本发明涉及飞机数字化装配，尤其涉及一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法。
背景技术：
1、在飞机大部件位置和姿态调整过程中，需要位置和姿态拟合算法求解飞机大部件从当前位置和姿态调整到目标位置和姿态的位置及姿态变换参数，在飞机大部件上布置有用于位置和姿态拟合的特征点，但是由于飞机大部件在制造时必定会存在误差，因此对每个特征点都设定有准许超差的范围，位置和姿态拟合算法的目的就是将每个特征点都调到准许超差的范围内，当然在算法求解过程中视飞机大部件为理想的刚体。
2、但实际应用场景下，在对飞机大部件位置和姿态调整过时，会发现通过算法求解后，不一定能使每个特征点都能够调到准许超差的范围内，也就是不存在那个能使飞机大部件上每个特征点都满足准许超差范围的位置及姿态，因为这是由于某些特征点制造误差较大而引起的。
3、因此在实际情况下，有时候会存在有特征点始终不满足准许超差的范围的情况，进而导致调姿实际结果不符合要求，由此通常都是将准许超差的范围放得比较宽，以保证飞机大部件所有特征点都能在准许超差范围内。但是这种情况不但可能牺牲了某些核心关键特征点的精度，而且受到其他精度差的特征点的影响，使飞机大部件整体的位置和姿态并非实际工程意义上的最优，导致飞机大部件位置和姿态调整的质量并不高，从而导致可能降低飞机整体装配的水平。
技术实现思路
1、本发明的目的在于解决在对飞机大部件位置和姿态调整过时存在有特征点始终不满足准许超差的范围的情况，进而导致调姿实际结果不符合要求，这种情况不但可能牺牲了某些核心关键特征点的精度，而且受到其他精度差的特征点的影响，使飞机大部件整体的位置和姿态并非实际工程意义上的最优，导致飞机大部件位置和姿态调整的质量并不高，从而导致可能降低飞机整体装配的水平问题，提供一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法。
2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
3、一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：包括以下步骤：
4、步骤s1：根据飞机大部件设计、制造的相关要求，将飞机大部件特征点在位置和姿态调整过程中的相关重要程度进行分级，并将特征点根据该分级进行排序；
5、步骤s2：设定特征点的准许超差的范围为 tol，在每个特征点的坐标系o-xyz三个方向设置有相应的准许超差的范围 tol，并根据特征点的重要等级将其进行排序；
6、步骤s3设定特征点的影响因子为 w，在每个特征点在坐标系o-xyz三个方向均设置有影响因子 w，并根据影响因子为 w将特征点重要等级进行排序；
7、步骤s4：在坐标系o-xyz下，将在实际情况下存在的制造和装配误差设定为 e，确定误差 e与位置及姿态变换参数 r直接相关，并将位置及姿态变换参数 r设为算法迭代过程中的主要变量；
8、步骤s5：利用步骤s4中的误差 e和位置及姿态变换参数 r，结合特征点的准许超差的范围为 tol、特征点的影响因子 w建立飞机大部件最优位置及姿态拟合算法求解的数学模型；
9、步骤s6：将所有特征点影响因子 w的重要等级设为相同；
10、步骤s7：对上述步骤中建立的数学模型进行求解位置及姿态变换参数 r；
11、步骤s8：判断通过算法是否能够获得所有点都满足准许超差的范围 tol的位置及姿态变换参数 r的最优解，若能，则继续求解，执行完成后从本步骤跳转到步骤s13；若不能，则转至步骤s9；
12、步骤s9：按照核心、关键、重要、一般的顺序查看特征点超差类型，判断特征点超差类型是否只为一类，若是，则继续执行本步骤，执行完成后从本步骤跳转到步骤s13；若超差特征点超过一类，则转至步骤s10；
13、步骤s10：判断特征点超差类型是否只为两类，若是，则继续执行本步骤，执行完成后从本步骤跳转到步骤s13；若否，则跳转至步骤s11；
14、步骤s11：判断特征点超差类型是否只为三类，若是，则继续执行本步骤，执行完成后从本步骤跳转到步骤s13；若否，则跳转至步骤s12；
15、步骤s12：四类特征点都超差，执行本步骤，执行完成后从本步骤跳转到步骤s13；
16、步骤s13：将求解得到的位置及姿态变换参数 r提供给飞机大部件调姿设备系统，设备系统对位置及姿态变换参数 r进行相关运动的分解，得到飞机大部件在最优位置及姿态下特征点的坐标，实现飞机大部件实际位置和姿态的调整。
17、所述步骤s1中相关重要等级分为：核心的为 c p、关键的为 k p、重要的为 i p、一般的为 g p。
18、所述步骤s1中特征点根据该分级进行排序为：
19、；
20、 c n、 k n、 i n、 g n为各类特征点对应的数量， c n+ k n+ k n+ g n=n， c代表核心， k代表关键， i代表重要， g代表一般； c p 1代表核心等级的第1个特征点，代表核心等级的第 c n个特征点； k p 1代表关键等级的第1个特征点，代表关键等级的第 k n个特征点； i p 1代表重要等级的第1个特征点，代表重要等级的第 i n个特征点； g p 1代表一般等级的第1个特征点，代表一般等级的第 g n个特征点； c x 1表示第1个核心特征点的x坐标值， c y 1表示第1个核心特征点的y坐标值，cz1表示第1个核心特征点的z坐标值；表示第 c n个核心特征点的x坐标值，表示第 c n个核心特征点的y坐标值，表示第 c n个核心特征点的z坐标值，其余的以此类推。
