞速。普通人如果想进行赛道竞速运动，通常是去专门的赛道场地跑圈且在使用赛道场地内昂贵的竞速设备才能使用事先绘制好的赛道地图进行竞速。但是对于自驾去专业赛道场竞速花费的时间和费用都比较高，让很多人对此望而却步。
2、因此，如何在封闭安全的区域中的道路中使用家用轿车为竞速绘制精准的赛道地图成为亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种赛道地图数据处理方法、装置、系统及其存储介质，能使家用轿车在封闭安全的区域中的道路中绘制精准的赛道地图。
2、第一方面，本技术提供一种赛道地图数据处理方法，包括：
3、获取目标赛道的第一轨迹点数据，其中所述第一轨迹点数据为车辆上的定位模块按照预设时间间隔采集的车辆沿所述目标赛道以设定速度值匀速行驶的经纬度数据；
4、对所述第一轨迹点数据进行除噪处理，得到第二轨迹点数据；
5、对所述第二轨迹点数据进行经纬度聚类分析处理，得到第三轨迹点数据；
6、根据所述第三轨迹点数据和显示屏幕参数，计算缩放比例和偏移量；
7、根据所述缩放比例和所述偏移量，将所述第三轨迹点数据转化为适用于屏幕显示的第四轨迹点数据；
8、根据所述第四轨迹点数据，在显示屏幕显示目标赛道轨迹图像，以完成赛道地图数据的处理。
9、在一种可能的实现方式中，所述第一轨迹点数据包括n个第一轨迹点，n为正整数；相应地，所述对所述第一轨迹点数据进行除噪处理，包括：按照轨迹点的采集顺序依次遍历每个第一轨迹点，针对遍历到的第n个第一轨迹点执行如下步骤：确定第n个第一轨迹点和第n-1个第一轨迹点之间的第一距离以及第n个第一轨迹点和第n+1个第一轨迹点之间的第二距离，其中n为大于1且小于n的正整数；若所述第一距离和所述第二距离均大于预设除噪阈值，则删除所述第n个第一轨迹点删除；若判定所述第一距离小于或等于预设除噪阈值、和/或所述第二距离小于或等于所述预设除噪阈值，则将所述第n个第一轨迹点保留为一个第二轨迹点。
10、在一种可能的实现方式中，所述第二轨迹点数据包括m个第二轨迹点，m为正整数；相应地，所述对所述第二轨迹点数据进行经纬度聚类分析处理，包括：按照轨迹点的采集顺序依次遍历每个第二轨迹点，针对遍历到的第m个第二轨迹点执行如下步骤：确定第m个第二轨迹点与第m-1个第二轨迹点之间的经纬度距离，其中m为大于1且小于m的正整数；若第m个第二轨迹点与第m-1个第二轨迹点之间的经纬度距离小于预设聚类阈值，则将所述第m个第二轨迹点存入预设缓存区；若第m个第二轨迹点与第m-1个第二轨迹点之间的经纬度距离大于或等于预设聚类阈值，则对所述预设缓存区中第m个第二轨迹点之前的所有第二轨迹点进行均值运算处理，得到一个聚类分析处理后的轨迹点并保留为第三轨迹点。
11、在一种可能的实现方式中，所述根据所述第三轨迹点数据和显示屏幕参数，计算缩放比例和偏移量，包括：根据所述显示屏幕参数，确定赛道画布最大尺寸值；根据所述赛道画布最大尺寸值，确定赛道画布具体参数；根据所述第三轨迹点数据，确定最大经度值、最大纬度值、最小经度值和最小纬度值；根据所述最大经度值和所述最小经度值，确定最大经度差值；根据所述最大纬度值和所述最小纬度值，确定最大纬度差值；根据所述赛道画布最大尺寸值、所述最大经度差值、所述最大纬度差值和预存缩放系数，计算缩放比例；根据所述赛道画布具体参数和所述显示屏幕参数，计算偏移量。
12、在一种可能的实现方式中，所述根据所述显示屏幕参数，确定赛道画布最大尺寸值，包括：若判定所述显示屏幕高度值大于所述显示屏幕宽度值，则确定所述显示屏幕宽度值为所述赛道画布最大尺寸值；若判定所述显示屏幕高度值小于所述显示屏幕宽度值，则确定所述显示屏幕高度值为所述赛道画布最大尺寸；若判定所述显示屏幕尺寸等于所述显示屏幕宽度值，则确定所述显示屏幕高度值或所述显示屏幕宽度值为所述赛道画布最大尺寸。
13、在一种可能的实现方式中，所述根据所述赛道画布最大尺寸值、所述最大经度差值、所述最大纬度差值和预存缩放系数，确定缩放比例，的计算公式为：
14、scale＝min(canvasmaxsize/latitudeabs,canvasmaxsize/longitudeabs)×f
15、式中，scale为缩放比例，canvasmaxsize为赛道画布最大尺寸值，latitudeabs为最大纬度差值，longitudeabs为最大经度差值，f为预存缩放系数。
