本发明属于汽车转向器，具体地说，本发明涉及一种冗余式线控转向器、控制方法及车辆。
背景技术：
1、现有汽车上的线控转向系统转向器的布置有双绕阻电机的冗余方案或是双电机的布置方案，左右轮没有进行解耦，左右拉杆长度不能单独动态调整。
2、理论技术上，线控转向系统转向器有左右轮采用独立的电机控制，齿条完全断开的方案，但此方案虽可单独控制左右轮角度，但也存在安全风险，一轮失效另一轮并不能较好的实现车辆的转向。
3、申请号为202211508729.0的中国专利公开了一种线控转向系统，包括与转向管柱控制单元、转向器控制单元和转向控制器通信连接的备用通讯网络；当线控转向控制的通讯网络存在故障时，所述备用通讯网络替代故障的通讯网络完成对应的通讯功能，以使所述转向控制器接收整车信息，并下发对应的控制指令给所述转向管柱控制单元和所述转向器控制单元，完成线控转向控制。通过具有冗余结构的线控转向系统，提高在故障情况下的容错率，提高线控转向系统的稳定性，提升车辆安全性能。
4、希望提供一种改进的冗余式线控转向器，特别是关于如何实现左右前轮独立控制，和失效时的联动，提高操稳性能及安全性。
技术实现思路
1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种冗余式线控转向器，目的是提高操稳性能及安全性。
2、为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：冗余式线控转向器，包括转向器壳体以及可移动的设置于转向器壳体上的第一齿条和第二齿条，第一齿条设置成用于带动第一车轮进行偏转，第二齿条设置成用于带动第二车轮进行偏转，第一齿条和第二齿条进行半耦合连接。
3、还包括用于控制所述第一齿条进行移动的第一电机控制器总成和用于控制所述第二齿条进行移动的第二电机控制器总成。
4、所述第一齿条设置成在所述第二电机控制器总成出现失效时，带动所述第二齿条同步进行移动。
5、所述第二齿条设置成在所述第一电机控制器总成出现失效时，带动所述第一齿条同步进行移动。
6、所述第一齿条包括第一主体部和第一联动部，所述第二齿条包括第二主体部和第二联动部，第一联动部和第二联动部设置成在第一工作状态时，相互之间存在间隙，不产生力的传递；第一联动部和第二联动部设置成在第二工作状态时，相互之间接触，产生力的传递。
7、所述第一联动部为u形结构，所述第二联动部的一部分嵌入第一联动部的内腔体中。
8、所述第二联动部为u形结构，所述第一联动部的一部分嵌入第二联动部的内腔体中。
9、所述第一联动部的开口端与所述第二联动部的开口端相对。
10、本发明还提供了一种冗余式线控转向器的控制方法，包括：
11、所述第一齿条和所述第二齿条设置成在第一工作状态时，相互之间存在间隙，不产生力的传递；
12、所述第一齿条和所述第二齿条设置成在第二工作状态时，相互之间接触，产生力的传递。
13、本发明还提供了一种车辆，包括所述的冗余式线控转向器。
14、本发明的冗余式线控转向器，两个齿条既可以单独控制，又可以联动，可以实现单边车轮的应急随动，从而可以提高操稳性能及安全性。
1.冗余式线控转向器，其特征在于，包括转向器壳体以及可移动的设置于转向器壳体上的第一齿条和第二齿条，第一齿条设置成用于带动第一车轮进行偏转，第二齿条设置成用于带动第二车轮进行偏转，第一齿条和第二齿条进行半耦合连接。
2.根据权利要求1所述的冗余式线控转向器，其特征在于，还包括用于控制所述第一齿条进行移动的第一电机控制器总成和用于控制所述第二齿条进行移动的第二电机控制器总成。
3.根据权利要求2所述的冗余式线控转向器，其特征在于，所述第一齿条设置成在所述第二电机控制器总成出现失效时，带动所述第二齿条同步进行移动。
4.根据权利要求2所述的冗余式线控转向器，其特征在于，所述第二齿条设置成在所述第一电机控制器总成出现失效时，带动所述第一齿条同步进行移动。
5.根据权利要求1至4任一所述的冗余式线控转向器，其特征在于，所述第一齿条包括第一主体部和第一联动部，所述第二齿条包括第二主体部和第二联动部，第一联动部和第二联动部设置成在第一工作状态时，相互之间存在间隙，不产生力的传递；第一联动部和第二联动部设置成在第二工作状态时，相互之间接触，产生力的传递。
6.根据权利要求5所述的冗余式线控转向器，其特征在于，所述第一联动部为u形结构，所述第二联动部的一部分嵌入第一联动部的内腔体中。
7.根据权利要求6所述的冗余式线控转向器，其特征在于，所述第二联动部为u形结构，所述第一联动部的一部分嵌入第二联动部的内腔体中。
8.根据权利要求7所述的冗余式线控转向器，其特征在于，所述第一联动部的开口端与所述第二联动部的开口端相对。
9.如权利要求1至8任一所述的冗余式线控转向器的控制方法，其特征在于，包括：
10.车辆，其特征在于，包括权利要求1至10任一所述的冗余式线控转向器。
