本发明涉及清洁机器人领域，特别是一种用于泳池机器人的浮潜装置、泳池机器人及方法。
背景技术：
1、随着人们物质生活水平的提高，为追求更高质量的生活，游泳池已变为人们休闲娱乐常去的场所。不管是私人游泳池，还是公用游泳池，池水的清洁是人们首要关心的要素。通常为保持清洁，游泳池水需要定期更换，游泳池也需要定期清洗。传统清理方式一般为人工清洗，这不仅费时费力，还造成了水资源的浪费。
2、近些年来，为节约水资源和减轻人力劳动，推出了泳池自动清洁机，在不排水的情况下，自动对游泳池进行清洗。然而，现在的泳池机器人只能在水面清理水面漂浮物或在水底清理泳池底和侧壁，不具有浮潜功能，不能满足用户同时泳池水面清洁和水下清洁的需求，给用户带来不便。
技术实现思路
1、针对上述问题，本发明提供了一种用于泳池机器人的浮潜装置，通过控制浮仓内水和空气比例，改变浮仓的配重，来调整整个机器人的吃水深度，带动整个机器人浮于水面和沉入水下，能同时满足用户对泳池水面清洁和水下清洁的需求，给用户带来方便。
2、本发明采用的技术方案为：
3、一种用于泳池机器人的浮潜装置，包括至少一个用于通过调整内腔中水和空气比例实现泳池机器人漂浮或潜水的浮仓，浮仓的内腔连通有用于进出水的通水口和用于与水面上空气连通的通气口，与通气口连通的通气管道开口处于水面上方，通水口在泳池机器人漂浮或潜水时处于水面下方；浮仓的通水口连通有用于控制水路通断的进出水动力装置，进出水动力装置连接有用于根据需求控制进出水动力装置工作的主控模组。
4、优选地，各浮仓的通水口通过通水管道连通为一体，通水管道连通有进出水动力装置。
5、更优选地，所述进出水动力装置包括用于控制进水水路通断的进水动力驱动器和用于控制出水水路通断的排水动力驱动器，通水管道中的进水管路与进水动力驱动器连通，通水管道中的排水管路和排水动力驱动器连通。
6、更优选地，所述进出水动力装置包括用于控制进水水路通断的进水动力驱动器和用于控制出水水路通断的排水动力驱动器，通水管道与进水动力驱动器和排水动力驱动器串联为一体。
7、优选地，各浮仓的通气口通过气管道连通为一体，通气管道的开口处于水面上。
8、更优选地，连通各浮仓的通气口的通气管道连通有漂于水面的浮子，浮子上设有与通气管道连通的气孔；浮子下面设有一条中空管道，中空管道连通与浮仓的通气管道和气孔连通。
9、本发明还提供一种泳池机器人，包括壳体，所述壳体内设有用于泳池机器人的浮潜装置。
10、本发明还提供一种泳池机器人的浮潜方法， 机器人开启后，放入水中，主控模组默认进入水下工作模式；当水下工作完成后，主控模组控制机器人返回水面工作模式；主控模组控制进出水动力装置工作，向浮仓内进行注水或排水；当浮仓内注水时，浮仓内的空气通过通气口排出；当浮仓内排水时，水面上的空气经通气口注入浮仓内。
11、优选地，所述主控模组，自带有控制机器人进行水下工作和水面工作的两种工作模式。
12、优选地，当机器人在水下工作模式达到预设工作时长，表明水下工作完成。
13、与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提供一种用于泳池机器人的浮潜装置，采用进出水动力装置控制浮仓内水和空气比例，改变浮仓的配重，来调整整个机器人的吃水深度，带动整个机器人浮于水面或沉入水下，满足用户的泳池水面清洁和水下清洁的需求，给用户带来方便。
1.一种用于泳池机器人的浮潜装置，其特征在于，包括至少一个用于通过调整内腔中水和空气比例实现泳池机器人漂浮或潜水的浮仓，浮仓的内腔连通有用于进出水的通水口和用于与水面上空气连通的通气口，与通气口连通的通气管道开口处于水面上方，通水口在泳池机器人漂浮或潜水时处于水面下方；每个浮仓的通水口连通有用于控制水路通断的进出水动力装置，进出水动力装置连接有用于根据需求控制进出水动力装置工作的主控模组。
2.根据权利要求1所述的用于泳池机器人的浮潜装置，其特征在于：各浮仓的通水口通过通水管道连通为一体，通水管道连通有进出水动力装置。
3.根据权利要求2所述的用于泳池机器人的浮潜装置，其特征在于：所述进出水动力装置包括用于控制进水水路通断的进水动力驱动器和用于控制出水水路通断的排水动力驱动器，通水管道中的进水管路与进水动力驱动器连通，通水管道中的排水管路和排水动力驱动器连通。
4.根据权利要求2所述的用于泳池机器人的浮潜装置，其特征在于：所述进出水动力装置包括用于控制进水水路通断的进水动力驱动器和用于控制出水水路通断的排水动力驱动器，通水管道与进水动力驱动器和排水动力驱动器串联为一体。
5.根据权利要求1所述的用于泳池机器人的浮潜装置，其特征在于：各浮仓的通气口通过通气管道连通为一体，通气管道的开口处于水面上。
6.根据权利要求5所述的用于泳池机器人的浮潜装置，其特征在于：连通各浮仓的通气口的通气管道连通有漂于水面的浮子，浮子上设有与通气管道连通的气孔；浮子下面设有一条中空管道，中空管道连通与浮仓的通气管道和气孔连通。
7.一种泳池机器人，包括壳体，其特征在于，所述壳体内设有如权利要求1至6任一所述用于泳池机器人的浮潜装置。
8.一种泳池机器人的浮潜方法，其特征在于：机器人开启后，放入水中，主控模组默认进入水下工作模式；当水下工作完成后，主控模组控制机器人返回水面工作模式；主控模组控制进出水动力装置工作，向浮仓内进行注水或排水；当浮仓内注水时，浮仓内的空气通过通气口排出；当浮仓内排水时，水面上的空气经通气口注入浮仓内。
9.根据权利要求8所述的泳池机器人的浮潜方法，其特征在于：所述主控模组自带有控制机器人进行水下工作和水面工作的两种工作模式。
10.根据权利要求8所述的泳池机器人的浮潜方法，其特征在于：当机器人在水下工作模式达到预设工作时长，表明水下工作完成。
