本发明涉及汽车灯具控制，尤其涉及一种led与dlp光源融合型自适应远光控制方法、系统及其车辆。
背景技术：
1、随着车辆技术的发展，车灯的主动安全功能越来越被大家重视，远光灯在夜间能增强驾驶员的道路可见度，提前发现前方路况，但同时会对前方道路使用者产生炫目，造成危险。因此业界提出了智能远光灯，能够根据车辆传感器获取的前方车辆信号主动关闭部分远光灯中的led颗粒，使得光线不照到前方车辆上的同时，其他位置的照明不受影响。为了更精确的产生避让区域，避免前方出现大片无光照区域，智能远光灯的像素也在不断提升。
2、目前，智能远光灯一般采用led光源，能够提供较大的照射角，但由于led的颗粒数较少，单颗覆盖角度较大，因此前方有车辆时，单颗led的暗区角度就已达到1°左右，其暗区覆盖范围较大，不仅仅包含前方车辆位置，还包含无车辆位置避让角度较大，不能实现精确避让，前方会产生较大范围的无光照区，对行车安全产生危险。而dlp可以实现百万级像素控制，可以实现前方精准避让，但其光效低，只能照射前方中间位置，照射角度较小，不能满足远光法规的照射角。
3、现有将led光源与dlp组合，发现能够改善远光照射角度及前方遮蔽精准度的问题，但是车辆智能远光灯包括左灯和右灯，现有分列式的控制方式使得led控制器、dlp控制器以及左右灯之间没有同步信号，各灯具动作会存在延时，无法实现led光源智能远光与dlp智能远光遮蔽的同步性，用户体验效果较差，且实现成本高。
技术实现思路
1、本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中led控制器、dlp控制器以及左右灯之间没有同步信号，各灯具动作会存在延时，无法实现led光源智能远光与dlp智能远光遮蔽的同步性，用户体验效果较差，且实现成本高的技术问题。本发明提供一种led与dlp光源融合型自适应远光控制方法，对led及dlp光源进行控制，使两种光源能够同步执行相关操作，用户体验感好，实现成本低。
2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种led与dlp光源融合型自适应远光控制方法，所述方法包括以下步骤：
3、s1，获取自身车辆状态信息以及环境信息，并判定是否激活自适应远光控制功能，若是，则执行下一步；
4、s2，通过自身车辆上的摄像头采集前方视野图像；
5、s3，基于前方视野图像，所述自身车辆与前方目标物之间形成避让区域，计算以左右灯为坐标原点的前方避让区域角度，根据计算的以左右灯为坐标原点的前方避让区域角度形成有避让暗区的左右灯显示图像信息；
6、s4，将避让暗区的左右灯显示图像信息发送至dlp驱动模块，将以左右灯为坐标原点的前方避让区域角度发送至led驱动模块，控制所述dlp驱动模块和所述led驱动模块同步执行其对应的信息，实现led与dlp光源自适应远光的融合。
7、进一步，具体地，所述步骤s3具体包括以下步骤：
8、s31，获取前方视野图像；
9、s32，通过目标检测模型对前方视野图像进行检测，获取前方目标物数据，所述前方目标物数据包括：目标物、以摄像头为坐标原点前方目标物和摄像头之间的角度以及前方目标物至摄像头的距离d；
10、s33，已知摄像头到车灯的距离d1和前方目标物至摄像头的距离d，获取车灯至前方目标物的距离d2；
11、s34，根据摄像头到车灯的横向距离w、车灯至前方目标物的距离d2以及以摄像头为坐标原点摄像头和前方目标物之间的角度，计算以左右灯为坐标原点的前方避让区域角度。
12、进一步，具体地，设以摄像头为坐标原点摄像头和前方目标物左、右侧连线之间的角度为 β1和 β2，以左灯为坐标原点的前方避让区域角度计算公式为：
13、
14、
15、其中， α1以左灯为坐标原点的，左灯至前方目标物左侧连线形成的前方避让区域角度， α2以左灯为坐标原点的，左灯至前方目标物右侧连线形成的前方避让区域角度；
16、以右灯为坐标原点的前方避让区域角度计算公式为：
17、
18、
19、其中， γ1以右灯为坐标原点的，右灯至前方目标物左侧连线形成的前方避让区域角度， γ2以右灯为坐标原点的，右灯前方目标物右侧连线形成的前方避让区域角度。
20、进一步，具体地，在所述步骤s4中，控制所述dlp驱动模块和所述led驱动模块同步执行其对应的信息包括：
21、获取dlp驱动模块的执行时间t1和所述led驱动模块的执行时间t2，进而计算所述led驱动模块的延迟补偿时间t=t2-t1；