16、在一种可能的实现方式中，所述显示屏幕参数包括显示屏幕高度值和显示屏幕宽度值，所述赛道画布具体参数包括赛道画布宽度参数和赛道画布高度参数，所述偏移量包括预设坐标系的x轴偏移量和预设坐标系的y轴偏移量；相应地，所述根据所述赛道画布具体参数和所述显示屏幕参数，计算偏移量，的计算公式为：
17、
18、式中，dx为预设坐标系的x轴偏移量，dy为预设坐标系的y轴偏移量，canvaswidth为赛道画布宽度参数，canvasheight为赛道画布高度参数，screenwidth为显示屏幕宽度值，screenheight为显示屏幕高度值，m和n均为预设人工调节偏移量。
19、在一种可能的实现方式中，所述第三轨迹点数据包括多个第三轨迹点的经度数据和纬度数据，所述偏移量包括预设坐标系的x轴偏移量和预设坐标系的y轴偏移量，所述第四轨迹点数据包括每个第四轨迹点在预设坐标系中的x轴坐标值和y轴坐标值；相应地，所述根据所述缩放比例和所述偏移量，o将所述第三轨迹点数据转化为适用于屏幕显示的第四轨迹点数据，包括：根据多个第三轨迹点的经度数据和纬度数据，确定第三轨迹点经度最小值和第三轨迹点纬度最大值；根据每个第三轨迹点的经度数据、所述轨迹点经度最小值、所述缩放比例和所述预设坐标系的x轴偏移量，将每个第三轨迹点的经度数据转换为每个第四轨迹点在预设坐标系中的x轴坐标值，并根据每个第三轨迹点的纬度数据、所述轨迹点纬度最大值、所述缩放比例和所述预设坐标系的y轴偏移量，将每个第三轨迹点的纬度数据转化为每个第四轨迹点在预设坐标系中的y轴坐标值。
20、在一种可能的实现方式中，所述根据每个第三轨迹点的经度数据、所述轨迹点经度最小值、所述缩放比例和所述预设坐标系的x轴偏移量，将每个第三轨迹点的经度数据转换为每个第四轨迹点在预设坐标系中的x轴坐标值，并根据每个第三轨迹点的纬度数据、所述轨迹点纬度最大值、所述缩放比例和所述预设坐标系的y轴偏移量，将每个第三轨迹点的纬度数据转化为每个第四轨迹点在预设坐标系中的y轴坐标值，的计算公式为：
21、
22、式中，x为每个第四轨迹点在预设坐标系中的x轴坐标值，y为每个第四轨迹点在预设坐标系中的y轴坐标值，longitude为每个第三轨迹点的经度数据，latitude为每个第三轨迹点的纬度数据，longitudemin为轨迹点经度最小值，latitudemax为轨迹点纬度最大值，scale为缩放比例，dx为预设坐标系的x轴偏移量，dy为预设坐标系的y轴偏移量。
23、在一种可能的实现方式中，根据所述第四轨迹点数据，在显示屏幕显示目标赛道轨迹图像，之后，还包括：每隔预设单位时间获取一次车辆竞速行驶时的位置信息，并根据所述位置信息，在所述目标赛道轨迹图像上实时显示所述车辆的位置和导航信息；每隔预设单位时间获取一次车辆竞速行驶时的位置信息，并根据所有的位置信息和所述第三轨迹点数据，输出车辆的竞速数据。
24、在一种可能的实现方式中，所述根据所述位置信息和所述目标赛道轨迹图像的第四轨迹点数据，输出车辆的竞速数据之后，还包括：响应于预设赛道分享操作，将所述车辆的竞速数据和所述目标赛道轨迹图像推送至至少一个目标平台。
25、在一种可能的实现方式中，所述根据所述位置信息和所述目标赛道轨迹图像的第四轨迹点数据，输出车辆的竞速数据之后，还包括：响应于预设实时组建车队操作，实时获取多个车辆的实时位置数据；根据多个车辆的实时位置数据和所述目标赛道图像，确定实时车队图像数据。
26、在一种可能的实现方式中，所述确定实时车队图像数据之后，还包括：获取交互数据；对所述交互数据进行显示和/或播放处理；响应于答复操作，获取答复数据并将所述答复数据推送至至少一个目标平台。
27、第二方面，本技术提供了一种赛道地图数据处理装置，包括：
28、定位模块，用于获取目标赛道的第一轨迹点数据，其中所述第一轨迹点数据为车辆上的所述定位模块按照预设时间间隔采集的车辆沿所述目标赛道以设定速度值匀速行驶的经纬度数据；
29、除噪模块，用于对所述第一轨迹点数据进行除噪处理，得到第二轨迹点数据；
30、聚类分析模块，用于对所述第二轨迹点数据进行经纬度聚类分析处理，得到第三轨迹点数据；
31、运算模块，用于根据所述第三轨迹点数据和显示屏幕参数，计算缩放比例和偏移量；
32、所述运算模块，还用于根据所述缩放比例和所述偏移量，将所述第三轨迹点数据转化为适用于屏幕显示的第四轨迹点数据；
33、地图构建模块，根据所述第四轨迹点数据，在显示屏幕显示目标赛道轨迹图像，以完成赛道地图数据的处理。
