【】本技术属于智能设备，具体涉及一种清洁路径生成方法、装置、介质及清洁设备。
背景技术
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背景技术：
1、随着科学技术的飞速发展，各种智能设备应运而生，给人们的生活和工作都带来了非常大的便利。清洁设备则是其中一种非常重要的智能设备，人们只需要运行清洁设备，清洁设备就能够自动化地执行清洁工作。
2、传统方法中，清洁设备在沿着虚拟边界运行过程中，如果检测到前方存在障碍物，则会绕过虚拟边界和障碍物之间的通道，避免清洁设备与障碍物发生碰撞，但是会导致虚拟边界和障碍物之间通道的漏清洁，造成清洁覆盖率较低的问题。因此，亟需针对传统方法中清洁覆盖率较低的问题提出解决办法。
技术实现思路
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技术实现要素：
1、因此，本技术所要解决的技术问题是如何提高清洁设备的清洁覆盖率。为解决上述技术问题，本技术提供一种清洁路径生成方法，包括：
2、当清洁设备沿着虚拟边界运行、且所述清洁设备的前方出现障碍物时，获取所述障碍物对应的障碍物点云、以及所述虚拟边界对应的边界信息；
3、基于所述障碍物点云和所述边界信息，确定所述障碍物和所述虚拟边界之间的初始通道；
4、在所述清洁设备无法通过所述初始通道的情况下，生成所述障碍物和所述虚拟边界之间的目标清洁路径。
5、可选的，在所述初始通道满足预设清洁条件、且所述清洁设备无法通过所述初始通道的情况下，生成所述障碍物和所述虚拟边界之间的目标清洁路径；其中，所述预设清洁条件是指预先设定的、判断清洁设备需要对障碍物和虚拟边界之间的初始通道进行清洁的条件。
6、可选的，所述在所述清洁设备无法通过所述初始通道的情况下，生成所述障碍物和所述虚拟边界之间的目标清洁路径还包括：
7、基于所述障碍物点云和所述边界信息，计算所述障碍物和所述虚拟边界之间的间隔距离，作为所述初始通道的宽度信息；
8、根据所述初始通道的宽度信息，确定所述初始通道满足所述预设清洁条件、且所述清洁设备无法通过所述初始通道。
9、可选的，在所述宽度信息中的最小间隔距离小于所述清洁设备的宽度的情况下，确定所述清洁设备无法通过所述初始通道。
10、可选的，在所述宽度信息中的最小间隔距离大于第一预设宽度阈值和\或所述宽度信息的平均间隔距离大于第二预设宽度阈值的情况下，确定所述初始通道满足所述预设清洁条件。
11、可选的，所述生成所述障碍物和所述虚拟边界之间的目标清洁路径包括：
12、基于所述障碍物点云和所述清洁设备的宽度，得到包围所述障碍物的包络线；
13、基于所述包络线，对所述边界信息进行更新，得到更新边界信息；
14、基于所述更新边界信息，生成所述虚拟边界和所述障碍物之间的目标清洁路径。
15、可选的，所述基于所述障碍物点云和所述清洁设备的宽度，得到包围所述障碍物的包络线包括：
16、基于所述清洁设备的宽度，对所述障碍物点云中的障碍物点进行膨胀，得到多个膨胀曲线；
17、基于所述多个膨胀曲线，得到包围所述障碍物的包络线。
18、可选的，所述基于所述包络线，对所述边界信息进行更新，得到更新边界信息包括：
19、相对于位于所述虚拟边界一侧的所述清洁设备，将位于所述虚拟边界另外一侧的部分包络线，确定为目标包络线；
20、基于所述目标包络线，对所述边界信息进行更新，得到更新边界信息。
21、可选的，若所述边界信息为虚拟点云；所述基于所述目标包络线，对所述边界信息进行更新，得到更新边界信息包括：
22、确定经过所述清洁设备的设备中心点和所述虚拟点云中的虚拟点的直线，计算所述直线与所述包络线的交点；
23、计算所述设备中心点到所述交点之间的第一距离，以及所述设备中心点到所述虚拟点之间的第二距离；
24、基于所述第一距离和所述第二距离之间的大小关系，确定所述虚拟点云中位于所述包络线内的内虚拟点；
25、基于所述目标包络线，对所述内虚拟点进行移动，得到目标虚拟点；
26、将所述虚拟点云中的内虚拟点替换为所述目标虚拟点，得到更新虚拟点云，将所述更新虚拟点云作为更新边界信息。
27、可选的，若所述边界信息为曲线；所述基于所述目标包络线，对所述边界信息进行更新，得到更新边界信息包括：
28、计算所述曲线与所述包络线之间的交点；
29、基于所述曲线，以及所述曲线与所述包络线之间的交点，确定待替换曲线；
30、将所述曲线中的待替换曲线替换为所述目标包络线，得到更新曲线，将所述更新曲线作为更新边界信息。
31、可选的，所述生成所述障碍物和所述虚拟边界之间的目标清洁路径包括：
