本发明涉及机器人真空吸尘器系统，该系统利用机器人真空吸尘器充电站上的一个或多个基准标记用于诊断目的。
背景技术：
1、机器人真空吸尘器通常使用基准标记将自己导航回其对接站或充电站。然而，扩展基准标记的用途将是有用的。
技术实现思路
1、本发明的发明人已经认识到，机器人真空吸尘器充电站上的基准标记可以不仅仅用于在清洁操作之后将机器人真空吸尘器引导回机器人真空吸尘器充电站。特别地，本发明提供了一种机器人真空吸尘器，其能够使用相关的机器人真空吸尘器充电站上的基准标记用于诊断目的。具体地，本发明的第一方面提供了一种机器人真空吸尘器系统，包括：机器人真空吸尘器，其包括相机；和处理器，其包括：基准标记检测模块；诊断模块；以及警报生成模块，其中：相机配置成获得机器人真空吸尘器的周围环境的图像，并将获得的图像传输到处理器；基准标记检测模块配置成：从相机接收周围环境的图像；并检测图像中的机器人真空吸尘器充电站上的基准标记；诊断模块配置成基于基准标记的图像和由诊断模块接收的附加信息来确定基准标记的图像是否具有预定的预期特征；并且如果诊断模块确定基准标记的图像不具有预定的预期特征，则警报生成模块配置成生成警报。
2、通过比较由相机获得的基准标记的图像的特征或属性，可以诊断机器人真空吸尘器、机器人真空吸尘器充电站或周围环境的可能问题，特别是当特征与预期不匹配时。这将在本技术的后面部分详细解释。在本技术中，术语“基准标记”用来指机器人真空吸尘器充电站上的标记，该标记可以用作参考，并且在图像或图像数据中容易识别。基准标记的更详细的特征将在本技术的后面阐述。基准标记通常用于机器人真空吸尘器的导航，但是本发明的发明人已经意识到相同的基准标记可以用于诊断目的。
3、上面提到的处理器模块可被实现为物理硬件模块。可替代地，模块可被实现为功能软件模块，例如以代码实现的模块。警报可以包括视觉警报，例如灯或闪光灯。可替代地或另外，警报可以包括音频警报，例如播放的声音，例如嘟嘟声或蜂鸣声。在一些情况下，机器人真空吸尘器可以包括处理器，使得在本技术中讨论的所有处理步骤都发生在机器人真空吸尘器本身上。可替代地，处理器可以位于外部设备上，例如客户端设备(例如智能手机或其他个人计算设备)，或者云计算服务器，机器人真空吸尘器配置成将获得的信息传输到该云计算服务器，以便确定例如基准标记的位置和存在/特征。生成的警报可以从机器人真空吸尘器自身发出，或者由例如用户的个人计算设备发出，从而即使在机器人真空吸尘器的清洁操作期间没有与机器人真空吸尘器一起，用户也可以意识到问题。
4、应注意的是，机器人真空吸尘器系统可以包括一个以上相机。此外，一个或多个相机可以配置成获得多个图像。例如，在给定时间，多个相机中的每个相机可以配置成获得相应的图像。可替代地，每个相机可以配置成获得一个或多个相应的图像。在整个本技术中，当陈述例如基于“获得的图像”或“所述获得的图像”来执行给定操作时，应当理解，同样的操作也可以基于多个获得的图像来执行。
5、这里，基准标记的图像的“预期特征”可以包括其在获得的周围环境图像中的位置，以及其在获得的周围环境图像中的形状(这是机器人真空吸尘器相对于基准标记的方位的指示，因此也是机器人真空吸尘器充电站的方位的指示)。“预期特征”还可以包括获得的周围环境图像内的基准标记的尺寸，从而提供机器人真空吸尘器和机器人真空吸尘器充电站上的基准标记之间的相对距离的指示。“附加信息”可以包括定义或告知在给定时间的预期特征的任何信息。例如，附加信息可以包括机器人真空吸尘器正由机器人真空吸尘器充电站充电或与之接合的信息、机器人真空吸尘器当时的位置、清洁操作的阶段或时间。应该强调的是，这绝不是详尽的清单。
