本技术涉及自动驾驶或辅助自动驾驶，尤其涉及消息通信方法、计算机系统及代理装置。
背景技术：
1、如图1所示，自动驾驶车辆软件架构可以包括应用层和框架层。应用层包含了感知、融合、规控和执行等应用。框架层用于为应用层提供基础逻辑及规则，包括计算逻辑，通信逻辑等。当前业界一般使用汽车开放系统架构(automotive open systemarchitecture，autosar)或者机器人操作系统(robot operating system，ros)作为框架层。
2、autosar系统虽然对于车辆传统的控制、执行等部分的功能比较完善，但是对于自动驾驶系统的开发支持力度不够，具体体现在，应用层的感知、融合、规控和执行等功能不容易开发。ros系统最初是面向机器人系统开发的面向数据面的软件架构，因此对计算、决策等功能比较擅长，但是，对于车辆传统的控制、执行等部分需要进行额外的开发。因此，如何设计自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术的实施例提供消息通信方法、计算机系统及代理装置，有助于使得自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统能够同时具备第一计算机系统与第二计算机系统的优良特性，从而提高了自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统的性能。
2、为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：
3、第一方面，提供一种消息通信方法，应用于自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，该自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统包括：第一计算机系统、第二计算机系统和代理装置，该方法包括：代理装置接收第一计算机系统发送的第一消息，第一消息的格式是第一计算机系统能够识别的格式。代理装置将第一消息转换为第二消息。第二消息的格式是第二计算机系统能够识别的格式。代理装置向第二计算机系统发送第二消息。这样，在自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统中加入代理装置用于转换第一计算机系统和第二计算机系统的消息格式，以使得第一计算机系统与第二计算机系统进行消息的通信，有助于使得自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统能够同时具备第一计算机系统与第二计算机系统的优良特性(例如，能够兼顾autosar系统对车辆的传统控制，以及ros的感知、计算、融合和仿真等高级功能)。
4、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括autosar系统，且第二计算机系统包括ros。或者，第一计算机系统包括ros，且第二计算机系统包括autosar系统。这样，可以实现autosar系统与ros消息的互通。
5、在一种可能的实现方式中，第一消息是远程过程调用rpc模式的消息或参数模式的消息，第一消息包括第一消息标识符，第一消息标识符包括方法标识符和/或参数标识符。该方法还包括：根据第一计算机系统能够识别的消息标识符与第二计算机系统能够识别的消息标识符的对应关系，确定第一消息标识符对应的第二消息标识符。其中，第二消息包括第二消息标识符，第二消息标识符包括方法标识符和/或参数标识符。这样，可以实现第一计算机系统的应用程序调用第二计算机系统中的应用程序，以及使得第一计算机系统能够获取或设置第二计算机系统中的参数，从而实现第一计算机系统与第二计算机系统中远程过程调用模式和参数模式的消息的通信。
6、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括的第一对象发送的消息的主题，与代理装置包括的第二对象接收的消息的主题相同。第一对象是第一计算机系统中发送消息的发送者，第二对象是代理装置中的接收消息的接收者。第一对象发送的消息包括第一消息。代理装置包括的第三对象发送的消息的主题，与第二计算机系统包括的第四对象接收的消息的主题相同。第三对象是代理装置中发送消息的发送者。第四对象是第二计算机系统中接收消息的接收者。第三对象发送的消息包括第二消息。这样，可以使得代理装置中的对象分别与第一计算机系统和第二计算机系统中的对象匹配，用于消息的发送和接收。
7、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括autosar系统，且第二计算机系统包括ros，该方法还包括，代理装置对第一消息进行过滤。代理装置将第一消息转换为第二消息，具体包括：代理装置将过滤后的第一消息转换为第二消息。这样，使得autosar系统中发送的消息可以准确对应到ros中的应用程序的进程。
8、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括ros，第二计算机系统包括autosar系统，且第二消息不包括实例标识符，该方法还包括：代理装置将实例标识符添加至第二消息，其中，实例标识符用于autosar系统确定第四对象。这样，由ros发送给autosar系统的消息也可以准确对应到autosar系统中的应用程序的进程。
9、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括autosar系统，且第二计算机系统包括ros，第一对象所使用的服务质量(quality of service，qos)与第二对象所使用的qos兼容，或者，当第一计算机系统包括ros，且第二计算机系统包括autosar，第三对象所使用的qos与第四对象所使用的qos兼容。这样，可以保障在代理装置与autosar系统通信时，发送消息的发送者与接收消息的接收者，主题一致且qos兼容。在一种可能的实现方式中，发送者的qos需要与接收者的qos兼容。发送者的qos的值定义发送者所提供的服务质量；接收者的qos的值定义接收者要求的服务质量。发送者的qos与接收者的qos兼容指发送者提供的服务质量必须满足接收者要求的服务质量。
10、第二方面，提供一种消息通信方法，应用于自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，该自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统包括：第一计算机系统和第二计算机系统，该方法包括：第二计算机系统接收第一计算机系统发送的第一消息，第一消息的格式是第一计算机系统能够识别的格式，第二计算机系统将第一消息转换为第二消息，第二消息的格式是第二计算机系统能够识别的格式。这样，第二计算机系统中增加了对第一计算机系统中格式转换至第二计算机系统的格式的逻辑，使得第一计算机系统与第二计算机系统实现消息的通信。