32、忽略所述边界信息，基于所述障碍物点云，生成所述虚拟边界和所述障碍物之间的目标清洁路径。
33、可选的，所述忽略所述边界信息，基于所述障碍物点云，生成所述虚拟边界和所述障碍物之间的目标清洁路径还包括：
34、在所述清洁设备基于所述目标清洁路径运行的过程中，当所述清洁设备与所述虚拟边界无重合时，则基于所述边界信息，生成沿着所述虚拟边界的新的目标清洁路径。
35、本技术还提供一种清洁路径生成装置，包括：
36、获取模块，用于当清洁设备沿着虚拟边界运行、且所述清洁设备的前方出现障碍物时，获取所述障碍物对应的障碍物点云、以及所述虚拟边界对应的边界信息。
37、确定模块，用于基于所述障碍物点云和所述边界信息，确定所述障碍物和所述虚拟边界之间的初始通道。
38、生成模块，用于在所述清洁设备无法通过所述初始通道的情况下，生成所述障碍物和所述虚拟边界之间的目标清洁路径。
39、本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各方面提供的清洁路径生成方法中的步骤。
40、本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方面提供的清洁路径生成方法中的步骤。
41、本技术还提供一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各方面提供的清洁路径生成方法中的步骤。
42、本技术提供的技术方案，具有以下优点：
43、当清洁设备沿着虚拟边界运行，检测到前方出现障碍物时，根据获取的障碍物点云和边界信息，确定障碍物和虚拟边界之间的初始通道，如果清洁设备可以通过初始通道，则清洁设备沿着虚拟边界继续运行，对障碍物和虚拟边界之间的通道进行清洁，如果清洁设备无法通过初始通道，则生成虚拟边界和障碍物之间的目标清洁路径，清洁设备基于目标清洁路径对障碍物和虚拟边界之间的通道进行清洁，避免了障碍物和虚拟边界之间通道的漏清洁，提高了清洁设备的清洁覆盖率。
1.一种清洁路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述初始通道满足预设清洁条件、且所述清洁设备无法通过所述初始通道的情况下，生成所述障碍物和所述虚拟边界之间的目标清洁路径；其中，所述预设清洁条件是指预先设定的、判断清洁设备需要对障碍物和虚拟边界之间的初始通道进行清洁的条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述宽度信息中的最小间隔距离小于所述清洁设备的宽度的情况下，确定所述清洁设备无法通过所述初始通道。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述宽度信息中的最小间隔距离大于第一预设宽度阈值和\或所述宽度信息的平均间隔距离大于第二预设宽度阈值的情况下，确定所述初始通道满足所述预设清洁条件。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述障碍物和所述虚拟边界之间的目标清洁路径包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物点云和所述清洁设备的宽度，得到包围所述障碍物的包络线包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述包络线，对所述边界信息进行更新，得到更新边界信息包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述边界信息为虚拟点云；所述基于所述目标包络线，对所述边界信息进行更新，得到更新边界信息包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述边界信息为曲线；所述基于所述目标包络线，对所述边界信息进行更新，得到更新边界信息包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述障碍物和所述虚拟边界之间的目标清洁路径包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.一种清洁路径生成装置，其特征在于，所述装置包括：
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。
15.一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至12任一项所述的方法的步骤。