6、在预期特征是指基准标记在获得的图像内的位置、形状、尺寸或其他几何特征的情况下，诊断模块可以定量地配置成确定与所讨论的一个或多个预期特征的偏差。在这些情况下，“预期特征”可以与例如“预期属性”或“预期参数值”互换使用，其中参数定义基准标记图像的可测量属性。然后，诊断模块可以配置成将确定的偏差与预定的阈值偏差进行比较，预定的阈值偏差可以存储在机器人真空吸尘器的存储器中。如果确定所确定的偏差超过预定的阈值偏差，则诊断模块可以配置成向警报生成模块传输指令，指令配置成使警报生成模块生成警报。在一些情况下，处理器的诊断模块可以配置成确定基准标记在获得的图像中的位置与基准标记的预期位置的偏差。然后，诊断模块可以配置成确定偏差是否超过预定的阈值偏差(其可被存储在例如机器人真空吸尘器的存储器中)，如果是，警报生成模块可以配置成生成警报，如上所述。
7、在一些情况下，机器人真空吸尘器可以配置成与机器人真空吸尘器充电站接合，以便充电。在一些情况下，机器人真空吸尘器系统可以还包括机器人真空吸尘器充电站，但应注意，在广泛的示例中，机器人真空吸尘器系统不包括机器人真空吸尘器充电系统。两种布置都是本发明的同等有效的方面。
8、处理器可以包括充电检测模块，其配置成确定机器人真空吸尘器何时被充电。可替代地或另外，机器人真空吸尘器可以包括接合检测模块，其配置成检测机器人真空吸尘器何时与机器人真空吸尘器充电站接合(不管设备是否正在充电，例如因为机器人真空吸尘器充电站的电源被关闭)。当机器人真空吸尘器与机器人真空吸尘器充电站接合时，一切正常，机器人真空吸尘器充电站上的基准标记应相对于机器人真空吸尘器处于预定位置。与该预定相对位置的任何偏差都可能是机器人真空吸尘器充电站有故障、机器人真空吸尘器与机器人真空吸尘器充电站不正确对准或者机器人真空吸尘器充电站已不正确组装的指示。这种故障或未对准优选地引起警报。为了实现这一点，当充电模块检测到机器人真空吸尘器正由机器人真空吸尘器充电站充电时，或者当接合检测模块检测到机器人真空吸尘器与机器人真空吸尘器充电站接合时，诊断模块可以配置成确定基准标记是否位于图像中的预期位置。
9、如果当机器人真空吸尘器处于充电位置或以其他方式与机器人真空吸尘器充电站接合时，并且基准检测模块或诊断模块确定基准标记不存在于从相机接收的图像中，或不存在于从相机接收的图像中的预期位置，则机器人真空吸尘器可以配置成产生指示机器人真空吸尘器被不正确组装的警报，例如充电站的背板没有正确地连接到坞站的后接合区域。
10、在特定布置中，机器人真空吸尘器充电站可分成两个或更多个部件。在这种情况下，由处理器的诊断模块检测到基准标记的图像不具有预期特征可以指示机器人真空吸尘器充电站的部件已经没有被正确组装的事实。
11、具体地，当机器人真空吸尘器处于充电位置(例如，如充电检测模块检测到的)，或者以其他方式与机器人真空吸尘器充电站接合(例如，如接合检测模块检测到的)，并且基准检测模块或诊断模块确定基准标记不存在于从相机接收的图像中或者不存在于从相机接收的图像中的预期位置时，机器人真空吸尘器可以配置成生成指示充电站的背板没有正确连接到坞站的后接合区域的警报。
12、现在更详细地讨论可分离的机器人真空吸尘器充电站的特征。机器人真空吸尘器充电站可以包括坞站和平面背板，其中背板通过接合部上的第一连接器和背板上的第二连接器之间的接合可分离地连接到坞站的接合部。具体地，接合部可以包括前接合区域，前接合区域具有第一电触点，第一电触点配置成与机器人真空吸尘器上的互补的第二电触点接合。坞站还可以包括基座，基座布置成在使用中接触地板。背板优选是平面的，具有包括第二连接器的前表面和后表面。基准标记优选位于平面背板上，优选位于其前表面上。优选地，背板上有两个基准标记。基准标记优选包括黑色和白色区域的图案。优选地，基准标记包括布置成较大方形的四个方形区域，这四个方形区域交替地涂上黑色和白色。背板优选为矩形(或方形)，背板的顶部边缘在使用中布置成平行于地板。在这种情况下，第一基准标记优选位于背板的第一顶角，第二基准标记优选位于背板的第二顶角，第一顶角与第二顶角相对。
