本技术涉及智能家电领域，特别涉及一种擦拭组件的外摆装置、以及利用该外摆装置装设擦拭组件的一种服务机器人。
背景技术：
1、服务机器人可以包括擦拭组件，擦拭组件可以被悬置安装在服务机器人的机器人底盘的下方，并且，擦拭组件可以利用诸如抹布等吸水介质对地面实施擦拭清洁。
2、擦拭组件常态缩进在服务机器人的机器人侧边的内侧，并且，在服务机器人沿地面与立壁面(诸如墙壁壁面或家具外立面)的交界边缘的沿边行进过程中，由于机器人侧边与立壁面之间的干涉阻碍，位于机器人侧边内侧的擦拭组件无法接触到地面与立壁面的交界边缘，从而导致地面与立壁面的交界边缘处存在清洁盲区。
3、因此，如何避免服务机器人的擦拭清洁在地面与立壁面的交界边缘处出现清洁盲区，成为现有技术中有待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术的实施例提供了一种擦拭组件的外摆装置、以及利用该外摆装置装设擦拭组件的一种服务机器人，可以避免服务机器人的擦拭清洁在地面与立壁面的交界边缘处出现清洁盲区。
2、在本技术的一个实施例中，提供了一种擦拭组件的外摆装置，包括：
3、基准组件，所述基准组件用于安装在服务机器人的机器人底盘，并且，所述基准组件包括被动啮合构件；
4、摆动组件，所述摆动组件可移动地装设在所述基准组件，所述摆动组件用于将擦拭组件悬置在所述机器人底盘的下方，所述摆动组件包括主动啮合构件，所述主动啮合构件与所述被动啮合构件啮合，并且，所述主动啮合构件响应于电机驱动力产生相对于所述被动啮合构件的行星运动；
5、其中，所述行星运动用于驱动所述摆动组件带动所述擦拭组件在平行于所述机器人底盘的机器人宽度方向上的缺省位置和外摆位置之间平移切换，处于所述缺省位置的所述擦拭组件位于所述服务机器人在所述机器人宽度方向上的机器人侧边的内侧，并且，处于所述外摆位置的所述擦拭组件至少部分地位于所述机器人侧边的外侧。
6、在一些示例中，可选地，所述擦拭组件包括一对擦拭转盘，一对所述擦拭转盘沿所述机器人宽度方向并排布置，并且，所述摆动组件在所述行星运动的驱动下同步带动一对所述擦拭转盘平移；其中，当所述擦拭组件处于所述缺省位置时，一对所述擦拭转盘均位于所述机器人侧边的内侧；并且，当所述擦拭组件处于所述外摆位置时，其中一个所述擦拭转盘至少部分地位于所述机器人侧边的外侧。
7、在一些示例中，可选地，所述行星运动包括第一行星运动，所述电机驱动力包括第一电机驱动力，所述第一电机驱动力用于驱动所述主动啮合构件产生所述第一行星运动，所述第一行星运动用于驱动所述摆动组件带动所述擦拭组件进行从所述缺省位置至所述外摆位置的外摆平移；其中，所述被动啮合构件在所述第一行星运动的期间内被刚性锁止在基准位姿，处于所述基准位姿的所述被动啮合构件相对于所述机器人底盘静止，所述刚性锁止响应于所述外摆平移的完成而被自动解除，所述被动啮合构件还承受弹性保持力的弹性约束，所述弹性约束用于在所述刚性锁止被自动解除后对所述被动啮合构件相对于所述基准位姿的位姿偏移实施偏移复位，并且，所述位姿偏移的偏移方向平行于所述机器人宽度方向。
8、在一些示例中，可选地，所述被动啮合构件响应于所述刚性锁止的自动解除，自动切换为与所述摆动组件刚性绑定；其中，所述位姿偏移由所述被动啮合构件在被实施所述刚性绑定时从所述摆动组件接收的侧向外力引发，并且，所述侧向外力由所述擦拭组件在所述机器人宽度方向上产生。
9、在一些示例中，可选地，所述行星运动包括与所述第一行星运动反向的第二行星运动，所述电机驱动力还包括第二电机驱动力，所述第二电机驱动力与所述第一电机驱动力的方向相反，所述第二电机驱动力用于驱动所述主动啮合构件产生所述第二行星运动，并且，所述第二行星运动用于驱动所述摆动组件带动所述擦拭组件进行向所述缺省位置回位的回位平移；其中，所述刚性绑定响应于所述回位平移的启动而自动解除，并且，所述刚性锁止在所述刚性绑定被解除后自动恢复。
10、在一些示例中，可选地，所述回位平移在所述被动啮合构件被所述弹性保持力保持在所述基准位姿时启动，所述刚性绑定响应于所述回位平移的启动而自动解除，并且，所述刚性锁止跟随于所述刚性绑定的自动解除而自动恢复。
11、在一些示例中，可选地，所述回位平移在所述被动啮合构件发生所述位姿偏移时启动，所述刚性绑定响应于所述回位平移的启动而自动解除，所述被动啮合构件响应于所述刚性绑定的自动解除而在所述弹性保持力的驱使下向所述基准位姿回位，并且，所述刚性锁止响应于所述被动啮合构件到达所述基准位姿的回位成功而自动恢复。
