本发明涉及一种机器人控制装置和机器人系统。
背景技术：
1、如下的机器人焊接被广泛地进行着，该机器人焊接通过在机器人的前端保持焊炬并由机器人移动焊炬来进行焊接作业。在使用作为添加焊材的焊丝的电弧焊接中，必须以适当的速度送出焊丝。特别是在焊接开始时，有时无法建立适当的电弧放电，会使已送出的焊丝接触到被焊接物。会有焊丝对被焊接物的接触的反作用力对基于作用于机器人的外力的其它控制造成影响的担忧。作为具体例，在为了安全而检测作用于机器人的异常的外力并进行紧急停止的控制的情况下，会有将焊丝对被焊接物的接触的反作用力判断为异常的外力而导致错误地使机器人紧急停止的担忧。为了防止这种对基于其它外力的控制的不良影响，也提出了在焊接开始时使外力探测的阈值比通常情况的该阈值大的技术(参照例如专利文献1)。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：国际公开wo2021/182243号
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、在增大为了安全的外力探测的阈值的情况下，容许尽管为通常情况的阈值以上但小于暂时增大了的阈值的外力。这样的外力在短时间内并不会产生问题，但是若外力在焊接开始期间连续地持续作用，则恐怕会对机器人、焊炬带来不良影响。因此，期望一种能够适当地开始焊接的技术。
3、用于解决问题的方案
4、本公开的一个方式所涉及的机器人控制装置控制使用焊炬来进行被焊接物的焊接的机器人，所述焊炬送出焊丝，所述机器人控制装置具备：焊接指示部，其指示所述焊接；外力获取部，其获取作用于所述机器人的外力的值；机器人停止部，其在所述外力获取部的获取值为第一阈值以上的情况下，使所述机器人的动作停止；以及丝停止部，其在所述焊接开始时，在所述外力获取部的获取值为第二阈值以上的情况下，使所述焊丝的送出停止。
5、发明的效果
6、根据本公开，能够在不对根据作用于机器人的外力进行的其它控制造成影响的情形下开始焊接。
1.一种机器人控制装置，控制使用焊炬来进行被焊接物的焊接的机器人，所述焊炬送出焊丝，所述机器人控制装置具备：
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其中，
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人控制装置，其中，
6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其中，
7.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其中，
8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其中，
9.根据权利要求6至8中的任一项所述的机器人控制装置，其中，
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的机器人控制装置，其中，
11.一种机器人系统，具备：
12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，还具备：