13、如所讨论，机器人真空吸尘器充电站可以分成坞站和背板。这里，“可分离地”意味着可以将背板与坞站分离。该术语可以与例如“可逆地”、“可移除地”、“可拆卸地”互换使用。尽管连接是可分离的，但优选的是存在某种锁定接合，使得两个部件能够固定在一起。锁定接合可以通过例如第一连接器和第二连接器之间的摩擦力来提供，该摩擦力可以通过足够的分离力来克服。
14、这里，术语“连接器”用来指能够将两个部件连接在一起的特征。第一连接器和第二连接器优选地彼此互补。这里，“互补”意味着第一连接器和第二连接器优选地彼此接合，或者可彼此接合。换句话说，当两个部件连接时，它们被锁定或保持在适当位置，或者以其他方式固定在一起，尽管是可逆的(即不是永久的)。在一些情况下，第一连接器可以是第一机械连接器，第二连接器可以是第二机械连接器，即连接器可以凭借它们的几何形状和可选的移动特征而彼此接合。可替代地或另外，第一连接器可以是第一磁性连接器，第二连接器可以是第二磁性连接器，即连接器可以由于两者之间的磁吸引力而彼此接合。在某些情况下，连接器可以是机械的和磁性的。也可以设想第一连接器和第二连接器之间的其它接合机构：本发明不仅限于机械和磁性接合。第一连接器可以包括凹部，第二连接器可以包括突起。可替代地，第一连接器可以包括突起，第二连接器可以包括凹部。在每种情况下，凹部可以配置成接收突起。
15、坞站的后接合区域可以包括多个第一连接器，背板的前表面可以包括多个第二连接器，其中背板通过每个第一连接器与相应的第二连接器之间的接合可分离地连接到坞站的接合部。如同多个电触点一样，借助于多个连接器的接合确保更稳定的接合，并且可以用于限制不期望的旋转，不期望的旋转可能导致对连接器的损坏。在存在多个第一连接器和多个第二连接器的实施方式中，所有的第一连接器可以包括突起，并且所有的第二连接器可以包括配置成接收突起的凹部。或者，所有的第一连接器可以包括凹部，并且所有的第二连接器可以包括突起，凹部配置成接收突起。在其他情况下，多个第一连接器可以包括突起和凹部的混合，多个第二连接器包括突起和凹部的互补混合。
16、机器人真空吸尘器充电站的背板是平面的。本文中，术语“平面的”可表示整个背板是平面的或基本平面的，或平坦的。该术语还可以包括一个部件，其大部分是平面的或基本平面的。要求背板具有前表面和后表面。术语“前”和“后”在这里指的是机器人真空吸尘器充电站正常使用时的表面位置。在使用配置中，基座(具体地，基座的下表面)优选面向下并与建筑物的地板接合。在一些实施方式中，基座可以与接合部分离，方式类似于背板与背板分离。
17、在使用中，当背板由于第一连接器和第二连接器之间的接合而与坞站接合时，背板的平面优选垂直于或基本垂直于基座。优选地，当基座如上所述与地板接合时，背板的平面竖直或基本竖直地直立。在这种情况下，背板的后表面优选布置成在使用中接触竖直壁，例如建筑物的内壁。然而，在某些情况下，机器人真空吸尘器充电站不需要靠着壁。背板的表面被称为“前表面”和“后表面”。在本发明的情况下，“向前”方向是离开背板平面朝向坞站的方向(即从前表面出来)，“向后”或“面向后”方向是相反(或基本相反)的方向。术语“横向”可用于指侧向(即左右)方向。
18、机器人真空吸尘器充电站是可以连接到机器人真空吸尘器以对其电池充电的部件。因此，坞站可以配置成接收电流供应，例如来自市电或来自外部电池的电流。坞站可以配置成经由电线、电缆或其他电连接器接收电流。在其他情况下，机器人真空吸尘器可以包括其自己的电源，例如电池，优选为可再充电电池。为了作为机器人真空吸尘器充电站操作，它必须能够将电流传输到机器人真空吸尘器本身。因此，第一电触点可以配置成将电流传送到与互补的第二电触点接合的机器人真空吸尘器，从而对机器人真空吸尘器充电。应当注意，本发明第一方面的机器人真空吸尘器充电站优选不包括机器人真空吸尘器本身，因此互补的第二电触点优选不形成本发明的一部分。在本发明的之后方面，提供了包括机器人真空吸尘器的套件和系统。