34、第三方面，本技术提供了一种赛道地图数据处理系统，包括：定位器和服务器；
35、所述定位器安装于车辆上的设定位置，所述定位器内设有定位模块，用于采集车辆的经纬度数据；
36、所述服务器包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面所述的赛道地图数据处理方法。
37、第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面所述的赛道地图数据处理方法。
38、本技术提供的本技术实施例提供的赛道地图数据处理方法、装置、系统及其存储介质，通过先对目标赛道的第一轨迹点数据先后进行除噪处理和经纬度聚类分析处理，得到消除过噪点、删除过重复数据和轻微偏移数据的第三轨迹点数据。再根据第三轨迹点数据和显示屏幕参数，得到缩放比例和偏移量，并根据缩放比例和偏移量将第三轨迹点转化为适用于屏幕显示的第四轨迹点，除噪处理和经纬度聚类分析处理能使后续显示屏幕显示目标赛道轨迹图像更精准，缩放比例和偏移量使第三轨迹点数据转化为第四轨迹点时更适应显示屏幕，以获得更好的显示效果，便于驾驶者查看赛道轨迹地图。
1.一种赛道地图数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一轨迹点数据包括n个第一轨迹点，n为正整数；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二轨迹点数据包括m个第二轨迹点，m为正整数；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三轨迹点数据和显示屏幕参数，计算缩放比例和偏移量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述显示屏幕参数，确定赛道画布最大尺寸值，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述赛道画布最大尺寸值、所述最大经度差值、所述最大纬度差值和预存缩放系数，确定缩放比例，的计算公式为：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述显示屏幕参数包括显示屏幕高度值和显示屏幕宽度值，所述赛道画布具体参数包括赛道画布宽度参数和赛道画布高度参数，所述偏移量包括预设坐标系的x轴偏移量和预设坐标系的y轴偏移量；
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三轨迹点数据包括多个第三轨迹点的经度数据和纬度数据，所述偏移量包括预设坐标系的x轴偏移量和预设坐标系的y轴偏移量，所述第四轨迹点数据包括每个第四轨迹点在预设坐标系中的x轴坐标值和y轴坐标值；
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据每个第三轨迹点的经度数据、所述轨迹点经度最小值、所述缩放比例和所述预设坐标系的x轴偏移量，将每个第三轨迹点的经度数据转换为每个第四轨迹点在预设坐标系中的x轴坐标值，并根据每个第三轨迹点的纬度数据、所述轨迹点纬度最大值、所述缩放比例和所述预设坐标系的y轴偏移量，将每个第三轨迹点的纬度数据转化为每个第四轨迹点在预设坐标系中的y轴坐标值，的计算公式为：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第四轨迹点数据，在显示屏幕显示目标赛道轨迹图像，之后，还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述第三轨迹点数据，输出车辆的竞速数据之后，还包括：
12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述第三轨迹点数据，输出车辆的竞速数据之后，还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确定实时车队图像数据之后，还包括：
14.一种赛道地图数据处理装置，其特征在于，包括：
15.一种赛道地图数据处理系统，其特征在于，包括：定位器和服务器；
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至13任一项所述的赛道地图数据处理方法。