22、所述dlp驱动模块先执行避让暗区的左右灯显示图像信息，同时基于延迟补偿时间t控制所述led驱动模块执行以左右灯为坐标原点的前方避让区域角度，使led光源和dlp光源同步打开并在光照面上形成光照区域。
23、进一步，具体地，所述光照区域的led光源包括左、右垂直角度和左、右水平角度，led光源的左、右垂直角度范围为±20°；
24、所述光照区域的dlp光源包括左、右垂直角度和左、右水平角度，dlp光源的左、右垂直角度范围为±7°。
25、进一步，具体地，在所述步骤s1中，自身车辆状态信息包括：智能远光使能信号、车速信号以及环境光信号，
26、当所述智能远光使能信号开启、所述车速信号大于车速阈值且所述环境光信号大于环境光阈值时，则自动激活自适应远光控制功能；
27、反之，则不激活自适应远光控制功能。
28、一种led与dlp光源融合型自适应远光控制系统，所述系统包括：
29、摄像头，被配置为采集前方视野图像；
30、控制器，与所述摄像头连接，所述控制器被配置为执行如上所述的led与dlp光源融合型自适应远光控制方法；
31、前照灯，与所述控制器连接，被配置为用以执行所述控制器传输的灯具信号；
32、其中，前照灯包括左灯和右灯，所述左灯和右灯结构相同，均包括led驱动模块和dlp驱动模块。
33、所述控制器包括：
34、逻辑控制单元，被配置为获取自身车辆状态信息以及环境信息，并判定是否激活自适应远光控制功能；
35、计算单元，被配置为基于前方视野图像，所述自身车辆与前方目标物之间形成避让区域，计算以左右灯为坐标原点的前方避让区域角度，根据计算的以左右灯为坐标原点的前方避让区域角度形成有避让暗区的左右灯显示图像信息·；
36、执行单元，被配置为将避让暗区的左右灯显示图像信息发送至dlp驱动模块，将以左右灯为坐标原点的前方避让区域角度发送至led驱动模块，控制所述dlp驱动模块和所述led驱动模块同步执行其对应的信息，实现led与dlp光源自适应远光的融合。
37、进一步，具体地，所述控制器还包括：目标跟踪单元，被配置为对自身车辆前的前方目标物进行跟踪。
38、一种车辆，包括如上所述的led与dlp光源融合型自适应远光控制系统。
39、本发明的有益效果是：本发明的led与dlp光源融合型自适应远光控制方法，解决led智能远光前方遮蔽精度差及dlp光源照射角度低的问题，当车辆前方有目标物时，led光源避让开相应的区域，避让角度较大，此时dlp光源照射的区域能够精准避让车辆区域，生成小暗区，通过两种光型的融合，既满足远光的左右照射宽度，又能够精准实现前方暗区避让；另外，通过对led及dlp光源控制，使两种光源能够同步执行相关操作，用户体验感好，实现成本低。
1.一种led与dlp光源融合型自适应远光控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的led与dlp光源融合型自适应远光控制方法，其特征在于，设以摄像头（50）为坐标原点摄像头（50）和前方目标物左、右侧连线之间的角度为β1和β2，以左灯（521）为坐标原点的前方避让区域角度计算公式为：
3.如权利要求1所述的led与dlp光源融合型自适应远光控制方法，其特征在于，在所述步骤s4中，控制所述dlp驱动模块（5212）和所述led驱动模块（5211）同步执行其对应的信息包括：
4.如权利要求3所述的led与dlp光源融合型自适应远光控制方法，其特征在于，所述光照区域的led光源（301）包括左、右垂直角度和左、右水平角度，led光源（301）的左、右垂直角度范围为±20°；
5.如权利要求1所述的led与dlp光源融合型自适应远光控制方法，其特征在于，在所述步骤s1中，自身车辆状态信息包括：智能远光使能信号、车速信号以及环境光信号，
6.一种led与dlp光源融合型自适应远光控制系统，其特征在于，所述系统包括：
7.如权利要求6所述的led与dlp光源融合型自适应远光控制系统，其特征在于，所述控制器（51）包括：
8.如权利要求7所述的led与dlp光源融合型自适应远光控制系统，其特征在于，所述控制器（51）还包括：目标跟踪单元（514），被配置为对自身车辆前的目标物进行跟踪。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6至8中任一项所述的led与dlp光源融合型自适应远光控制系统。