19、后接合区域可以包括或呈平面壁的形式，该平面壁布置成面向背板的前表面。或者，当坞站与背板接合时，前接合部的平面壁可面向背板的前表面。彼此面对的两个平面表面的存在有助于最小化组装的机器人真空吸尘器充电站的整体形状因数。在这种情况下，坞站可以配置成经由电缆从外部电源接收电流供应，并且后接合部的平面后壁可以包括布置成接收电缆的凹槽。通过提供凹槽，当组装机器人真空吸尘器充电站时，电缆可以位于该凹槽中，可以确保背板的前表面和形成后接合部的后部的平面壁彼此齐平地靠在一起，再次减小了组装的机器人真空吸尘器充电站的形状因数。可替代地，背板的前表面可以包含凹槽，从而实现等效的益处。优选地，凹槽延伸到后接合部的平面壁的一个或两个侧边。这样，电缆可以从组装的机器人真空吸尘器充电站的一侧露出，同时两个平面一起齐平。在其他情况下，背板可以具有形成在其中的孔，该孔优选地形成在与后接合部上的充电端口的位置相对应的位置，使得即使在组装机器人真空吸尘器充电站时，在电缆的一端的电连接器也可以连接到后接合端口上的充电端口。
20、凹槽可以包括一个或多个电缆保持特征，该特征配置成防止电缆无意中退出凹槽。电缆保持特征可以是凹槽的几何特征，或者可以包括例如唇缘、夹子、钩子或布置成将电缆保持在凹槽中适当位置的其他结构。
21、坞站的前接合区域可以包括多个第一电触点，其配置成与机器人真空吸尘器上的相应多个第二电触点接合。当机器人真空吸尘器与充电站接合时，多个电触点的使用确保改进的稳定性，这本身可以降低损坏机器人真空吸尘器或充电站的电触点的风险。优选地，前接合区域包括两个第一电触点，其配置成与机器人真空吸尘器上的两个相应的电触点接合。机器人真空吸尘器充电站可以包括面向前的平面表面，并且一个或多个第一电触点可以位于面向前的平面表面上。面向前的平面表面的平面优选垂直于坞站基座的平面，使得它在使用中是竖直的或基本竖直的。在有两个电触点的实施方式中，这两个电触点优选地彼此横向隔开，第一电触点位于平面壁的第一侧边附近，第二电触点位于平面壁的第二侧边，第一侧边与第二侧边相对。
22、现在讨论机器人真空吸尘器充电站的一些结构特征，这些特征使其能够与机器人真空吸尘器接合。在高水平上，除了电触点之外，机器人真空吸尘器充电站(具体地，其前接合区域)优选地成形为符合机器人真空吸尘器。前接合区域还可以包括横向延伸的凹部，其布置成接收机器人真空吸尘器的前部。这里，“横向延伸”应理解为是指凹部沿如前解释的横向方向延伸。优选地，横向延伸的凹部延伸穿过前接合区域的整个横向范围，即它没有侧壁。横向延伸的凹部优选具有恒定的横截面，即它可以是棱柱形的。横截面可以是四分之一圆形状或基本四分之一圆形状，其中“四分之一圆”在这里是指四分之一圆形的或四分之一椭圆形的。机器人真空吸尘器的前部的几何形状优选地与横向延伸的凹部的几何形状互补，即其倒置，使得机器人真空吸尘器的前部配置成紧密或紧紧地搁置在横向延伸的凹部中。这种一致的几何形状可以使得第一电触点和第二电触点之间的接合能够更加稳定，并且还可以帮助机器人真空吸尘器与机器人真空吸尘器充电站对接。在上文中，多个第一连接器可以由两个第一连接器组成，并且多个第二连接器可以由两个第二连接器组成。
23、在一些实施方式中，基座可以延伸越过接合部的后壁。延伸越过的基座部分可以形成唇缘或凸缘。在这种情况下，第一连接器(或多个连接器)可以位于该部分上。在这些情况下，背板的底表面可以包括第二连接器(或多个第二连接器)，而不是在背板的前表面上。如上所述，第一和第二连接器可以包括一个或多个突起和互补的凹部。在这些情况下，为了组装机器人真空吸尘器，背板可以在竖直方向上与唇缘或凸缘接合。这可能是有利的，因为它将防止两个部件由于前后方向的运动而意外分离。
