本申请实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的控制方法及相关装置。
背景技术：
1、随着科技水平的不断提高，人们能够享受到越来越多的便利，智能家具设备便是一个例子。其中，扫地机器人作为智能家居设备的一种，对于清扫工作起到非常重要的作用。机器人的定位会结合机器人上的多个传感器的数据，从而实现构建地图、定位和行走清洁的功能。
2、然而，现有的机器人在移动过程中会因为各种状况导致某个传感器出现采集错误，例如在打滑的地面行走时，计算轮子行走位移的编码器就容易出现数据错误，定位系统出现错误，定位不够准确，则后续的行走清洁也会受到影响，机器人的工作效率较低，影响用户的体验。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种机器人的控制方法及相关装置。
2、一种机器人的控制方法，应用于机器人，所述机器人包括第一定位系统和第二定位系统，包括：
3、确定所述机器人的起始位置，并自所述起始位置执行沿边行走；
4、当基于所述第一定位系统识别到的所述机器人的第一当前位置与所述起始位置的距离在第一预设范围内时，基于所述第二定位系统确定所述机器人的第二当前位置；
5、判断所述第二当前位置与所述起始位置的距离是否在所述第一预设范围内；
6、若是，则确定所述机器人回到所述起始位置，执行第一行走策略；
7、若否，则执行第二行走策略，直到确定所述机器人的位置与所述起始位置重合或与已行走的路径重合。
8、可选的，所述当基于所述第一定位系统识别到的所述机器人的第一当前位置与所述起始位置的距离在第一预设范围内时，基于所述第二定位系统确定所述机器人的第二当前位置，包括：
9、当基于所述第一定位系统识别到的所述机器人的第一当前位置与所述起始位置的距离在第一预设范围内时，控制所述机器人旋转，以基于所述第二定位系统确定所述机器人的第二当前位置。
10、可选的，所述执行第二行走策略，包括：
11、当所述第二当前位置与所述起始位置之间存在未行走路径，且存在障碍物时，则控制所述机器人沿着所述障碍物行走。
12、可选的，所述执行第二行走策略，包括：
13、当所述第二当前位置与所述起始位置之间存在未行走路径，且不存在障碍物时，继续沿边行走。
14、可选的，所述执行第二行走策略，包括：
15、判断沿边行走所用时长是否超过预设时长；
16、若超过，则以所述第二当前位置为起点，按照预设规则进行行走清洁。
17、可选的，所述执行第一行走策略，包括：
18、以所述第二当前位置为起点，按照预设规则进行行走清洁。
19、可选的，所述以所述第二当前位置为起点，按照预设规则进行行走清洁之后，所述方法还包括：
20、判断所述机器人是否定位异常；
21、若否，则继续按照所述预设规则行走；
22、若是，则停止行走，并控制所述机器人旋转，以更新所述环境地图，返回判断所述机器人是否定位异常，若判断的结果为否，则继续按照所述预设规则行走。
23、一种机器人的控制装置，应用于机器人，所述机器人包括第一定位系统和第二定位系统，包括：
24、定位单元，用于确定所述机器人的起始位置，并自所述起始位置执行沿边行走；
25、更新单元，用于当基于所述第一定位系统识别到的所述机器人的第一当前位置与所述起始位置的距离在第一预设范围内时，基于所述第二定位系统确定所述机器人的第二当前位置；
26、判断单元，用于判断所述第二当前位置与所述起始位置的距离是否在所述第一预设范围内；
27、确定单元，用于当所述判断单元判断的结果为是时确定所述机器人回到所述起始位置，执行第一行走策略，并且当判断单元判断的结果为否时执行第二行走策略，直到确定所述机器人的位置与所述起始位置重合或与已行走的路径重合。
28、一种机器人的控制装置，包括：
29、中央处理器，存储器以及输入输出接口；
30、所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；
31、所述中央处理器配置为与所述存储器通信，并执行所述存储器中的指令操作以执行前述的方法。
32、一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行前述的方法。
33、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
34、确定起始位置并沿边行走，当第一当前位置与起始位置的距离在第一预设范围内时，确定机器人的第二当前位置，接着判断第二当前位置与起始位置的距离是否在第一预设范围内，若是，则执行第一行走策略，若否，则执行第二行走策略，直到机器人的位置与起始位置重合或与已行走的路径重合。基于第一定位系统和第二定位系统来进行机器人当前位置的判断，即第一定位系统识别出来的当前位置是否接近起始位置，第二定位系统识别出来的当前位置是否接近起始位置，两个当前位置都接近则确定机器人回到起始位置。通过两套定位系统能够使得机器人的定位准确，故后续的行走清洁不会受到影响，工作效率高，给用户带来较好的体验。
1.一种机器人的控制方法，应用于机器人，所述机器人包括第一定位系统和第二定位系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述当基于所述第一定位系统识别到的所述机器人的第一当前位置与所述起始位置的距离在第一预设范围内时，基于所述第二定位系统确定所述机器人的第二当前位置，包括：
3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述执行第二行走策略，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述执行第二行走策略，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述执行第二行走策略，包括：
6.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述执行第一行走策略，包括：
7.根据权利要求5或6所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述以所述第二当前位置为起点，按照预设规则进行行走清洁之后，所述方法还包括：
8.一种机器人的控制装置，应用于机器人，所述机器人包括第一定位系统和第二定位系统，其特征在于，包括：
9.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法。