12、在一些示例中，可选地，所述第一行星运动使所述主动啮合构件相对于所述被动啮合构件的行星位置从所述被动啮合构件的第一啮合齿位移动至第二啮合齿位；其中，当所述被动啮合构件处于所述基准位姿、且所述主动啮合构件处于所述第一啮合齿位时，所述摆动组件带动所述擦拭组件处于所述缺省位置；当所述被动啮合构件处于所述基准位姿、且所述主动啮合构件处于所述第二啮合齿位时，所述摆动组件带动所述擦拭组件处于外摆位置；所述外摆平移通过所述主动啮合构件在所述被动啮合构件保持在所述基准位姿时从所述第一啮合齿位开始的所述第一行星运动实现；并且，所述刚性锁止响应于所述主动啮合构件通过所述第一行星运动到达所述第二啮合齿位而被自动解除。
13、在一些示例中，可选地，所述被动啮合构件具有弧形齿排，所述行星运动的运动轨迹为所述弧形齿排的同心弧形，并且，所述第一啮合齿位和所述第二啮合齿位分别位于所述弧形齿排的相反两端的相位位置处。
14、在一些示例中，可选地，所述被动啮合构件响应于所述刚性锁止被解除的同时，自动切换为与所述摆动组件刚性绑定；其中，所述被动啮合构件被实施所述刚性绑定时，所述被动啮合构件在所述第二啮合齿位保持与所述主动啮合构件的静态啮合；所述位姿偏移由所述被动啮合构件基于所述刚性绑定从所述摆动组件接收的侧向外力引发，并且，所述侧向外力由所述擦拭组件在所述机器人宽度方向上产生。
15、在一些示例中，可选地，所述被动啮合构件具有相对于所述机器人底盘固定的固定转轴，所述位姿偏移为相对于所述基准位姿绕所述固定转轴的角度偏移，并且，所述弹性保持力为装设于在所述固定转轴的复位扭簧产生的弹性扭力；其中，所述刚性绑定的绑定力大于所述弹性保持力，并且，所述刚性绑定还用于保持所述静态啮合。
16、在一些示例中，可选地，所述第二行星运动用于使所述主动啮合构件相对于所述被动啮合构件的行星位置从所述第二啮合齿位回位至所述第一啮合齿位；其中，所述刚性绑定响应于所述主动啮合构件相对于所述被动啮合构件的行星位置从所述第二啮合齿位的成功脱离而自动解除，并且，所述刚性锁止在所述刚性绑定被解除后自动恢复。
17、在一些示例中，可选地，所述回位平移在所述被动啮合构件被所述弹性保持力保持在所述基准位姿时启动，并且，所述刚性锁止跟随于所述刚性绑定的自动解除而自动恢复。
18、在一些示例中，可选地，所述回位平移在所述被动啮合构件发生所述位姿偏移时启动，所述被动啮合构件响应于所述刚性绑定的自动解除而在所述弹性保持力的驱使下向所述基准位姿回位，并且，所述刚性锁止响应于所述被动啮合构件到达所述基准位姿的回位成功而自动恢复。
19、在一些示例中，可选地，所述基准组件还包括固定壳体，所述固定壳体用于固定在所述机器人底盘，并且，所述被动啮合构件装设于所述固定壳体；所述摆动组件还包括安装模组，所述安装模组可移动地装设于所述固定壳体，所述安装模组用于将所述擦拭组件悬置在所述机器人底盘的下方，所述主动啮合构件转动装设于所述安装模组，所述主动啮合构件的转轴相对于所述安装模组固定，并且，所述行星运动用于驱动所述安装模组在所述内收位置和所述外摆位置之间平移切换；所述基准组件还包括自锁机构，所述自锁机构装设于所述被动啮合构件，所述自锁机构在所述位姿偏移的偏移方向上相对于所述被动啮合构件固定，并且，所述自锁机构用于执行所述刚性锁止的自动解除和自动恢复、以及所述刚性绑定的自动生效和自动解除。
20、在一些示例中，可选地，所述固定壳体具有壳体锁孔，所述安装模组具有模组锁孔，并且，所述壳体锁孔和所述模组锁孔在垂直于所述位姿偏移的偏移平面的机器人高度方向上分别位于所述被动啮合构件的相反两侧；其中：所述自锁机构在所述被动啮合构件处于所述基准位姿时与所述壳体锁孔对齐；所述自锁机构在与所述壳体锁孔对齐时，基于所述安装模组的限位阻挡和第一弹性驱动力的协同作用自动插接在所述壳体锁孔中，并且，所述刚性锁止通过所述自锁机构与所述壳体锁孔的自动插接形成；所述模组锁孔在所述主动啮合构件处于所述第二啮合齿位时与所述自锁机构对齐，所述安装模组的限位阻挡响应于所述模组锁孔与所述自锁机构的对齐而消失，所述安装模组的限位阻挡用于抑制与所述第一弹性驱动力反向的第二弹性驱动力，所述第二弹性驱动力大于所述第一弹性驱动力，所述自锁机构响应于所述安装模组的限位阻挡的消失，在所述第二弹性驱动力的作用下自动脱离所述壳体锁孔、并自动插接于所述模组锁孔中，所述刚性锁止通过所述自锁机构自动脱离所述壳体锁孔而被自动解除，并且，所述刚性绑定通过所述自锁机构自动插接于所述模组锁孔中而自动生效；所述自锁机构响应于所述主动啮合构件相对于所述被动啮合构件的行星位置从所述第二啮合齿位的成功脱离，自动脱离所述模组锁孔，所述刚性绑定响应于所述自锁机构从所述模组锁孔的自动脱离而被自动解除，并且，所述安装模组的限位阻挡自动恢复。
