1.本技术涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备及清洁设备的部件间适配工作的控制方法。
背景技术：2.现有清洁设备，如洗地机，基本上都具备以下几个核心部件：主电机、地刷电机、泵、清水桶、污水桶、电池组件等。主电机工作产生抽吸力回收污水至污水桶。地刷电机驱动滚刷转动以清洗地面。泵用于泵出清水桶中的清洁液以往滚刷上喷洒。电池组件为主电机、地刷电机、泵等负载供电。
3.用户在使用清洁设备的过程中，可能会出现如下情况：污水桶满了需要倾倒，倾倒完安装好后继续工作发现清水桶又缺水，需要加水；用户再去加清水，等这两个桶倒水和加水处理完毕后，这个时候电池可能又没电，用户体验不好。
技术实现要素：4.针对上述问题，本技术各实施例提供一种能够改善该问题的技术方案，参见下文中的内容。
5.在本技术的一个实施例中，提供了一种清洁设备。该清洁设备包括：
6.设备主体，其上设有清洁装置；
7.储液桶，设置在所述设备主体上，用于存放清洁液或回收污水，所述储液桶内液体达到设定高容量称为满桶，达到设定低容量称为空桶；所述设备主体工作时，所述储液桶从满桶至空桶或从空桶至满桶所需时长为液体续航时长；
8.电池组件，设置在所述设备主体上，用于为所述清洁设备供电，所述电池组件的续航时长为电续航时长；
9.其中，所述液体续航时长与所述电续航时长适配。
10.在本技术的另一个实施例中，提供了另一种清洁设备。该清洁设备包括：
11.设备主体，其上设有清洁装置；
12.储液桶，设置在所述设备主体上，用于存放清洁液或回收污水；
13.第一检测装置，用于检测所述储液桶的可用量，其中，可用量为所述储液桶内当前可用清洁液量或当前可回收液体量；
14.电池组件，设置在所述设备主体上，用于为所述清洁设备供电；
15.控制器，与所述电池组件及所述第一检测装置电连接，用于获取所述电池组件的剩余电量，基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数；按照所述工作参数控制所述设备主体工作，使得所述储液桶的所述可用量对应的液体续航时长与所述电池组件的剩余电量对应的电续航时长适配。
16.在本技术的又一个实施例中，提供一种清洁设备的部件间适配工作的控制方法。该方法包括：
17.获取清洁设备储液桶的可用量，其中，可用量为所述储液桶内当前可用清洁液量或当前可回收液体量；
18.获取清洁设备电池组件的剩余电量；
19.基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数；
20.按照所述工作参数控制所述设备主体工作，使得所述储液桶的所述可用量对应的液体续航时长与所述电池组件的剩余电量对应的电续航时长适配。
21.本技术一实施例提供的技术方案，将储液桶对应的液体续航时长设计为与电池组件的电续航时长适配，这样清洁设备在储液桶满桶或空桶且电池组件满电的情况下，用户使用该清洁设备清洁室内或室外地面，使用到储液桶从满桶至空桶或从空桶到满桶时，电池组件的剩余电量也差不多耗尽或到达最低电量需充电的情况。也就是说，本技术实施例提供的技术方案，从清洁设备使用过程中部件间工作适配的角度出发，让液体续航时长与电续航时长适配，降低用户中途处理储液桶后发现电池又快没电需要充电无法继续工作情况的发生概率，使得产品的使用体验更好。
22.上述实施例是从静态的、产品设计层面上提供的解决适配性的技术方案。本技术另一实施例提供的技术方案，也是从设备使用过程中部件间工作适配的角度出发，但是从动态角度解决部件间工作适配的方案。即本技术的另一个实施例提供的技术方案，通过第一检测装置实时的对储液桶的可用量(当前可用清洁液量或当前可回收液体量)进行检测，随后基于所述可用量及电池组件的剩余电路，并利用续航适配算法计算合适的工作参数，按照该工作参数控制设备主体工作，使得可用量对应的液体续航时长与所述剩余电量对应的电续航时长适配，降低用户中途处理储液桶后电池电量又不够情况的发生概率，使得产品的使用体验更智能、更科学。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本技术一实施例提供的清洁设备的示意图；
25.图2为本技术一实施例提供的清洁设备的另一角度的示意图；
26.图3为本技术一实施例提供的清洁设备中电池组件、第一主板、主电机、泵、第一检测装置及第二检测装置电连接的第一实现方式示意图；
27.图4为本技术一实施例提供的清洁设备中电池组件、第一主板、主电机、泵、第一检测装置及第二检测装置电连接的第二实现方式示意图；
28.图5为本技术一实施例提供的清洁设备中电池组件、第一主板、主电机、泵、第一检测装置及第二检测装置电连接的第三实现方式示意图；
29.图6为本技术一实施例提供的清洁设备中电池组件、第一主板、主电机、泵、第一检测装置及第二检测装置电连接的第四实现方式示意图；
