本发明涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种车辆行驶的控制方法及装置、电子设备以及存储介质。
背景技术：
1、在矿山行业中，随着无人驾驶技术的快速发展，露天矿山的开采和运输正在逐步实现无人化。无人驾驶矿用卡车(简称矿卡)作为完成岩石土方剥离与矿石运输任务的关键装备，其行车安全对于保障整个无人运输系统至关重要。然而，由于矿区作业环境的特殊性，如地形复杂、视野受限、矿卡体型大、交通规则不固定等，使得矿卡间的安全行驶和高效让行成为一大挑战。
技术实现思路
1、本发明旨在解决或改善上述技术问题的至少之一。
2、为此，本发明的第一目的在于提供一种车辆行驶的控制方法。
3、本发明的第二目的在于提供一种车辆行驶的控制装置。
4、本发明的第三目的在于提供一种电子设备。
5、本发明的第四目的在于提供一种存储介质。
6、为实现本发明的第一目的，本发明的技术方案提供了一种车辆行驶的控制方法，包括：获取位于本车的预设范围内的第一车辆的第一数据信息，其中，第一数据信息包括：第一速度、第一位置、第一行驶路径以及第一行驶状态中的一种或几种组合；根据本车的第二数据信息和第一数据信息确定调整指令，其中，第二数据信息包括：第二速度、第二位置、第二行驶路径以及第二行驶状态中的一种或几种组合；根据调整指令调整本车的行驶状态。
7、本发明提供的车辆行驶的控制方法，具体包括：首先获取位于本车的预设范围内的第一车辆的第一车辆的第一数据信息，其中，第一数据信息可以为第一车辆的第一速度、第一车辆的第一位置、第一车辆的第一行驶路径以及第一车辆的第一行驶状态等，预设范围指的以本车为圆心，以预设距离为半径形成的圆形区域，即当本车在正常行驶时，需要实时获取与本车之间的距离为预设距离的第一车辆的第一数据信息。然后根据第一数据信息和本车的第二数据信息确定调整指令，其中，第二数据信息包括：本车的第二速度、本车的第二位置、本车的第二行驶路径以及本车的第二行驶状态，即在获取到第一车辆的第一数据信息后，会对第一数据信息和第二数据信息进行实时处理和分析，从而判断出本车和第一车辆之间潜在的碰撞风险，进而根据潜在的碰撞风险确定对应的调整指令，其中，调整指令可以包括停车指令、减速跟车指令以及缓速会车指令等。最后根据调整指令对本车的行驶状态进行调整，使得本车与第一车辆之间能够正常安全行驶或进行让行操作。本发明通过获取位于本车附近的第一车辆的第一数据信息，然后根据第一车辆的第一数据信息和本车的第二数据信息分析出本车与第一车辆之间潜在的碰撞风险，进而确定调整指令，最后根据调整指令调整本车的行驶状态，从而保证了本车与第一车辆之间的安全行驶和高效让行。
8、另外，本发明提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：
9、在一些技术方案中，可选地，根据本车的第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，包括：根据第一位置和第二位置判断第一车辆是否处于本车的防碰撞范围内；基于第一车辆位于本车的防碰撞范围内，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令。
10、在该技术方案中，根据本车的第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，包括：首先根据第一车辆的第一位置和本车的第二位置判断第一车辆是否处于本车的防碰撞范围内，其中，防碰撞范围指的是以本车为中心，以预设距离为半径形成的扇形范围。可以理解的是车辆在行驶时，后面的车辆是需要注意前面的车辆的，因此防碰撞范围只需要设置为车辆行驶前方即可。当第一车辆位于本车的防碰撞范围内时，则对第二数据信息和第一数据信息进行分析确定调整指令。当第一车辆不在本车的防碰撞范围内时，则不需要对第一数据信息和第二数据信息进行分析。通过设置防碰撞范围，当附近的车辆位于本车的防碰撞范围内时，则根据第二数据信息和第一数据信息进行分析确定调整指令，从而减少了处理时间。