21、所述步骤s2中特征点的重要等级排序为：
22、；
23、 c tol代表核心特征点的准许超差的范围集合， k tol代表关键特征点的准许超差的范围集合， i tol代表重要特征点的准许超差的范围集合， g tol代表一般特征点的准许超差的范围集合； c tol 1代表第1个核心特征点的准许超差的范围，代表第 c n个核心特征点的准许超差的范围，其余的以此类推。
24、所述步骤s3中特征点的重要等级排序为：
25、；
26、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；代表第1个核心特征点在x向的影响因子，代表第 c n个核心特征点在x向的影响因子；代表第1个核心特征点在y向的影响因子，代表第 c n个核心特征点在y向的影响因子；代表第1个核心特征点在z向的影响因子，代表第 c n个核心特征点在z向的影响因子；代表第1个关键特征点在x向的影响因子，代表第 k n个关键特征点在x向的影响因子；代表第1个关键特征点在y向的影响因子，代表第 k n个关键特征点在y向的影响因子；代表第1个关键特征点在z向的影响因子，代表第 k n个关键特征点在z向的影响因子；代表第1个重要特征点在x向的影响因子，代表第 i n个重要特征点在x向的影响因子；代表第1个重要特征点在y向的影响因子，代表第 i n个重要特征点在y向的影响因子；代表第1个重要特征点在z向的影响因子，代表第 i n个重要特征点在z向的影响因子；代表第1个一般特征点在x向的影响因子，代表第 g n个一般特征点在x向的影响因子；代表第1个一般特征点在y向的影响因子，代表第 g n个一般特征点在y向的影响因子；代表第1个一般特征点在z向的影响因子，代表第 g n个一般特征点在z向的影响因子；其余的以此类推。
27、所述步骤s4中设定误差 e为：
28、；
29、为坐标系o-xyz下，测量得到特征点在当前姿态下的实际坐标征点；为坐标系o-xyz下，在理论目标位姿下的坐标； r为位置及姿态变换参数。
30、所述步骤s4中误差 e排序为：
31、；
32、 c e为核心特征点误差集合， k e为关键特征点误差集合， i e为重要特征点误差集合， g e为一般特征点误差集合； c e 1为第1个核心特征点的误差，为第 c n个核心特征点的误差，其余的以此类推；
33、为第1个核心特征点在x向的误差，为第 c n个核心特征点在x向的误差；为第1个核心特征点在y向的误差，为第 c n个核心特征点在y向的误差；为第1个核心特征点在z向的误差，为第 c n个核心特征点在z向的误差；
34、为第1个关键特征点在x向的误差，为第 k n个关键特征点在x向的误差；为第1个关键特征点在y向的误差，为第 k n个关键特征点在y向的误差；为第1个关键特征点在z向的误差，为第 k n个关键特征点在z向的误差；
35、为第1个重要特征点在x向的误差，为第 i n个重要特征点在x向的误差；为第1个重要特征点在y向的误差，为第 i n个重要特征点在y向的误差；为第1个重要特征点在z向的误差，为第 i n个重要特征点在z向的误差。
36、所述步骤s5中建立飞机大部件最优位置及姿态拟合算法求解的数学模型为：
37、；
38、 f(r)为算法优化的目标函数，s.t为约束条件的表示符号， e≤ tol为约束条件。
39、所述步骤s6中所有特征点的影响因子 w设为相同且均设置为1，排序为：
40、；
41、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推。
42、所述步骤s7中算法求解的过程以迭代的方式进行，迭代次数达到设定的最大迭代次数时算法跳出迭代；最大迭代次数是根据实际应用情况设定的一个固定的正整数，其在算法迭代时不发生改变。
43、所述步骤s9中若仅有一般特征点超差，则将超差点舍弃，并利用算法继续求解，求得使所有点都满足准许超差的范围 tol的位置及姿态变换参数 r的最优解。
44、所述步骤s9中若仅有重要特征点超差，修改特征点的影响因子 w，将核心、关键、重要特征点的影响因子均设为 a，且保证 a＞1，排序为：
45、；
46、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
47、再用算法进行求解，重点保证核心、关键、重要的特征点，若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的一般特征点舍弃。
48、所述步骤s9中若仅有关键特征点超差，修改特征点的影响因子 w，将核心、关键特征点的影响因子均设为 a，重要特征点的影响因子设为 b，保证 a＞ b＞1，排序为：
49、；
50、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
51、再用算法进行求解，此时将一般特征点仅作观察，重点保证核心、关键、重要的特征点，若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的一般特征点舍弃；若结果表明只有核心、关键特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的重要和一般特征点舍弃。
52、所述步骤s9中若仅有核心特征点超差，修改特征点的影响因子 w，将核心特征点的影响因子均设为 a，关键特征点的影响因子设为 b，重要特征点的影响因子设为 c，保证 a＞ b＞ c＞1，排序为：
53、；
