本技术涉及仿生机器人，特别涉及夹持装置及机器人。
背景技术：
1、仿生机器人涉及机构仿生、感知仿生、控制仿生、智能仿生等关键技术。基于这些关键技术可形成多种类型的仿生机器人系统，如仿生机器人、仿动物机器人、灵巧手、仿生眼等。通过研发工作，最终希望仿生机器人可在环境中自由运动并能够使用各类工具，在危险环境下代替人进行工作，或在日常生活中为人提供服务。
2、现有的仿生机器人，一般通过在行走的机架上设置夹持装置来实现对物品的夹取，现有的对于夹持装置的设计，一般设置两个或三个互相平行的夹爪，通过平行移动夹爪互相靠近实现对物品的夹取。
3、现有的夹持装置中夹爪的平行移动范围有限，即夹爪的夹持口开度有限，导致夹持物品的大小有限，不能实现对物品的灵活夹取，并且夹持力量相对较小。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述不足，本实用新型提供的夹持装置及机器人，能够扩大夹持口的开度，实现对物品的灵活夹取，并且增大夹持力量。
2、本实用新型提供的夹持装置及机器人，包括支撑杆，还包括：
3、第一钳体，固定在所述支撑杆上；
4、第二钳体，与第一钳体相对设置，所述第二钳体与所述第一钳体匹配使用，所述第二钳体具有连接端，所述连接端与所述支撑杆转动连接；
5、滑块摇杆机构，包括滑块，所述滑块滑动设置在所述支撑杆上，所述滑块转动连接有连杆，所述连杆背离滑块的一端与所述连接端的偏心位置转动连接，所述支撑杆上设置有直线驱动机构，所述直线驱动机构的动力输出端与所述滑块连接。
6、优选的，所述第一钳体和第二钳体互相靠近的一面均设置为凹面。
7、优选的，所述第二钳体具有垂直于其转动中心线的参考平面，所述第一钳体和第二钳体的凹面在所述参考平面上分别具有第一投影线和第二投影线，所述第一投影线和第二投影线的曲率均从所述第二钳体的连接端到另一端逐渐增大。
8、优选的，所述直线驱动机构包括线性步进电机，所述线性步进电机固定在所述支撑杆上，所述线性步进电机的线性输出端与所述滑块固定连接。
9、优选的，所述支撑杆包括第一杆体，所述滑块与第一杆体滑动连接，所述第二钳体的连接端与所述第一杆体的一端转动连接，所述第一杆体远离所述第二钳体的一端设置有第二杆体，所述第一杆体和所述第二杆体转动连接，第一杆体的转动中心线与所述第一杆体的长度方向垂直且与第二钳体的转动中心线垂直，所述第二杆体上设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一杆体转动。
10、优选的，所述第二杆体远离第一杆体的一端设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出端与所述第二杆体连接，用于驱动所述第二杆体转动，且第二杆体的转动中心线与所述第二杆体的长度方向平行。
11、优选的，所述第一驱动机构包括第一驱动电机，设置在所述第二杆体上，所述第二杆体上设置有变速齿轮，所述变速齿轮的动力输入端与所述第一驱动电机的动力输出端连接，所述变速齿轮的动力输出端与所述第一杆体连接。
12、本实用新型还提供一种机器人，所述机器人包括上述的夹持装置。
13、与现有技术相比，本实用新型提供的夹持装置及机器人，其有益效果是：
14、本实用新型在支撑杆上设置第一钳体和第二钳体，并且将第一钳体和支撑杆进行固定，在使用时将装置移动至使第一钳体位于待夹取物品的一侧，便于在夹持物品时通过第一钳体的对夹持装置进行定位；同时，将第二钳体和支撑杆转动连接，在使用时能够根据待夹取物品的大小转动第二钳体的角度，第二钳体的转动连接方式能够扩大夹持装置的夹持口的开度，更便于适应不同大小的物品，实现灵活夹取；同时通过滑块摇杆机构带动第二钳体转动能够增大夹持装置的夹持力量。
1.夹持装置，包括支撑杆，其特征在于，还包括：
2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一钳体(1)和第二钳体(2)互相靠近的一面均设置为凹面。
3.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第二钳体(2)具有垂直于其转动中心线的参考平面，所述第一钳体(1)和第二钳体(2)的凹面在所述参考平面上分别具有第一投影线和第二投影线，所述第一投影线和第二投影线的曲率均从所述第二钳体(2)的连接端到另一端逐渐增大。
4.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述直线驱动机构包括线性步进电机(5)，所述线性步进电机(5)固定在所述支撑杆上，所述线性步进电机(5)的线性输出端与所述滑块(4)固定连接。
5.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述支撑杆包括第一杆体(6)，所述滑块(4)与第一杆体(6)滑动连接，所述第二钳体(2)的连接端与所述第一杆体(6)的一端转动连接，所述第一杆体(6)远离所述第二钳体(2)的一端设置有第二杆体(7)，所述第一杆体(6)和所述第二杆体(7)转动连接，第一杆体(6)的转动中心线与所述第一杆体(6)的长度方向垂直且与第二钳体(2)的转动中心线垂直，所述第二杆体(7)上设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一杆体(6)转动。
6.如权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述第二杆体(7)远离第一杆体(6)的一端设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出端与所述第二杆体(7)连接，用于驱动所述第二杆体(7)转动，且第二杆体(7)的转动中心线与所述第二杆体(7)的长度方向平行。
7.如权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动电机(8)，设置在所述第二杆体(7)上，所述第二杆体(7)上设置有变速齿轮，所述变速齿轮的动力输入端与所述第一驱动电机(8)的动力输出端连接，所述变速齿轮的动力输出端与所述第一杆体(6)连接。
8.如权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述第二驱动机构和所述第一驱动机构的结构相同。
9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一所述的夹持装置。