30.图7为本技术一实施例提供的清洁设备的部件间适配工作的控制方法的流程示意
图。
具体实施方式
31.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
32.在本技术的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。另外，下文所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
33.本技术各实施例技术方案的设计思路是：用户使用清洁设备时，如果初始储液桶满桶或空桶(如清水桶中的清水满桶或污水桶空桶)，电池是充满电的。用户启动使用，在储液桶使用到空桶或满桶(如清水桶空或污水桶满)后，电池组件的电量也差不多耗尽或达到最低电量(需要充电)的情况。这样用户便可关闭结束使用并为清洁设备充电。而降低出现如下情况的概率：用户使用一会儿，储液桶需加液或倾倒，用户加液或倾倒后，没使用一会儿又没电的情况。
34.本技术从多个角度出发进行了创新。一个角度是静态角度，在设计阶段，就对储液桶容量与电池组件的电容量进行了匹配设计。比如，基于大多数家庭用户的清洁面积，设计在某一工作模式下储液桶的容量可清洁整屋或80％(或更高)以上的面积，且电池组件的电续航时长也能保证整屋清洁或80％(或更高)以上的面积。例如，该工作模式下：主电机的功率为低功率，与储液桶连通的泵的泵出量为低档量等等。又或者是其他工作模式，本实施例对此不作限定。比如说，上述工作模式为轻污环境对应的工作模式，即清洁设备在智能模式下检测到的脏污度为低度脏污时的工作模式。其中，脏污度可以是通过地刷上的传感器检测地面得到，或是通过回收管道内的检测装置检测污水得到。另一个角度是动态角度，在控制上做创新，通过控制使得清洁设备的部件间工作适配，让储液桶对应的液体续航时长与电池组件的电续航时长适配，让清洁设备能工作尽量可能的长，降低用户一会儿处理储液桶一会儿又因没电结束工作的情况的发生概率。
35.下面的实施例将分别从这两个创新角度进行说明。
36.图1和2示出了本技术一实施例提供的清洁设备的结构示意图。本实施例是从静态角度对储液桶容量与电池组件的电容量进行了匹配设计。如图1和2所示，所述清洁设备包括：设备主体1、储液桶2及电池组件(图中未示出)。其中，设备主体2上设有清洁装置。如所述清洁装置为图1中所示的地刷3。该地刷3可包括滚刷及地刷电机，地刷电机驱动滚刷转动。储液桶2设置在所述设备主体1上，用于存放清洁液或回收污水，所述储液桶2内液体达到设定高容量称为满桶，达到设定低容量称为空桶；所述设备主体工作时，所述储液桶从满桶至空桶或从空桶至满桶所需时长为液体续航时长。电池组件设置在所述设备主体1上，用于为所述清洁设备供电，所述电池组件的续航时长为电续航时长。具体的，所述液体续航时
长与所述电续航时长适配。
37.其中，“适配”可具体为：所述液体续航时长等于所述电续航时长；或者所述液体续航时长小于所述电续航时长，且小于量在适配要求的设定容差内。例如，所述设定容差为：0～5分钟。
38.在另一可实现的方案中，所述电续航时长是液体续航时长的n倍或n倍以上。更具体的，所述储液桶为污水桶，相应的，液体续航时长是指污水桶对应的污水续航时长。所述电续航时长是污水续航时长的n倍或n倍以上。例如，全屋清洁的场景，适于面积较大的清洁，电续航时长可足够长，将污水桶清理次数控制在2～3次等。可选地，n的取值范围可以是2～6。优选地，电续航时长是污水续航时长的整数倍，这个整数可以取值2、3、4、5、6，在此基础上，考虑到实际操作并非完全精确而存在一定的模糊量，电续航时长可以是污水续航时长的整数倍多，如2倍多，3倍多，4倍多，5倍多，6倍多。
39.不同类型或功能的清洁设备，其储液桶的作用会不同。比如，有的清洁设备只有用于存放清洁液的储液桶，清洁设备在清洁地面、地毯等时，储液桶内的清洁液通过滴渗或泵的作用不断或间歇性的向外输出液体。储液桶输出液体可直接喷向地面，或滴渗/喷向滚刷、抹布等，本实施例对此不作限定。又或者，专用于收集污水的清洁设备，其上仅设有一个用于回收污水的储液桶。又比如，附图1和2所示的清洁设备，其上设置的储液桶2包括清水桶21和污水桶22。
40.参见图1和图2所示，本实施例中储液桶2可包括清水桶21和污水桶22。清水桶21用于存放清洁液，所述清水桶21内液体达到第一设定高容量称为满桶，达到第一设定低容量称为空桶；所述清水桶21从满桶至空桶所需时长为清水续航时长。污水桶22用于回收污水，所述污水桶22内污水达到第二设定高容量称为满桶，达到第二设定低容量称为空桶；所述污水桶22从空桶至满桶所需时长为污水续航时长。所述清水续航时长基本等于所述污水续航时长。