54、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
55、再用算法进行求解，若结果表明只有核心特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心特征点的位置及姿态变换参数r的最优解，超差的关键、重要及一般特征点舍弃；若结果表明只有核心与关键特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心与关键特征点的位置及姿态变换参数r的最优解，超差的重要及一般特征点舍弃；若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数r的最优解，超差的一般特征点舍弃。
56、所述步骤s10中若超差特征点为一般和重要，修改特征点的影响因子 w，将核心、关键、重要影响因子均设为 a，且保证 a＞1，排序为：
57、；
58、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
59、再用算法进行求解，此时将一般特征点仅作观察，重点保证核心、关键、重要的特征点，若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数r的最优解，超差的一般特征点舍弃；若重要特征点仍然有超差点，则予以舍弃。
60、所述步骤s10中若超差特征点为一般和关键，修改特征点的影响因子 w，将核心、关键特征点的影响因子均设为 a，重要特征点的影响因子设为 b，保证 a＞ b＞1，排序为：
61、；
62、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
63、再用算法进行求解，此时将一般特征点仅作观察，重点保证核心、关键的特征点，若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数r的最优解，超差的一般特征点舍弃；若结果表明核心、关键特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键特征点的位置及姿态变换参数r的最优解，超差的重要和一般特征点舍弃。
64、所述步骤s10中若超差特征点为一般和核心，修改特征点的影响因子 w，将核心特征点的影响因子均设为 a，关键特征点的影响因子设为 b，重要特征点的影响因子设为 c，保证 a＞ b＞ c＞1，排序为：
65、；
66、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
67、再用算法进行求解，若结果表明只有核心特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心特征点的位置及姿态变换参数r的最优解，超差的关键、重要及一般特征点舍弃；若结果表明只有核心与关键特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心与关键特征点的位置及姿态变换参数r的最优解，超差的重要及一般特征点舍弃；若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数r的最优解，超差的一般特征点舍弃。
68、所述步骤s10中若超差特征点为重要和关键，修改特征点的影响因子 w，将核心特征点的影响因子均设为 a，关键、重要特征点的影响因子设为 b，保证 a＞ b＞1，排序为：
69、；
70、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
71、再用算法进行求解，若结果表明只有核心特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的关键、重要及一般特征点舍弃；若结果表明只有核心与关键特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心与关键特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的重要及一般特征点舍弃；若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的一般特征点舍弃。
72、所述步骤s10中若超差特征点为重要和核心，或关键和核心，修改特征点的影响因子 w，将核心特征点的影响因子均设为 a，关键特征点的影响因子设为 b，重要特征点的影响因子设为 c，保证 a＞ b＞ c＞1，排序为：
73、；
74、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
75、再用算法进行求解，重点保证核心特征点不超差，若结果表明只有核心特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的关键、重要及一般特征点舍弃；若结果表明只有核心与关键特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心与关键特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的重要及一般特征点舍弃；若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的一般特征点舍弃。
