本技术涉及车辆制动领域，并且更具体地，涉及包括至少一个无线电信号感测模块的用于车辆的自动紧急制动系统和相应的车辆。
背景技术：
1、车辆的自动紧急制动(autonomous emergency braking，aeb)系统对车辆的安全行驶起着重要作用。然而，在实际应用中，aeb至少存在以下方面的缺陷。
2、aeb系统存在正常感知能力的局限。例如：感知系统对于动态目标的识别率优于静态目标的识别率；感知系统对于车尾的识别优于车身/车头的识别，受限于新车碰撞测试(新车评估项目new car assessment program，ncap)；以及白天的效果优于晚上。
3、aeb系统受气候与环境影响。单一传感器都有自己难以单独解决的问题，例如：雷达对于路面环境金属物品的敏感性的问题；摄像头在雨雪天气的局限性以及低日照(low-sun)产生耀斑影响感知能力的问题；以及激光雷达在雨雾天气中性能降低的问题。通过传感器组合可以某种程度上提高系统的可用性，但是成本与性能的平衡也需要考虑。比如在刚进入/驶出隧道时背景光突变的情况下，摄像头可能会出现问题，此时可以通过其他传感器组合进行弥补，例如毫米波雷达。
4、aeb系统存在误触发(fp-false positive)与漏触发(fn-false negative)的问题。感知系统的不完美引入误差会使得误触发或漏触发难以解决。关于ncap测试中的多重叠率测试，假如重叠率低至1％时，“保证不碰撞”对于感知系统产生的目标框(bbox，代表目标位置及大小)准确性要求极高，这是由于目标框的不准确性，aeb系统一般倾向于将感知系统报告的目标框缩小以避免误触发。又如在转弯场景中，由于感知系统对于目标的航向角(heading)测量不够准确，在之前的系统中也倾向于将此类场景排除出aeb运行设计域(operational designdomain，odd)范围，以减小误触发。
5、aeb系统存在对广泛目标(general object)识别的问题。在更长的时间维度上，针对广泛目标的aeb系统是工程人员的终极目标。但是就当前而言，实现起来非常困难。这些广泛目标包括雪糕筒，电线杆，隔离栏，墙壁等，目前尚没有哪一种传感器可以很好的识别。
6、aeb系统存在对异形目标判定的问题。例如一辆超低平板车、三轮车或者装载着大树、同时树梢伸出车厢/车板延伸到后方的卡车，这种特殊情况如何解决目标判定问题，这就是自动驾驶行业的长尾问题。
7、针对上述问题，更多传感器的接入会使得aeb系统的运行设计域更加广泛，以及更优秀的算法也会对aeb系统产生影响。例如，夜视传感器加入aeb感知系统，极大的补充了夜晚光照条件不理想的场景；对有效目标种类进一步丰富，除目前的车辆、vru外，可能对于路肩、护栏也纳入aeb系统的识别范围，常规目标的识别精度进一步提高；增加驾驶员行为学习反馈功能，可以基于驾驶员对目标的反应进行自学习。然而，aeb系统对传感器强依赖导致成本高、准确性能差。
8、此外，aeb系统的速度降不太可能进一步提高，假设车辆最大减速度为1g，刹车时间为最大1.5s，则速度降为50kph；如果进一步提高最大减速度，例如有些车辆可以达到12m/s^2，速度降达到65kph，这也基本上已经达到了极限值。
9、因此，需要一种改进的自动紧急制动系统的方案。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题中的至少一个，本实用新型提供了一种用于车辆的自动紧急制动系统以及包括其的车辆。
2、根据本实用新型的第一方面，提供了一种用于车辆的自动紧急制动系统，所述自动紧急制动系统包括：至少一个无线电信号感测模块、自动紧急制动控制器和车辆制动装置，其中：
3、所述至少一个无线电信号感测模块被配置为与在所述车辆附近预设距离范围内的对象上安装的至少一个无线电信号交互模块交互，并且生成相应的感测信号；
4、所述自动紧急制动控制器被配置为与所述无线电信号感测模块和所述车辆制动装置通信连接，并且至少基于所述感测信号判断是否满足紧急制动条件，如果满足紧急制动条件则生成紧急制动控制信号并且将所述紧急制动控制信号传输到所述车辆制动装置；以及
5、所述车辆制动装置被配置为响应于接收到所述紧急制动控制信号而实现所述车辆的自动紧急制动。
6、在一个实施方案中，所述至少一个无线电信号感测模块选自以下中的一种或多种：无线电收发器、电磁感应装置、射频读取器和射频标签。
7、在一个实施方案中，所述自动紧急制动系统包括所述至少一个无线电信号交互模块，所述至少一个无线电信号交互模块为与所述至少一个无线电信号感测模块能够进行交互的对应设备，分别选自以下中的一种或多种：无线电收发器、电磁感应装置、射频标签和射频读取器。
8、在一个实施方案中，所述至少一个无线电信号感测模块是安装在所述车辆上的射频读取器，所述至少一个无线电信号交互模块是安装在周围对象上的射频标签，并且所述车辆上的所述射频读取器被配置为通过无线电信号与所述射频标签通信以检测所述车辆附近预设距离内的周围对象。