41.这里需要说明的是，从产品设计的角度来看，为了让清水续航时长基于与污水续航时长相等，并不是简单的将清水桶的容量简单的设计成与污水桶的容量相同。这里面需要考虑：滚刷吸水量、污水回收率、污水在主电机产生的抽吸力作用下的单位时间的回收量、残留在设备主体管道的量等等。因此，需要将这些因素考虑进来。例如，所述清水桶容量与所述污水桶容量的比值可为1.1～2。优先的，所述清水桶容量与所述污水桶容量的比值可为1.1～1.3。这里需要注意的是：所述污水桶容量并不是污水桶的实际桶容量，而是污水桶最大标记容量，即污水桶的max水位线的容量；其原因是：清洁设备在工作时设备主体会倾斜，max水位线的设置使得在倾斜状态下水不会接触到污水桶顶端的过滤器(hepa)。
42.或者，另一种实现方案，清水续航时长是污水续航时长的m倍或m倍以上。其中，m可以为2～3。m太大的话,清水桶的容量会要求很大，这样设备体积会增加，使用起来也就不太轻便了。优选地，清水续航时长是污水续航时长的整数倍，如2倍或3倍，在此基础上，考虑到实际操作并非完全精确而存在一定的模糊量，清水续航时长可以是污水续航时长的2倍多或3倍多。
43.上述内容是在设备主体工作在一种工作模式为前提进行的设计创新。比如，设备主体具有多种工作模式，如低档工作模式、高档工作模式、智能模式等等。以家用清洁设备为例，因家庭内部环境不会很脏，大多数情况下，用户使用低档工作模式或者智能模式便可
清洁干净。假设在清洁设备设计阶段，考虑了大多数家庭内的清洁面积为80～120平米、大多数情况下使用低档工作模式。在设计时，以低档工作模式，确定清洁50平米地面的所需电量、清洁液量，来设计电池容量、清水桶容量及污水桶容量。
44.即对应设备主体的不同工作模式，所述储液桶具有多种工作档位。其中，所述储液桶的多种工作档位，与泵或主电机的功率有关。比如，储液桶为清水桶，则储液桶的多种工作档位与泵的功率有关。若储液桶为污水桶，则储液桶的多种工作档位与主电机的功率相关。比如，所述储液桶工作于第一档位时，所述液体续航时长等于所述电续航时长。其中，所述第一档位是所述多种工作档位中单位时间内出水量或入水量最低的一个档位。
45.可见，本实施例提供的技术方案，将储液桶对应的液体续航时长设计为与电池组件的电续航时长适配，这样清洁设备在储液桶满桶或空桶且电池组件满电的情况下，用户使用该清洁设备清洁室内或室外地面，使用到储液桶从满桶至空桶或从空桶到满桶时，电池组件的剩余电量也差不多耗尽或到达最低电量需充电的情况。也就是说，本技术实施例提供的技术方案，从清洁设备使用过程中部件间工作适配的角度出发，让液体续航时长与电续航时长适配，降低用户中途处理储液桶后发现电池又快没电需要充电无法继续工作情况的发生概率，使得产品的使用体验更好。
46.下面结合一具体的产品对本实施例的设计思路进行说明。
47.假设产品具有清水桶和污水桶。污水桶的最大容量是720ml。这里的720ml是指污水桶的max水位线的容量；而非污水桶的实际容量。其原因是：清洁设备在工作时设备主体会倾斜，max水位线的设置使得在倾斜状态下水不会接触到污水桶顶端的过滤器(hepa)。清水桶容量880ml。
48.下表1为清洁设备各档对应工作模式下泵的泵流量(ml/min)，即清水桶单位时间(即1分钟)的出水量(ml)。
49.[0050][0051]
上述各档位模式可用户自行通过清洁设备的交互装置选择，或是由清洁设备根据脏污度等级自动确定的。其中，脏污度可基于设置在清洁设备上的检测装置(如下文中会提及的第二检测装置)的检测信息来确定。比如，第二检测装置可设置在污水回收管道内或污水桶内，用于检测回收污水的脏污度。清洁设备的控制器可基于第二检测装置检测到检测信息，对污水脏污情况进行度量，以对应得到相应的脏污度。
[0052]
以清洁设备工作于1挡模式为例：
[0053]
电池组件中的电芯标称容量为4000mah，实际电池组件输出容量约3600mah。1挡模式下，泵的泵流量为20ml/min(即清水桶工作于1挡位)，主电机功率90w。
[0054]
按照如下公式一，计算出的理论电池续航时长为：
[0055]
电池续航时长＝(电池包额定电压*实际容量)/整机功率
[0056]
＝(3.6v*7*3600mah)/90w＝(3.6*7*3.6)/90＝1.008h(公式一)
[0057]
在公式一中，电池包额定电压为每个电池的额定电压3.6v*电池的个数，目前产品上的电池包包括7节电池。根据实验室测定，实际运行时，电池的续航时间实测为43分钟，要比计算出的1h短，是因为除了主电机工作外，实际还包括地刷电机、泵、显示屏等其他部件的电能损耗。
[0058]
清水续航时长＝清水桶容量/泵流量
[0059]
＝(880*98％)/20＝43.12分钟(公式二)
[0060]
污水续航时长＝(污水桶容量+滚刷吸水量25ml+桶壁和管道残留量5ml)/(水回收率*泵流量)
[0061]
＝(720+25+5)/(90％*20)(1档模式对应水回收率为90％，可通过实验测定)
[0062]
＝41.6分钟(公式三)
[0063]
从以上计算可以看出：电池续航时长、清水续航时长及污水续航时长基本一致。从具体数值上看，清水续航时长略大于污水续航时长。