21、在一些示例中，可选地，若所述主动啮合构件从所述第二啮合齿位的成功脱离发生在所述被动啮合构件被所述弹性保持力保持在所述基准位姿时，则，所述安装模组的限位阻挡的自动恢复、以及所述自锁机构与所述壳体锁孔的自动插接连续发生。
22、在一些示例中，可选地，若所述主动啮合构件从所述第二啮合齿位的成功脱离发生在所述被动啮合构件发生所述位姿偏移时，则，所述被动啮合构件响应于所述刚性绑定的自动解除而在所述弹性保持力的驱使下向所述基准位姿回位，所述自锁机构在所述被动啮合构件向所述基准位姿回位的期间内，由于同时受到所述安装模组和所述固定壳体的限位阻挡而处于压缩状态，所述压缩状态响应于所述被动啮合构件的所述基准位姿的回位成功而被释放，并且，所述压缩状态的释放是通过所述自锁机构在与所述壳体锁孔对齐时自动插接在所述壳体锁孔中实现的。
23、在一些示例中，可选地，所述被动啮合构件具有安装筒座，所述安装筒座的轴向方向平行于所述机器人高度方向，所述安装筒座的筒座开口朝向所述壳体锁孔所在的一侧，所述安装筒座的筒座底部朝向所述模组锁孔所在的一侧，并且，所述安装筒座的筒座底部具有释放通孔；所述自锁机构包括悬浮锁扣和悬浮插件，并且，所述悬浮锁扣和所述悬浮插件穿设于所述安装筒座中；其中，所述悬浮锁扣通过在所述安装筒座的筒座开口处的外伸和内缩，实现所述自锁机构与所述壳体锁孔的自动插接和自动脱离；并且，所述悬浮插件通过穿透所述释放通孔的外伸和内缩，实现所述自锁机构与所述模组锁孔的自动插接和自动脱离。
24、在一些示例中，可选地，所述自锁机构还包括第一弹性构件和第二弹性构件，所述第一弹性构件压缩在所述悬浮锁扣和所述固定壳体之间，并且，所述第二弹性构件压缩在所述悬浮锁扣和所述悬浮插件之间；其中，所述第一弹性构件产生的第一压缩弹力小于所述第二弹性构件产生的第二压缩弹力，所述第一弹性驱动力为所述第二压缩弹力与所述第一压缩弹力之差，并且，所述第二弹性驱动力为所述第一压缩弹力与所述第二压缩弹力之和。
25、在本技术的另一个实施例中，还提供了一种服务机器人，包括前述实施例中的的外摆装置、以及所述机器人底盘和所述擦拭组件。
26、基于本技术的上述实施例，擦拭组件可以利用外摆装置装设在服务机器人的机器人底盘的下方。其中，外摆装置可以利用摆动组件相对于基准组件的平移，带动擦拭组件在缩进于机器人侧边内侧的缺省位置、以及局部伸出至机器人侧边外侧的外摆位置之间平移切换，因此，在服务机器人沿地面与立壁面的交界边缘的沿边行进过程中，处于外摆位置的擦拭组件可以在机器人侧边与立壁面之间保持一定间隙的情况下，实施对地面与立壁面的交界边缘的擦拭清洁，从而，可以避免服务机器人的擦拭清洁在地面与立壁面的交界边缘处出现清洁盲区。
1.一种擦拭组件的外摆装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的外摆装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的外摆装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的外摆装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的外摆装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的外摆装置，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的外摆装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的外摆装置，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的外摆装置，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的外摆装置，其特征在于，
11.根据权利要求9所述的外摆装置，其特征在于，
12.根据权利要求11所述的外摆装置，其特征在于，
13.根据权利要求11所述的外摆装置，其特征在于，
14.根据权利要求13所述的外摆装置，其特征在于，
15.根据权利要求14所述的外摆装置，其特征在于，
16.根据权利要求14所述的外摆装置，其特征在于，
17.根据权利要求16所述的外摆装置，其特征在于，
18.一种服务机器人，其特征在于，包括如权利要求1至17中任意一项所述的外摆装置、所述机器人底盘(20)以及所述擦拭组件(30)。