11、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括汽车开放系统架构autosar系统，且第二计算机系统包括机器人操作系统ros；或者，第一计算机系统包括ros，且第二计算机系统包括autosar系统。这样，可以实现autosar系统与ros消息的互通。
12、在一种可能的实现方式中，第一消息是远程过程调用rpc模式的消息或参数模式的消息，第一消息包括第一消息标识符，第一消息标识符包括方法标识符和/或参数标识符。该方法还包括：第二计算机系统根据第一计算机系统能够识别的消息标识符与第二计算机系统能够识别的消息标识符的对应关系，确定第一消息标识符对应的第二消息标识符。第二消息包括第二消息标识符第二消息标识符包括方法标识符和/或参数标识符。这样，可以实现第一计算机系统的应用程序调用第二计算机系统中的应用程序，以及使得第一计算机系统能够获取或设置第二计算机系统中的参数，从而实现第一计算机系统与第二计算机系统中远程过程调用模式和参数模式的消息的通信。
13、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括的第一对象发送的消息的主题，与第二计算机系统包括的第二对象接收的消息的主题相同。第一计算机系统包括的第一对象接收的消息的主题，与第二计算机系统包括的第二对象发送的消息的主题相同。第一对象是第一计算机系统中发送消息的发送者，第二对象是第二计算机系统中的接收消息的接收者。第一对象发送的消息包括第一消息；或者，第二对象发送的消息包括第二消息。这样，可以使得第一计算机系统中的对象与第二计算机系统中的对象匹配，用于消息的发送和接收。
14、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括autosar系统，且第二计算机系统包括ros，该方法还包括：第二计算机系统对第一消息进行过滤。第二计算机系统将第一消息转换为第二消息，包括：第二计算机系统将过滤后的第一消息转换为第二消息。这样，使得autosar系统中发送的消息可以准确对应到ros中的应用程序的进程。
15、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括ros，第二计算机系统包括autosar系统，且第一消息不包括实例标识符，该方法还包括：第二计算机系统将实例标识符添加至第二消息，其中，实例标识符用于autosar系统确定第二对象。这样，由ros发送给autosar系统的消息也可以准确对应到autosar系统中的应用程序的进程。
16、在一种可能的实现方式中，第一计算机系统包括autosar系统，且第二计算机系统包括ros，所述第一对象所使用的qos与所述第二对象所使用的qos相兼容。这样，可以保障在ros与autosar系统通信时，发送消息的发送者与接收消息的接收者，主题一致且qos兼容。
17、第三方面，提供一种代理装置，该装置可用于执行上述第一方面至第一方面的任一种可能的实现方式中提供的任一种方法。示例的，该代理装置可以是计算机设备(如终端设备、服务器或云端服务器)或芯片等。
18、根据第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，可以根据上述第一方面提供的任一种方法，对该装置进行功能模块的划分。例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。
19、根据第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式，在第三方面的第二种可能的实现方式中，该装置可以包括处理器，处理器用于执行上述第一方面提供的任一种方法。
20、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，如计算机非瞬态的可读存储介质。其上储存有计算机程序(或指令)，当该计算机程序(或指令)在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式提供的任一种方法。
21、第五方面，提供了一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式提供的任一种方法被执行。
22、第六方面，提供了一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式提供的任一种方法。
23、第七方面，提供了一种计算机系统，该计算机系统可用于执行上述第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式提供的任一种方法被执行。根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，可以根据上述第二方面提供的任一种方法，对该计算机系统进行功能模块的划分。例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。
24、根据第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，该计算机系统可以包括处理器，处理器用于执行上述第二方面提供的任一种方法。
25、第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，如计算机非瞬态的可读存储介质。其上储存有计算机程序(或指令)，当该计算机程序(或指令)在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式提供的任一种方法。
26、第九方面，提供了一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式提供的任一种方法被执行。
27、第十方面，提供了一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行第二方面或第二方面的任一种可能的实现方式提供的任一种方法。
28、可以理解的是，上述提供的任一种代理装置、计算机系统、计算机存储介质、计算机程序产品或芯片等均可以应用于上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
1.一种消息通信方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.根据权利要求1-2中任一所述的方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：
12.一种计算机可读存储介质，包括指令集，其特征在，当所述指令集被处理器执行时可实现如权利要求1-11任一所述的方法。
13.一种计算机程序，用于在计算机上执行时，实现如权利要求1-11任一所述的方法。
14.一种车辆，包括如权利要求12所述的计算机可读存储介质。