24、处理器还可以包括位置检测模块，其配置成确定机器人真空吸尘器在建筑物中的位置。在一些情况下，位置确定模块可以配置成基于从相机获得的一个或多个图像来确定机器人真空吸尘器在建筑物中的位置。位置确定单元可以与基准标记结合使用，以使得机器人真空吸尘器能够在清洁操作已经完成之后，或者例如当机器人真空吸尘器的可再充电电源快用完时，导航回到机器人真空吸尘器充电站。例如，机器人真空吸尘器可以包括存储建筑物的地板地图的存储器，该地图包括充电站的位置的指示，以及运动系统。处理器还可以包括导航模块，并且在返回操作中，导航模块可以配置成确定从机器人真空吸尘器的当前位置朝向充电站返回的路线，并且产生指令，当由运动系统接收时，指令使运动系统朝向充电站移动机器人真空吸尘器。位置确定模块可以进一步配置成基于所确定的机器人真空吸尘器的位置和建筑物的地板地图来确定机器人真空吸尘器何时位于充电站的预定阈值距离内。并且，基准检测模块可以配置成当确定机器人真空吸尘器在充电站的预定阈值距离内时检测充电站上的一个或多个基准标记的存在。预定阈值距离可以是例如0.5至2米。
25、在这种情况下，一个或多个基准标记可以具有诊断目的，以及检测机器人真空吸尘器充电站是否被正确组装。
26、当确定机器人真空吸尘器位于机器人真空吸尘器充电站的预定阈值距离内时，一个或多个相机可以配置成获得机器人真空吸尘器在其位置的周围环境的一个或多个图像。此后，基准检测模块可以配置成检测机器人真空吸尘器充电站上的基准标记是否存在于由相机获得的图像中。可替代地或另外，基准检测模块(或实际上诊断模块)可以配置成确定基准标记是否在所获得的一个或多个图像中处于预期位置或具有预期形状。具体地，如果基准标记不存在，或者处于不期望位置(或者不期望方位)，那么这可能是机器人真空吸尘器充电站已被移动或者被另一物体遮挡的指示。在肯定的情况下，当确定基准标记存在于由一个或多个相机获得的图像中时，基准检测模块配置成确定指示机器人真空吸尘器相对于充电站的位置的相对位置信息；并且导航模块配置成：基于相对位置信息，确定从机器人真空吸尘器的当前位置到充电位置的路线，在充电位置，机器人真空吸尘器与充电站接合，以及产生指令，当由运动系统接收时，指令使运动系统将机器人真空吸尘器移动到充电位置。
27、然而，在相反情况下，当确定基准标记不存在于所获得的一个或多个图像中，或者不具有预期特征(例如位置、形状、尺寸或其他几何特征)时，导航模块可以配置成识别充电站的预定阈值距离内的替代位置。导航模块还可以配置成确定从机器人真空吸尘器的当前位置到充电站的预定阈值距离内的替代位置的路线。导航模块还可以配置成产生指令，当由运动系统接收时，指令使运动系统将机器人真空吸尘器移动到充电站的预定距离阈值内的替代位置。并且，当确定机器人真空吸尘器位于充电站的预定阈值距离内的替代位置时，一个或多个相机可以配置成再次获得机器人真空吸尘器在其位置的周围环境的一个或多个图像。此后，基准检测模块可以配置成再次检测机器人真空吸尘器充电站上的基准标记是否存在于由相机获得的图像中。可替代地或另外，基准检测模块(或实际上诊断模块)可以配置成再次确定基准标记是否在所获得的一个或多个图像中处于预期位置或具有预期形状。然后，如果基准标记再次不存在，或者处于不期望位置(或者不期望方位)，那么这可能是机器人真空吸尘器充电站已被移动或者被另一物体遮挡的指示。在这种情况下，可以重复该过程，直到机器人真空吸尘器已被操纵到确定基准标记存在于由一个或多个相机获得的图像中并且其图像具有预期特征的位置。选择替代位置和重新评估基准标记是否存在和/或评估其图像是否具有预期特征的该过程可被执行预定次数。此后，如果没有做出肯定的确定，则警报生成模块可以配置成生成警报。可替代地，机器人真空吸尘器，处理器可以配置成使机器人真空吸尘器关闭，或者进入低功率模式。
28、在一些情况下，可以在单次确定基准标记不存在或者其图像没有显示预期特征之后生成警报。可替代地，当确定(例如通过基准检测模块或诊断模块)基准标记不存在于一个或多个获得的图像中时，或者当确定(再次例如通过基准检测模块或诊断模块)基准标记的图像(或图像的一部分)不具有预期特征时，警报生成模块可以配置成生成警报。如前所述，为了使警报生成模块生成警报，处理器(例如诊断模块或基准检测模块)可以配置成产生指令并将其传输到警报生成模块，指令配置成使警报生成模块生成警报。