[0064]
在进行部件间续航适配设计时，要使得上面三者续航时长基本一致，可从如下三个参数入手：清水桶容量、污水桶容量、电池容量。
[0065]
根据公式二和公式三，可以得出：清水桶容量*水回收率＝污水桶容量+滚刷吸水量25ml+桶壁和管道残留量5ml。为了使清水续航时长基本与污水续航时长保持一致，可以根据公式二和公式三设计清水桶与污水桶的容量比例关系。
[0066]
或者，在另外的实施例中，当需要清水续航时长是污水续航时长的n倍以上时(n＝2或3)，也可以根据公式二和公式三求得清水桶与污水桶的容量比例关系。
[0067]
1档模式下的电续航时长与水续航时长(清水续航时长或污水续航时长)基本一致。而在其他档位模式下，需保证电续航时时长大于水续航时间。
[0068]
以清洁设备工作于5挡模式为例：泵的泵流量为100ml/min(即清水桶工作于5挡位)，主电机功率120w。
[0069]
按照上述公式一，计算出的理论电池续航时长为：
[0070]
电池续航时长＝(电池包额定电压*实际容量)/整机功率
[0071]
＝(3.6v*7*3600mah)/120w＝(3.6*7*3.6)/90＝45min
[0072]
根据实验室测定，实际运行时，经实测电池续航时长约36分钟。
[0073]
清水续航时长＝清水桶容量/泵流量
[0074]
＝(880*98％)/100＝8.62分钟
[0075]
污水续航时长＝(污水桶容量+滚刷吸水量25ml+桶壁和管道残留量5ml)/(水回收率*泵流量)
[0076]
＝(720+25+5)/(92％*100)(5档模式对应水回收率为92％)
[0077]
＝8.15分钟
[0078]
从以上可以看出：5挡模式下清水续航时长及污水续航时长基本一致。从具体数值上看，清水续航时长略大于污水续航时长。
[0079]
上述内容均是从某一档模式为设计基准，对清洁设备做污水桶参数、清水桶的桶参数及电池容量的匹配设计。实质上，也可以清洁设备的智能模式作为设计基准。清洁设备工作于智能模式时，当回收通道内的脏污传感器检测为污水为重污时，主电机会加大功率，泵的泵流量同步增大以加大清水的出水量；当检测到污水为中低污时，主电机功率减小，泵的泵流量同步减小。因此，在获得了智能模式下各部件的参数，便可基于如下的公式四对电池、清水桶、污水桶等参数做出匹配设计，使得清洁设备的各部件的参数、选型、设计更适配、科学。
[0080]
m(污水桶容量+液体耗损量)/水回收率＝清水桶容量；
[0081]
电池续航时长＝n(污水桶容量+液体耗损量)/(水回收率*泵流量)
[0082]
其中，泵流量为智能模式下泵工作参数，液体耗损量为一个默认值(如上的滚刷吸水量25ml+桶壁和管道残留量5ml)；水回收率与智能模式下主电机的功率相关，主电机功率越大，水回收率也就越高。n＝2～6；m＝1～3。
[0083]
进一步的，本实施例还从动态角度对清洁设备的控制上做了创新。如图3～图6所示，本实施例提供的所述清洁设备还可包括：第一检测装置4及控制器9。第一检测装置4，用于检测所述储液桶2的可用量，其中，可用量为所述储液桶2内当前可用清洁液量或当前可回收液体量。控制器9与所述电池组件10及所述第一检测装置4电连接，用于获取所述电池组件10的剩余电量，基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数；按照所述工作参数控制所述设备主体工作，使得所述储液桶的所述可用量对应的液体续航时长与所述电池组件的剩余电量对应的电续航时长适配。
[0084]
具体的，所述设备主体的工作参数可包括但不限于如下中的至少一项：
[0085]
泵从所述储液桶泵出所述清洁液的泵水量、与所述储液桶出水量相关的主电机功率、地刷电机输出转速、设备主体上显示屏的亮度、设备主体上语音播放功能开启或关闭等等。
[0086]
本实施例中的续航适配算法其计算的核心目的是：通过调节清洁设备的工作部件的工作参数，让液体续航时长与电续航时长适配，使得清洁设备在当前储液桶可用量和当前电池剩余电量的情况下能持续工作更长时间，而不被打断。本技术实施例对续航适配算法不作具体限定。
[0087]
举例来说，如果电池剩余电量不多，清水桶剩余清水量还比较多的情况，可关闭一些耗电功能，比如语音播放功能、显示屏的显示功能等等，以降低清洁设备的功耗，以全力
保障清洁设备的清洁时长。
[0088]
在一具体的实施方案中，所述储液桶2包括清水桶21及污水桶22。所述清洁设备还包括第二检测装置5。第二检测装置5与所述控制器9电连接，用于检测回收至所述污水桶22的污水脏污度。相应的，上文中的第一检测装置4可用于检测所述清水桶21内当前可用清洁液量。例如，所述第一检测装置可以是液位传感器，通过液位传感器感测到的液位信息便可得出清水桶内的清洁液量。
[0089]
相应的，所述控制器9在基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数时，可用于：