9、在一个实施方案中，所述至少一个无线电信号感测模块是安装在所述车辆上的射频标签，所述至少一个无线电信号交互模块是安装在周围对象上的射频读取器，并且所述车辆上的射频标签被配置为与所述车辆的周围对象上的所述射频读取器通过无线电信号通信以在所述射频读取器检测到所述车辆上的射频标签时向所述车辆告知预设距离内的周围对象。
10、在一个实施方案中，所述至少一个无线电信号感测模块为安装在车辆上的电磁感应装置，以及所述至少一个无线电信号交互模块为安装在车辆附近的对象上的电磁感应装置。
11、在一个实施方案中，所述自动紧急制动控制器进一步被配置为：至少基于所述感测信号确定所述对象的类型、速度和/或定位，然后基于确定的所述对象的类型、速度和/或定位判断是否满足紧急制动条件。
12、在一个实施方案中，在所述至少一个无线电信号感测模块是至少一个无线电收发器的情况下，所述至少一个无线电收发器被配置为当基于所述感测信号确定所述对象的类型是移动对象时向移动的所述对象提供反馈信号以提醒移动的所述对象避让所述车辆。
13、在一个实施方案中，所述对象的类型至少包括：行人、非机动车、道路相关基础设施以及另外的车辆，并且所述自动紧急制动控制器进一步被配置为基于所述对象是行人、非机动车、道路相关基础设施或者另外的车辆来判断是否满足紧急制动条件。
14、根据本实用新型的第二方面，提供了一种车辆，包括根据上文实施方案中所述的自动紧急制动系统。
15、本实用新型的方案通过在用于车辆的自动紧急制动系统中采用至少一个无线电信号感测模块，使得所述至少一个无线电信号感测模块通过与在所述车辆附近预设距离范围内的对象上安装的至少一个无线电信号交互模块交互而生成相应的感测信号。有利地，通过改进aeb系统感知方式(例如改进aeb系统输入源信号来源)，增强了aeb系统的交互性，从而提高了aeb系统的准确性和安全性，增加产品优势。此外，本实用新型的方案摆脱了aeb系统对传感器的强依赖，降低了成本。另外，本实用新型的方案通过跨平台利用无线电技术，打破车联网车辆对网络的强依赖，满足了智能驾驶的广阔的市场需求，从而能够促进智能驾驶的高速发展。
1.一种用于车辆的自动紧急制动系统，其特征在于，所述自动紧急制动系统包括：至少一个无线电信号感测模块、自动紧急制动控制器和车辆制动装置，其中：
2.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统，其特征在于，所述至少一个无线电信号感测模块选自以下中的一种或多种：无线电收发器、电磁感应装置、射频读取器和射频标签。
3.根据权利要求2所述的自动紧急制动系统，其特征在于，所述自动紧急制动系统包括所述至少一个无线电信号交互模块，所述至少一个无线电信号交互模块为与所述至少一个无线电信号感测模块能够进行交互的对应设备，分别选自以下中的一种或多种：无线电收发器、电磁感应装置、射频标签和射频读取器。
4.根据权利要求3所述的自动紧急制动系统，其特征在于，所述至少一个无线电信号感测模块是安装在所述车辆上的射频读取器，所述至少一个无线电信号交互模块是安装在周围对象上的射频标签，并且所述车辆上的所述射频读取器被配置为通过无线电信号与所述射频标签通信以检测所述车辆附近预设距离内的周围对象。
5.根据权利要求3所述的自动紧急制动系统，其特征在于，所述至少一个无线电信号感测模块是安装在所述车辆上的射频标签，所述至少一个无线电信号交互模块是安装在周围对象上的射频读取器，并且所述车辆上的射频标签被配置为与所述车辆的周围对象上的所述射频读取器通过无线电信号通信以在所述射频读取器检测到所述车辆上的射频标签时向所述车辆告知预设距离内的周围对象。
6.根据权利要求3所述的自动紧急制动系统，其特征在于，所述至少一个无线电信号感测模块为安装在车辆上的电磁感应装置，以及所述至少一个无线电信号交互模块为安装在车辆附近的对象上的电磁感应装置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动紧急制动系统，其特征在于，所述自动紧急制动控制器进一步被配置为：至少基于所述感测信号确定所述对象的类型、速度和/或定位，然后基于确定的所述对象的类型、速度和/或定位判断是否满足紧急制动条件。
8.根据权利要求7所述的自动紧急制动系统，其特征在于，在所述至少一个无线电信号感测模块是至少一个无线电收发器的情况下，所述至少一个无线电收发器被配置为当基于所述感测信号确定所述对象的类型是移动对象时向移动的所述对象提供反馈信号以提醒移动的所述对象避让所述车辆。
9.根据权利要求7所述的自动紧急制动系统，其特征在于，所述对象的类型至少包括：行人、非机动车、道路相关基础设施以及另外的车辆，并且所述自动紧急制动控制器进一步被配置为基于所述对象是行人、非机动车、道路相关基础设施或者另外的车辆来判断是否满足紧急制动条件。
10.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的自动紧急制动系统。