29、基于基准标记执行的诊断过程可以发生在返回操作期间，即当机器人真空吸尘器在清洁操作之后返回到机器人真空吸尘器充电站时。然而，可替代地，该过程可以发生在清洁操作的开始。具体地，在清洁操作的开始，当机器人真空吸尘器位于其与机器人真空吸尘器充电站接合的充电位置时(或之后不久)，基准检测模块(或诊断模块)可以配置成确定基准标记是否存在于由一个或多个相机获得的一个或多个图像中，或者所获得的基准标记的图像是否具有预期特征(如前所述，参照位置、形状、尺寸等)。如果确定的结果是否定结果，即如果基准检测模块(或诊断模块)确定基准标记不存在于由一个或多个相机获得的一个或多个图像中，或者获得的基准标记的图像不具有预期特征，则机器人真空吸尘器的警报生成模块可以配置成生成如前所述的警报。在某些情况下，机器人真空吸尘器将不执行清洁操作。可替代地，机器人真空吸尘器可以配置成仍执行清洁操作。
30、本发明的第一方面涉及一种机器人真空吸尘器系统。本发明的第二方面提供了一种方法，该方法可以由本发明第一方面的机器人真空吸尘器系统执行。具体地，本发明的第二方面可以提供一种由机器人真空吸尘器系统执行的诊断方法，该方法包括：获得机器人真空吸尘器的周围环境的图像；在获得的图像中检测机器人真空吸尘器充电站上的基准标记；基于基准标记的图像和附加信息，确定基准标记的图像是否具有预定的预期特征；以及如果确定基准标记的图像不具有预定的预期特征，则生成警报。上面参照本发明的第一方面阐述的可选特征同样适用于本发明的第二方面，除非是明显不相容的，或者是上下文清楚地另有规定。应强调的是，在所有情况下，设备特征可以很好地转换成方法特征。下面列出了一些关键特征，但应注意的是，这绝不是详尽的清单。
31、获得机器人真空吸尘器的周围环境的图像可以包括获得多个图像。
32、确定步骤可以包括定量地确定来自所获得图像的基准标记的特征的值与特征的期望值的偏差；将确定的偏差与预定的偏差阈值进行比较；以及如果确定所确定的偏差超过预定的阈值偏差，则生成警报。
33、该方法还可以包括确定机器人真空吸尘器与机器人真空吸尘器充电站接合和/或正由其充电。然后，如果检测到基准标记在获得的图像中不存在或者不具有预期的特征，则生成的警报可以指示机器人真空吸尘器充电站没有正确组装。关于本发明的第一方面阐述的机器人真空吸尘器充电站的结构的讨论同样适用于此。
34、该方法还可以包括基于获得的图像确定机器人真空吸尘器在建筑物中的位置。该方法还可以包括确定从机器人真空吸尘器的当前位置朝向机器人真空吸尘器充电站返回的路线，并且产生指令，当由机器人真空吸尘器的运动系统接收时，指令使运动系统将机器人真空吸尘器朝向机器人真空吸尘器充电站移动。
35、该方法还可以包括确定机器人真空吸尘器何时位于充电站的预定阈值距离内。在这种情况下，当确定机器人真空吸尘器位于机器人真空吸尘器充电站的预定阈值距离内时，该方法可以还包括检测基准标记的存在。该方法还可以进一步包括，当确定机器人真空吸尘器位于机器人真空吸尘器充电站的预定阈值距离内时，获得在该位置的机器人真空吸尘器的周围环境的图像，并确定基准标记是否存在于获得的图像中。另外或可替代地，该方法可以还包括确定基准标记是否在所获得的一个或多个图像中处于预期位置或具有预期形状。
36、当确定基准标记存在于由一个或多个相机获得的图像中时，该方法可以包括确定指示机器人真空吸尘器相对于机器人真空吸尘器充电站的位置的相对位置信息。该方法可以还包括基于相对位置信息确定从机器人真空吸尘器的当前位置到充电位置的路线，在充电位置，机器人真空吸尘器与充电站接合。该方法还可以包括产生指令，当由运动系统接收时，指令使其将机器人真空吸尘器移动到充电位置。