[0090]
在所述当前可用清洁液量大于或等于阈值时，根据所述污水脏污度，确定所述设备主体的工作参数，所述工作参数主要包括主电机功率、泵水量；
[0091]
在所述当前可用清洁液量小于所述阈值时，根据所述当前可用清洁液量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数，所述工作参数主要包括主电机功率、泵水量。
[0092]
进一步的，如图3～图6所示，本实施例提供的所述清洁设备还包括：主电机7、泵8及第一主板6。其中，主电机7设置在所述设备主体上，用于产生抽吸力以将污水和杂质抽吸至所述污水桶22内。泵8设置在所述设备主体上，用于将所述清水桶21内的清洁液泵出至待清洁面。
[0093]
如图3所示的一种实现方式，所述控制器9位于所述第一主板6上，所述第一主板6分别与所述主电机7、所述泵8、所述电池组件10、所述第一检测装置4和所述第二检测装置5电连接。更具体的，所述电池组件10包括第二主板和电池。所述第一主板6可与所述第二主板电连接。
[0094]
或者，如图4所示的第二种实现方式，所述控制器9位于所述电池组件10上，所述主电机7与所述电池组件10电连接，所述第一主板6分别与所述泵8、所述第一检测装置4和所述第二检测装置5电连接，所述第一主板6与所述电池组件10电连接以通过与所述电池组件10通信间接控制所述泵工作。具体的，所述控制器9设置在所述第二主板上，所述主电机7与所述第二主板电连接。
[0095]
或者，如图5所示的第三种实现方式，所述控制器9位于所述电池组件10上，所述电池组件10分别与所述主电机7及所述泵8电连接，所述第一主板6分别与所述电池组件10、所述第一检测装置4和所述第二检测装置5电连接。具体的，所述控制器9设置在所述第二主板上，所述主电机7及泵8均与所述第二主板电连接。
[0096]
或者，如图6所示的第四种实现方式，所述控制器9位于所述电池组件10上，所述电池组件10分别与所述主电机7、所述泵8、所述第一检测装置4和所述第二检测装置5电连接。具体的，所述控制器9设置在所述第二主板上，所述主电机7、泵8、第一检测装置4和第二检测装置5均与所述第二主板电连接。
[0097]
上述内容也是从设备使用过程中部件间工作适配的角度出发，但是从动态角度解决部件间工作适配的方案。即通过第一检测装置实时的对储液桶的可用量(当前可用清洁液量或当前可回收液体量)进行检测，随后基于所述可用量及电池组件的剩余电路，并利用续航适配算法计算合适的工作参数，按照该工作参数控制设备主体工作，使得可用量对应的液体续航时长与所述剩余电量对应的电续航时长适配，降低用户中途处理储液桶后电池
电量又不够情况的发生概率，使得产品的使用体验更好。
[0098]
下面的实施例单从动态角度对清洁设备的控制上做了创新。即，本实施例提供一种清洁设备。该清洁设备的结构及电气元件间的电连接结构可分别参见上述实施例中提到的图1～6所示，所述清洁设备包括：设备主体1、储液桶2、第一检测装置4、电池组件10及控制器9。其中，设备主体1上设有清洁装置。储液桶2设置在所述设备主体1上，用于存放清洁液或回收污水。第一检测装置4用于检测所述储液桶2的可用量，其中，可用量为所述储液桶内当前可用清洁液量或当前可回收液体量。电池组件10设置在所述设备主体1上，用于为所述清洁设备供电。控制器9与所述电池组件10及所述第一检测装置4电连接，用于获取所述电池组件10的剩余电量，基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数；按照所述工作参数控制所述设备主体工作，使得所述储液桶的所述可用量对应的液体续航时长与所述电池组件的剩余电量对应的电续航时长适配。
[0099]
具体的，所述可用量对应的液体续航时长等于所述剩余电量对应的电续航时长；或者所述可用量对应的液体续航时长小于所述剩余电量对应的电续航时长，且小于量在适配要求的设定容差内。其中，所述设定容差可以是0～2分钟。
[0100]
进一步的，本实施例中所述储液桶2包括清水桶21及污水桶22。相应的，所述清洁设备还包括第二检测装置5。
[0101]
第二检测装置5与所述控制器9电连接，用于检测回收至所述污水桶22的污水脏污度。上文中的所述第一检测装置4用于检测所述清水桶21内当前可用清洁液量。相应的，所述控制器9在基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数时，用于：
[0102]
在所述当前可用清洁液量大于或等于阈值时，根据所述污水脏污度，确定所述设备主体的工作参数；
[0103]
在所述当前可用清洁液量小于所述阈值时，根据所述当前可用清洁液量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数。
[0104]