11、在一些技术方案中，可选地，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：对第一位置和第二行驶路径进行匹配；基于第一位置位于第二行驶路径上，根据第一位置和第二位置计算第一车辆和本车之间的横向距离；基于横向距离大于或等于第一预设距离，则判断第一车辆的行驶方向与本车的行驶方向是否为同向或对向；基于第一车辆的行驶方向与本车的行驶方向为同向或对向，则确定调整指令为减速会车指令。
12、在一些技术方案中，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：首先对第一位置和第二行驶路径进行匹配，即判断当前第一车辆的第一位置是否位于本车的第二行驶路径上，当第一位置位于第二行驶路径上时，即第一车辆当前在本车的第二行驶路径上时，则根据第一位置和第二位置计算第一车辆和本车之间的横向距离，其中，横向距离指的是分别与第一位置和第二位置为中心，沿本车的行驶方向做延长线，将两条延长线之间的距离作为横向距离。当第一车辆和本车之间的横向距离大于或等于第一预设距离时，则判断第一车辆的行驶方向与本车的行驶方法是否为同向或对向，若第一车辆的行驶方向与本车的行驶方向为同向或对向时，则说明两车之间不会发生碰撞，但是有可能会发生会车，因此确定调整指令为减速会车指令。通过当第一车辆位于本车的行驶路径上，同时两车之间的横向距离大于或等于第一预设距离，并且两车的行驶方向相同或相对时，确定调整指令为减速会车指令，从而保证了两车在行驶时，能够安全地进行会车并且不会发生碰撞。
13、在一些技术方案中，可选地，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：基于横向距离小于第一预设距离，则判断第一行驶状态是否为停车；基于第一行驶状态为停车，则判断第一车辆和本车之间是否为卡死状态，其中，卡死状态为第一车辆位于第二行驶路径，并且本车位于第一行驶路径；基于第一车辆和本车之间为卡死状态，则获取第一车辆与本车之间的第一纵向距离；基于第一纵向距离大于第二预设距离，确定调整指令为减速行驶指令；基于第一纵向距离小于或等于第二预设距离，确定调整指令为停车指令。
14、在该技术方案中，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：当横向距离小于第一预设距离时，则说明如果正常行驶，第一车辆和本车将会进行碰撞，则第一车辆的第一行驶状态进行判断，判断第一行驶状态是否为停车。当第一车辆的第一行驶状态为停车时，则判断第一车辆与本车之间是否为卡死状态，卡死状态指的是第一车辆位于本车的第二行驶路径上，并且本车位于第一车辆的第一行驶路径上。若第一车辆和本车之间存在卡死状态，则获取第一车辆和本车之间的第一纵向距离，其中，分别以第一位置和第二位置为中心，沿第一车辆和本车的车身垂直方向做延长线，将两条延长线之间的距离作为第一纵向距离。然后对第一纵向距离进行判断，当第一纵向距离大于第二预设距离时，则确定调整指令为减速行驶指令，控制本车减速行驶，直至车辆解锁后恢复正常行驶，其中，车辆解锁指的是第一车辆和本车之间卡死状态消失。若本车减速行驶到第二预设距离之内，卡死状态还存在的话，则将调整指令变为停车指令，即控制本车立即停车。当第一纵向距离小于或等于第二预设距离时，则确定调整指令为停车指令，控制本车立即停车。通过当横向距离小于第一预设距离，同时第一车辆停车，并且第一车辆与本车处于卡死状态时，获取第一车辆与本车之间的第一纵向距离，当第一纵向距离大于安全距离时，控制本车减速，当第一纵向距离小于安全距离时，控制本车立即停车，从而保证了本车的安全行驶。
15、在一些技术方案中，可选地，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：基于第一车辆和本车之间不是卡死状态，则获取第一车辆与本车之间的第二纵向距离；基于第二纵向距离小于或等于第三预设距离，确定调整指令为停车指令；基于第二纵向距离大于第三预设距离，确定调整指令为缓速停车指令。