76、所述步骤s11若超差特征点为一般、重要、关键，修改特征点的影响因子 w，将核心特征点的影响因子均设为 a，关键、重要特征点的影响因子设为 b，保证 a＞ b＞1，排序为：
77、；
78、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
79、再用算法进行求解，若结果表明只有核心特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的关键、重要及一般特征点舍弃；若结果表明只有核心与关键特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心与关键特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的重要及一般特征点舍弃；若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的一般特征点舍弃。
80、所述步骤s11若超差特征点为一般、重要、核心，或重要、关键、核心，或一般、关键、核心，修改特征点的影响因子 w，将核心特征点的影响因子均设为 a，关键特征点的影响因子设为 b，重要特征点的影响因子设为 c，保证 a＞ b＞ c＞1，排序为：
81、；
82、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
83、再用算法进行求解，重点保证核心特征点不超差，若结果表明只有核心特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的关键、重要及一般特征点舍弃；若结果表明只有核心与关键特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心与关键特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的重要及一般特征点舍弃；若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的一般特征点舍弃。
84、所述步骤s12中四类特征点都超差，修改特征点的影响因子 w，将核心特征点的影响因子均设为 a，关键特征点的影响因子设为 b，重要特征点的影响因子设为 c，保证 a＞ b＞ c＞1，排序为：
85、；
86、 c w为核心特征点影响因子集合， k w为关键特征点影响因子集合， i w为重要特征点影响因子集合， g w为一般特征点影响因子集合； c w 1 为第1个核心特征点影响因子，为第 c n个核心特征点影响因子，其余的以此类推；
87、再用算法进行求解，保证核心特征点不超差，若结果表明只有核心特征点满足准许超差的范围 tol，求得针对核心特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的关键、重要及一般特征点舍弃；若结果表明只有核心与关键特征点满足准许超差的范围 tol，求得针对核心与关键特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的重要及一般特征点舍弃；若结果表明核心、关键及重要特征点满足准许超差的范围 tol，此时进一步求得针对核心、关键及重要特征点的位置及姿态变换参数 r的最优解，超差的一般特征点舍弃。
88、所述步骤s13中通过计算得到飞机大部件在最优位置及姿态下特征点的坐标为
89、；
90、 m p c为特征点在当前姿态下的实际坐标。
91、采用本发明的优点在于：
92、1.本发明的方法提出将飞机大部件特征点按照重要等级进行了分类，越重要其对精度的要求越高，为后续算法求解过程中影响因子的设定提供方向和依据。
93、2.本发明将特征点的影响因子和误差一起纳入飞机大部件最优位置及姿态拟合对应的数学模型，使得影响因子和误差的不断变化直接决定算法优化的方向，让优化的目标朝着希望的方向进行。
94、3.本发明提出了一种在飞机大部件最优位置及姿态拟合的算法求解过程中，特征点影响因子会根据超差情况以对应的法则更新特征点影响因子的方法，同时根据特征点重要等级和超差情况合理取舍，使得算法优化和求解的目标更明确，效率更高，使飞机大部件调姿精度更容易满足。
95、4.本发明的方法在算法进行初步求解后，若判断出有超差的情况出现，会根据不同的超差情况对不同重要等级的特征点的影响因子进行有针对性的修改，而并非盲目地放宽准许超差范围，也并非设置自适应影响因子，解决了飞机大部件位置及姿态可能是数学意义上的最优，但并非实际工程意义上最优的问题。
96、5.本发明提供的方法重点保证飞机大部件核心关键特征点的精度，允许牺牲其他非核心关键特征点的精度，若其他特征点精度如果能达到要求则纳入调姿过程，若达不到的则舍弃，保证飞机大部件位置及姿态的最优。
97、6.本发明的方法中，提出在飞机大部件位置及姿态拟合算法迭代过程中不仅可以更新影响因子，而且还可以实时剔除不想要的特征点（特征点数量会发生变化），而不是特征点一成不变，不仅能使飞机大部件位置及姿态满足相关要求，还能更好地提升飞机整体装配的精度。
98、7.本发明提供的方法为飞机大部件实际装配现场提供了一种飞机大部件位置及姿态调整思路和策略，在遇到不同情况时有对应的解决方案。
1.一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s1中相关重要等级分为：核心的为cp、关键的为kp、重要的为ip、一般的为gp。