再进一步的，本实施例提供的所述清洁设备还包括主电机7、泵8及第一主板6。其中，所述主电机7、泵8、所述第一主板6、所述电池组件10、所述第一检测装置4、所述第二检测装置5等的连接关系，所述控制器9的设置位置等相关内容，可参见上文中的相应描述，此处不作赘述。
[0105]
对应本技术从动态角度在控制方法上的创新，本技术还提供如图7所示的方法实施例，该实施例为一种清洁设备的部件间适配工作的控制方法，该方法包括；
[0106]
101、获取清洁设备储液桶的可用量，其中，可用量为所述储液桶内当前可用清洁液量或当前可回收液体量；
[0107]
102、获取清洁设备电池组件的剩余电量；
[0108]
103、基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数；
[0109]
104、按照所述工作参数控制所述设备主体工作，使得所述储液桶的所述可用量对应的液体续航时长与所述电池组件的剩余电量对应的电续航时长适配。
[0110]
例如，所述储液桶包括清水桶及污水桶。相应的，上述步骤103“基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数”可具体包括：
[0111]
1031、获取回收至所述污水桶的污水脏污度；
[0112]
1032、在所述当前可用清洁液量大于或等于阈值时，根据所述污水脏污度，确定所述设备主体的工作参数；
[0113]
1033、在所述当前可用清洁液量小于所述阈值时，根据所述当前可用清洁液量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数。
[0114]
上述1032中，例如上文中的表1，根据所述污水脏污度，确定设备主体工作在相应档模式。不同档模式下，泵的泵流量会不同，主电机功率相同或不同。
[0115]
上述1033中。续航适配算法本实施例对其不作限定。该续航适配算法的可基于理论推导等手段得到或直接选用如机器学习模型，如卷积神经网络模型(结构简单、轻量的即可)，可预先对其进行训练，并训练好的模型配置在清洁设备上，如存储在第一主板的存储区内，以便控制器调用。该机器学习模型还可在用户使用过程中，学习用户的使用习惯以进行训练，以提高清洁设备的智能化程度。
[0116]
本实施例提供的技术方案，也是从设备使用过程中部件间工作适配的角度出发，但是从动态角度解决部件间工作适配的方案。即本技术的另一个实施例提供的技术方案，通过第一检测装置实时的对储液桶的可用量(当前可用清洁液量或当前可回收液体量)进行检测，随后基于所述可用量及电池组件的剩余电路，并利用续航适配算法计算合适的工作参数，按照该工作参数控制设备主体工作，使得可用量对应的液体续航时长与所述剩余电量对应的电续航时长适配，降低用户中途处理储液桶后电池电量又不够情况的发生概率，使得产品的使用体验更好。
[0117]
综上，本技术实施例提供的技术方案，从设计阶段便考虑了清洁设备各部件的协同工作匹配问题，如液体续航时长与电续航时长的匹配、清水续航时长与污水续航时长的匹配等，以在设计阶段就让清洁设备各部件的设计参数更适配，更科学。在实际清洁设备运行控制上通过增加更加智能的算法，如续航适配算法，让清洁设备在实际清洁过程中各部件在工作参数上智能适配，进一步的让清洁设备在控制上更科学，更智能。
[0118]
下面结合具体的使用场景，对本技术各实施例提供的方案进行说明。
[0119]
场景一
[0120]
用户将本技术实施例提供的清洁设备从充电座上取下，在使用前将清水桶灌满清洁液，污水桶倾倒为空桶，然后开机。用户手持手柄推动清洁设备对家里的地面进行清洁，用户按照自己喜好的顺序挨个对各屋进行清洁。清洁完整个屋后，用户发现清水桶内的清水没剩多少，污水桶差不多满了，电池的电量也剩不多，刚刚好。然后，用户将清洁设备放置在充电座上继续充电，以便于下次清洁时满电。用户将污水桶拆下倾倒再安装回。
[0121]
场景二
[0122]
用户将本技术实施例提供的清洁设备从充电座上取下对家里地面进行清洁。在使用前将清水桶灌满清洁液，污水桶倾倒为空桶，然后开机。清洁了一段时间后，清洁设备的第一检测装置检测到清水桶的清洁液量低于50％了，此时清洁设备的控制器基于清洁液的可用量及电池的剩余电量，并利用续航适配算法计算设备主体的工作参数，如确定泵的泵流量、主电机的功率等。随后，控制器按照计算出的工作参数控制设备主体工作。用户将整屋清洁完后，发现清水桶内的清水没剩多少，污水桶差不多满了，电池的电量也剩不多，刚刚好。然后，用户将清洁设备放置在充电座上继续充电，以便于下次清洁时满电。用户将污
水桶拆下倾倒再安装回。