16、在该技术方案中，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：当横向距离小于第一预设距离，同时第一行驶状态为停车，并且第一车辆和本车之间不是卡死状态时，获取第一车辆和本车之间的第二纵向距离，其中，分别以第一位置和第二位置为中心，沿第一车辆和本车的车身垂直方向做延长线，将两条延长线之间的距离作为第二纵向距离。当第二纵向距离小于或等于第三预设距离时，即本车与第一车辆之间的距离已经小于安全距离了，则确定调整指令为停车指令，即控制本车立即停车。当第二纵向距离大于第三预设距离时，即本车与第一车辆之间的距离大于安全距离时，确定调整指令为缓速停车指令，即控制本车缓速停车。通过当横向距离小于第一预设距离，同时第一行驶状态为停车，并且第一车辆和本车之间不是卡死状态时，根据第二纵向距离和第三预设距离之间的数学关系确定调整指令是立即停车还是缓速停车，其中，数据关系为大于、小于以及等于等，从而保证了车辆的行驶安全以及车辆的设备安全。
17、在一些技术方案中，可选地，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：基于第一行驶状态不为停车，则判断第一车辆的行驶方向与本车的行驶方向是否为同向；基于第一车辆的行驶方向与本车的行驶方向为同向，则确定第一车辆与本车之间的第三纵向距离；基于第三纵向距离大于第四预设距离，确定调整指令为减速跟车指令；基于第三纵向距离小于或等于第四预设距离，确定调整指令为停车指令。
18、在该技术方案中，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：当第一车辆位于本车的第二行驶路径上，同时两车之间的横向距离小于第一预设距离，并且第一车辆的第一行驶状态不是停车时，则判断第一车辆的行驶方向与本车的行驶方向是否为同向，若第一车辆的行驶方向和本车的行驶方向相同时，则计算得到第一车辆与本车之间的第三纵向距离，其中，分别以第一位置和第二位置为中心，沿第一车辆和本车的车身垂直方向做延长线，将两条延长线之间的距离作为第三纵向距离。当第三纵向距离大于第四预设距离时，则确定调整指令为减速跟车指令。若第三纵向距离小于或等于第四预设距离时，则确定调整指令为停车指令。若第一车辆的行驶方向与本车的行驶方向不同时，则判断第一车辆和本车之间是否为卡死状态，若是，则获取第一车辆和本车之间的第一纵向距离，根据第一纵向距离与第二预设距离之间的关系，确定调整指令是停车指令还是减速行驶指令。若不是，则获取第一车辆与本车之间的第二纵向距离，根据第二纵向距离和第三预设距离之间的关系，确定调整指令是停车指令还是缓速停车指令。
19、在一些技术方案中，可选地，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：基于第一位置不位于第二行驶路径上，则对第一行驶路径和第二行驶路径进行匹配；基于第一行驶路径和第二行驶路径存在交点，则判断本车是否满足让行条件，其中，让行条件包括：空车让行重车、前行让行倒车、平地行驶车辆让行坡道行驶车辆、直行让行弯道以及远距离车让行近距离车中的一种或几种组合；基于本车满足让行条件，则判断第一车辆和本车之间是否为卡死状态；根据判断结果确定不同的调整指令。
20、在该技术方案中，根据第二数据信息和第一数据信息确定调整指令的步骤，还包括：当第一位置不位于第二行驶路径上时，即第一车辆不在本车的第二行驶路径上时，则判断本车的第二行驶路径和第一车辆的第一行驶路径是否冲突，即将第一行驶路径和第二行驶路径进行匹配，确定第一行驶路径和第二行驶路径是否存在交点，若两者不存在交点时，则第一车辆和本车不会发生碰翻，因此本车保持正常行驶。若两者之间存在交点时，则判断本车和第一车辆是否满足让行条件，其中，让行条件为空车让行重车、前行让行倒车、平地行驶车辆让行坡道行驶车辆、直行让行弯道以及远距离车让行近距离车等，若本车不满足让行条件，则控制本车保持正常行驶，若满足让行条件，则判断第一车辆和本车之间是否为卡死状态，然后根据判断结果确定不同的调整指令，即当第一车辆和本车之间为卡死状态时，则获取第一车辆和本车之间的第一纵向距离，根据第一纵向距离与第二预设距离之间的关系，确定调整指令是停车指令还是减速行驶指令。当第一车辆和本车之间不为卡死状态时，则获取第一车辆与本车之间的第二纵向距离，根据第二纵向距离和第三预设距离之间的关系，确定调整指令是停车指令还是缓速停车指令。