3.根据权利要求2所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s1中特征点根据该分级进行排序为：
4.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s2中特征点的重要等级排序为：
5.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s3中特征点的重要等级排序为：
6.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s4中设定误差e为：
7.根据权利要求6所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s4中误差e排序为：
8.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s5中建立飞机大部件最优位置及姿态拟合算法求解的数学模型为：
9.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s6中所有特征点的影响因子w设为相同且均设置为1，排序为：
10.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s7中算法求解的过程以迭代的方式进行，迭代次数达到设定的最大迭代次数时算法跳出迭代；最大迭代次数是根据实际应用情况设定的一个固定的正整数，其在算法迭代时不发生改变。
11.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s9中若仅有一般特征点超差，则将超差点舍弃，并利用算法继续求解，求得使所有点都满足准许超差的范围tol的位置及姿态变换参数r的最优解。
12.根据权利要求11所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s9中若仅有重要特征点超差，修改特征点的影响因子w，将核心、关键、重要特征点的影响因子均设为a，且保证a＞1，排序为：
13.根据权利要求11所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s9中若仅有关键特征点超差，修改特征点的影响因子w，将核心、关键特征点的影响因子均设为a，重要特征点的影响因子设为b，保证a＞b＞1，排序为：
14.根据权利要求11所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s9中若仅有核心特征点超差，修改特征点的影响因子w，将核心特征点的影响因子均设为a，关键特征点的影响因子设为b，重要特征点的影响因子设为c，保证a＞b＞c＞1，排序为：
15.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s10中若超差特征点为一般和重要，修改特征点的影响因子w，将核心、关键、重要影响因子均设为a，且保证a＞1，排序为：
16.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s10中若超差特征点为一般和关键，修改特征点的影响因子w，将核心、关键特征点的影响因子均设为a，重要特征点的影响因子设为b，保证a＞b＞1，排序为：
17.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s10中若超差特征点为一般和核心，修改特征点的影响因子w，将核心特征点的影响因子均设为a，关键特征点的影响因子设为b，重要特征点的影响因子设为c，保证a＞b＞c＞1，排序为：
18.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s10中若超差特征点为重要和关键，修改特征点的影响因子w，将核心特征点的影响因子均设为a，关键、重要特征点的影响因子设为b，保证a＞b＞1，排序为：
19.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s10中若超差特征点为重要和核心，或关键和核心，修改特征点的影响因子w，将核心特征点的影响因子均设为a，关键特征点的影响因子设为b，重要特征点的影响因子设为c，保证a＞b＞c＞1，排序为：
20.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s11若超差特征点为一般、重要、关键，修改特征点的影响因子w，将核心特征点的影响因子均设为a，关键、重要特征点的影响因子设为b，保证a＞b＞1，排序为：
21.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s11若超差特征点为一般、重要、核心，或重要、关键、核心，或一般、关键、核心，修改特征点的影响因子w，将核心特征点的影响因子均设为a，关键特征点的影响因子设为b，重要特征点的影响因子设为c，保证a＞b＞c＞1，排序为：
22.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s12中四类特征点都超差，修改特征点的影响因子w，将核心特征点的影响因子均设为a，关键特征点的影响因子设为b，重要特征点的影响因子设为c，保证a＞b＞c＞1，排序为：
23.根据权利要求1所述的一种飞机大部件最优位置及姿态的拟合方法，其特征在于：所述步骤s13中通过计算得到飞机大部件在最优位置及姿态下特征点的坐标为