[0123]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0124]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0125]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：1.一种清洁设备，其特征在于，包括：设备主体，其上设有清洁装置；储液桶，设置在所述设备主体上，用于存放清洁液或回收污水，所述储液桶内液体达到设定高容量称为满桶，达到设定低容量称为空桶；所述设备主体工作时，所述储液桶从满桶至空桶或从空桶至满桶所需时长为液体续航时长；电池组件，设置在所述设备主体上，用于为所述清洁设备供电，所述电池组件的续航时长为电续航时长；其中，所述液体续航时长与所述电续航时长适配。2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述液体续航时长等于所述电续航时长；或者所述液体续航时长小于所述电续航时长，且小于量在适配要求的设定容差内。3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述设定容差为0～5分钟。4.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述电续航时长是所述液体续航时长的n倍，n取值范围为2～6。5.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述储液桶包括：清水桶，用于存放清洁液，所述清水桶内液体达到第一设定高容量称为满桶，达到第一设定低容量称为空桶；所述清水桶从满桶至空桶所需时长为清水续航时长；污水桶，用于回收污水，所述污水桶内污水达到第二设定高容量称为满桶，达到第二设定低容量称为空桶；所述污水桶从空桶至满桶所需时长为污水续航时长；其中，所述清水续航时长等于所述污水续航时长，或所述清水续航时长是所述污水续航时长的m倍，m为2～3。6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述清水桶容量与所述污水桶容量的比值为1.1～2.5。7.根据权利要求1至6中任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述储液桶具有多种工作档位；所述储液桶工作于第一档位时，所述液体续航时长等于所述电续航时长；其中，所述第一档位是所述多种工作档位中单位时间内出水量或入水量最低的一个档位。8.根据权利要求1至6中任一项所述的清洁设备，其特征在于，还包括：第一检测装置，用于检测所述储液桶的可用量，其中，所述可用量为所述储液桶内当前可用清洁液量或当前可回收液体量；控制器，与所述电池组件及所述第一检测装置电连接，用于获取所述电池组件的剩余电量，基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数；按照所述工作参数控制所述设备主体工作，使得所述可用量对应的液体续航时长与所述剩余电量对应的电续航时长适配。9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述设备主体的工作参数包括如下中的至少一项：泵从所述储液桶泵出所述清洁液的泵水量、与所述储液桶出水量相关的主电机功率、地刷电机输出转速、设备主体上显示屏的亮度、设备主体上语音播放功能开启或关闭。
10.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述储液桶包括清水桶及污水桶；以及所述清洁设备还包括：第二检测装置，与所述控制器电连接，用于检测回收至所述污水桶的污水脏污度；以及所述第一检测装置用于检测所述清水桶内当前可用清洁液量；所述控制器在基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数时，用于：在所述当前可用清洁液量大于或等于设定阈值时，根据所述污水脏污度，确定所述设备主体的工作参数；或者，在所述当前可用清洁液量小于所述设定阈值时，根据所述当前可用清洁液量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数。11.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：主电机，设置在所述设备主体上，用于产生抽吸力以将污水抽吸至所述污水桶内；泵，设置在所述设备主体上，用于将所述清水桶内的清洁液泵出至滚刷和/或待清洁面；以及第一主板；其中，所述控制器位于所述第一主板上，所述第一主板分别与所述主电机、所述泵、所述电池组件、所述第一检测装置和所述第二检测装置电连接；或者，所述控制器位于所述电池组件上，所述主电机与所述电池组件电连接，所述第一主板分别与所述泵、所述第一检测装置和所述第二检测装置电连接，所述第一主板与所述电池组件电连接以通过与所述电池组件通信间接控制所述泵工作；或者，所述控制器位于所述电池组件上，所述电池组件分别与所述主电机及所述泵电连接，所述第一主板分别与所述电池组件、所述第一检测装置和所述第二检测装置电连接；或者，所述控制器位于所述电池组件上，所述电池组件分别与所述主电机、所述泵、所述第一检测装置和所述第二检测装置电连接。