37、然而，在相反情况下，当确定基准标记不存在于所获得的一个或多个图像中，或者不具有预期特征(例如位置、形状、尺寸或其他几何特征)时，该方法可以还包括识别充电站的预定阈值距离内的替代位置。该方法然后可以进一步要求确定从机器人真空吸尘器的当前位置到充电站的预定阈值距离内的替代位置的路线。如前所述，该方法还可以包括产生指令，当由运动系统接收时，指令使其将机器人真空吸尘器移动到充电站的预定距离阈值内的替代位置。并且，当确定机器人真空吸尘器位于充电站的预定阈值距离内的替代位置时，该方法可以再次还包括获得机器人真空吸尘器在其位置的周围环境的一个或多个图像。此后，该方法可以包括检测机器人真空吸尘器充电站上的基准标记是否存在于获得的图像中。可替代地或另外，该方法可以还包括确定基准标记在所获得的一个或多个图像中是否处于预期位置或具有预期形状。然后，如果基准标记再次不存在，或者处于不期望位置(或者不期望方位)，那么这可能是机器人真空吸尘器充电站已被移动或者被另一物体遮挡的指示。在这种情况下，可以重复该过程，直到机器人真空吸尘器已被操纵到确定基准标记存在于获得的图像中并且其图像具有预期特征的位置。
38、选择替代位置和重新评估基准标记是否存在和/或评估其图像是否具有预期特征的该过程可被执行预定次数。此后，如果没有做出肯定的确定，该方法可以继续生成警报。可替代地，该方法可以还包括关闭机器人真空吸尘器，或者进入低功率模式。
39、在一些情况下，可以在单次确定基准标记不存在或者其图像没有显示预期特征之后生成警报。可替代地，当确定(例如通过基准检测模块或诊断模块)基准标记不存在于一个或多个获得的图像中时，或者当确定(再次例如通过基准检测模块或诊断模块)基准标记的图像(或图像的一部分)不具有预期特征时，该方法可以包括在此时生成警报。生成警报可以包括产生指令并将其传输到警报生成模块，该指令配置成使警报生成模块生成警报。
40、本发明第二方面的方法可以在清洁操作的开始进行。具体地，在清洁操作开始时，当机器人真空吸尘器位于与机器人真空吸尘器充电站接合的充电位置时(或之后不久)，该方法可以包括确定基准标记是否存在于由一个或多个相机获得的一个或多个图像中，或者所获得的基准标记的图像是否具有预期特征(如前所述，参照位置、形状、尺寸等)。如果确定的结果是否定结果，即如果确定基准标记不存在于由一个或多个相机获得的一个或多个图像中，或者所获得的基准标记的图像不具有预期特征，则该方法可以包括如前所述生成警报。在某些情况下，机器人真空吸尘器将不执行清洁操作。可替代地，机器人真空吸尘器仍可以执行清洁操作。
41、本发明包括所述方面和优选特征的组合，除非这种组合是明显不允许的或明确避免的。
1.一种机器人真空吸尘器系统，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
3.根据权利要求1或2所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
7.根据权利要求6所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
8.根据权利要求7所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
11.根据权利要求10所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
12.根据权利要求10或11所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
13.根据权利要求9至12中任一项所述的机器人真空吸尘器系统，其中：
14.根据权利要求1至13中任一项所述的机器人真空吸尘器，其中：
15.根据权利要求1至14中任一项所述的机器人真空吸尘器，其中：