21、为实现本发明的第二目的，本发明的技术方案提供了一种车辆行驶的控制装置，包括：第一获取模块，第一获取模块用于获取位于本车的预设范围内的第一车辆的第一数据信息，其中，第一数据信息包括：第一速度、第一位置、第一行驶路径以及第一行驶状态中的一种或几种组合；第一确定模块，第一确定模块用于根据本车的第二数据信息和第一数据信息确定调整指令，其中，第二数据信息包括：第二速度、第二位置、第二行驶路径以及第二行驶状态中的一种或几种组合；调整模块，调整模块用于根据调整指令调整本车的行驶状态。
22、本发明提供的车辆行驶的控制装置，具体包括：第一获取模块、第一确定模块以及调整模块。其中，第一获取模块可以获取位于本车的预设范围内的第一车辆的第一车辆的第一数据信息，其中，第一数据信息可以为第一车辆的第一速度、第一车辆的第一位置、第一车辆的第一行驶路径以及第一车辆的第一行驶状态等，预设范围指的以本车为圆心，以预设距离为半径形成的圆形区域，即当本车在正常行驶时，需要实时获取与本车之间的距离为预设距离的第一车辆的第一数据信息。然后第一确定模块根据第一数据信息和本车的第二数据信息确定调整指令，其中，第二数据信息包括：本车的第二速度、本车的第二位置、本车的第二行驶路径以及本车的第二行驶状态，即在获取到第一车辆的第一数据信息后，会对第一数据信息和第二数据信息进行实时处理和分析，从而判断出本车和第一车辆之间潜在的碰撞风险，进而根据潜在的碰撞风险确定对应的调整指令，其中，调整指令可以包括停车指令、减速跟车指令以及缓速会车指令等。最后调整模块根据调整指令对本车的行驶状态进行调整，使得本车与第一车辆之间能够正常安全行驶或进行让行操作。本发明通过获取位于本车附近的第一车辆的第一数据信息，然后根据第一车辆的第一数据信息和本车的第二数据信息分析出本车与第一车辆之间潜在的碰撞风险，进而确定调整指令，最后根据调整指令调整本车的行驶状态，从而保证了本车与第一车辆之间的安全行驶和高效让行。
23、为实现本发明的第三目的，本发明的技术方案提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序；其中，处理器在执行计算机程序时，实现如本发明任一技术方案的车辆行驶的控制方法的步骤。
24、本技术方案提供的电子设备实现如本发明任一技术方案的车辆行驶的控制方法的步骤，因而其具有如本发明任一技术方案的车辆行驶的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
25、为实现本发明的第四目的，本发明的技术方案提供了一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述任一技术方案的车辆行驶的控制方法的步骤。
26、本技术方案提供的存储介质实现如本发明任一技术方案的车辆行驶的控制方法的步骤，因而其具有如本发明任一技术方案的车辆行驶的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
27、本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述根据所述本车的第二数据信息和所述第一数据信息确定调整指令的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二数据信息和所述第一数据信息确定所述调整指令的步骤，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二数据信息和所述第一数据信息确定所述调整指令的步骤，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二数据信息和所述第一数据信息确定所述调整指令的步骤，还包括：
6.根据权利要求4所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二数据信息和所述第一数据信息确定所述调整指令的步骤，还包括：
7.根据权利要求3至6中任一项所述的车辆行驶的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二数据信息和所述第一数据信息确定所述调整指令的步骤，还包括：
8.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶的控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆行驶的控制方法的步骤。