12.一种清洁设备，其特征在于，包括：设备主体，其上设有清洁装置；储液桶，设置在所述设备主体上，用于存放清洁液或回收污水；第一检测装置，用于检测所述储液桶的可用量，其中，可用量为所述储液桶内当前可用清洁液量或当前可回收液体量；电池组件，设置在所述设备主体上，用于为所述清洁设备供电；控制器，与所述电池组件及所述第一检测装置电连接，用于获取所述电池组件的剩余电量，基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数；按照所述工作参数控制所述设备主体工作，使得所述可用量对应的液体续航时长与所述剩余电量对应的电续航时长适配。13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述可用量对应的液体续航时长等于所述剩余电量对应的电续航时长；或者所述可用量对应的液体续航时长小于所述剩余电量对应的电续航时长，且小于量在适配要求的设定容差内。14.根据权利要求12或13所述的清洁设备，其特征在于，所述储液桶包括清水桶及污水
桶；以及所述清洁设备还包括：第二检测装置，与所述控制器电连接，用于检测回收至所述污水桶的污水脏污度；以及所述第一检测装置用于检测所述清水桶内当前可用清洁液量；所述控制器在基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数时，用于：在所述当前可用清洁液量大于或等于阈值时，根据所述污水脏污度，确定所述设备主体的工作参数；在所述当前可用清洁液量小于所述阈值时，根据所述当前可用清洁液量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数。15.根据权利要求14所述的清洁设备，其特征在于，还包括：主电机，设置在所述设备主体上，用于产生抽吸力以将污水和杂质抽吸至所述污水桶内；泵，设置在所述设备主体上，用于将所述清水桶内的清洁液泵出至待清洁面；以及第一主板；其中，所述控制器位于所述第一主板上，所述第一主板分别与所述主电机、所述泵、所述电池组件、所述第一检测装置和所述第二检测装置电连接；或者，所述控制器位于所述电池组件上，所述主电机与所述电池组件电连接，所述第一主板分别与所述泵、所述第一检测装置和所述第二检测装置电连接，所述第一主板与所述电池组件电连接以通过与所述电池组件通信间接控制所述泵工作；或者，所述控制器位于所述电池组件上，所述电池组件分别与所述主电机及所述泵电连接，所述第一主板分别与所述电池组件、所述第一检测装置和所述第二检测装置电连接；或者，所述控制器位于所述电池组件上，所述电池组件分别与所述主电机、所述泵、所述第一检测装置和所述第二检测装置电连接。16.一种清洁设备的部件间适配工作的控制方法，其特征在于，获取清洁设备储液桶的可用量，其中，可用量为所述储液桶内当前可用清洁液量或当前可回收液体量；获取清洁设备电池组件的剩余电量；基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数；按照所述工作参数控制所述设备主体工作，使得所述储液桶的所述可用量对应的液体续航时长与所述电池组件的剩余电量对应的电续航时长适配。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述储液桶包括清水桶及污水桶；以及基于所述可用量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数，包括：获取回收至所述污水桶的污水脏污度；在所述当前可用清洁液量大于或等于阈值时，根据所述污水脏污度，确定所述设备主体的工作参数；或者，在所述当前可用清洁液量小于所述阈值时，根据所述当前可用清洁液量及所述剩余电量，并利用续航适配算法计算所述设备主体的工作参数。
技术总结本申请实施例提供一种清洁设备及清洁设备的部件间适配工作的控制方法。本申请实施例提供的技术方案，将储液桶对应的液体续航时长设计为与电池组件的电续航时长适配，这样清洁设备在储液桶满桶或空桶且电池组件满电的情况下，用户使用该清洁设备清洁室内或室外地面，使用到储液桶从满桶至空桶或从空桶到满桶时，电池组件的剩余电量也差不多耗尽或到达最低电量需充电的情况。也就是说，本申请实施例提供的技术方案，从清洁设备使用过程中部件间工作适配的角度出发，让液体续航时长与电续航时长适配，降低用户中途处理储液桶后发现电池又快没电需要充电无法继续工作情况的发生概率，使得产品的使用体验更智能、更科学。更科学。更科学。
技术研发人员：孙建 闾浩 梁志勇 徐锡胜
受保护的技术使用者：添可智能科技有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/7/5
