本技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种基于智能驾驶的横向控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
1、随着科技的发展，智能驾驶技术得以广泛应用。
2、目前，智能驾驶技术的横向控制方式多是在确定车轮转动角度后转换为所需扭矩，再将扭矩发送至电动助力转向(electric power steering，eps)系统，使得eps系统可以控制电机施加所需扭矩进行车辆的横向控制，横向控制的实现方式较为单一。
技术实现思路
1、本技术实施例提供一种基于智能驾驶的横向控制方法、装置、设备及存储介质，用以对车辆进行横向控制。
2、第一方面，本技术实施例提供一种基于智能驾驶的横向控制方法，目标车辆正在进行智能驾驶，包括：
3、获取所述目标车辆的方向盘的当前角度、目标角度以及用户施加扭矩值；
4、根据所述当前角度、所述目标角度以及所述用户施加扭矩值，确定目标扭矩值；其中，所述目标扭矩值用于描述目标车辆的方向盘从当前角度转动至目标角度所需的扭矩；
5、根据所述目标扭矩值，生成扭矩变化曲线；其中，所述扭矩变化曲线用于描述目标扭矩值的变化率；
6、输出所述扭矩变化曲线至电动助力转向系统；其中，所述电动助力转向系统用于基于扭矩变化曲线对应的变化率输出目标扭矩值，以控制所述目标车辆的方向盘以扭矩变化曲线对应的变化率转动至目标角度。
7、在一些可能的实现方式中，根据所述当前角度和所述目标角度，确定目标扭矩值，包括：
8、根据所述当前角度、所述目标角度以及所述用户施加扭矩值，确定计算扭矩值；
9、根据预设的扭矩上限值、预设的扭矩下限值以及所述计算扭矩值，确定所述目标扭矩值。
10、在一些可能的实现方式中，根据所述当前角度、所述目标角度以及所述用户施加扭矩值，确定计算扭矩值，包括：
11、获取所述目标车辆的当前车速；
12、根据所述当前车速和所述目标角度，确定第一扭矩值；
13、根据所述当前角度和所述目标角度，确定角度差值；
14、根据所述角度差值和预设的比例-积分-微分算法，确定第二扭矩值；
15、确定所述第一扭矩值、所述第二扭矩值以及所述用户施加扭矩值三者的和值，为所述计算扭矩值。
16、在一些可能的实现方式中，根据所述当前车速和所述目标角度，确定第一扭矩值，包括：
17、根据所述当前车速、所述目标角度以及预设的第一映射关系，确定第一扭矩值；其中，所述第一映射关系用于描述当前车速、目标角度与第一扭矩三者之间的映射关系；或者是，
18、根据所述当前车速、所述目标角度以及预设的扭矩模型，确定第一扭矩值；其中，所述扭矩模型是基于样本车速和样本角度，以及，样本车速和样本角度下的样本扭矩值训练得到的。
19、在一些可能的实现方式中，根据所述角度差值和预设的比例-积分-微分算法，确定第二扭矩值，包括：
20、获取所述目标车辆所在车道的车道线曲率；
21、根据所述当前车速、所述车道线曲率以及预设的基于注意力机制的优化模型，确定所述比例-积分-微分算法的系数；
22、根据所述角度差值和所述比例-积分-微分算法的系数，确定第二扭矩值。
23、在一些可能的实现方式中，根据预设的扭矩上限值、预设的扭矩下限值以及所述计算扭矩值，确定目标扭矩值，包括：
24、获取所述当前角度所对应的当前扭矩值；
25、若确定所述计算扭矩值小于或者等于所述预设的扭矩下限值，则确定所述当前扭矩值为所述目标扭矩值；
26、若确定所述计算扭矩值大于所述预设的扭矩下限值，且小于或者等于所述预设的扭矩上限值，则确定所述计算扭矩值为所述目标扭矩值；
27、若确定所述计算扭矩值大于所述预设的扭矩上限值，则确定所述预设的扭矩上限值为所述目标扭矩值。
28、在一些可能的实现方式中，根据所述目标扭矩值，生成扭矩变化曲线，包括：
29、若确定所述目标扭矩值为所述当前扭矩值，则根据所述目标扭矩值，生成第一扭矩变化曲线；其中，所述第一扭矩变化曲线用于表征目标扭矩值为当前扭矩值，且，目标扭矩值不随时间变化；
30、若确定所述目标扭矩值为所述预设的扭矩上限值，则基于第一变化率生成第二扭矩变化曲线；其中，所述第二扭矩变化曲线表示以第一变化率达到所述目标扭矩值；
31、若确定所述目标扭矩值为所述计算扭矩值，则确定所述目标扭矩值对应的至少一个第二变化率，并基于所述第二变化率生成第三扭矩变化曲线；其中，所述第三扭矩变化曲线表示以第二变化率达到所述目标扭矩值；所述第一变化率大于或者等于第二变化率。
32、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
33、获取所述当前角度所对应的当前扭矩值；
34、若确定所述当前角度与目标角度的差值小于或者等于预设角度阈值，则确定所述当前扭矩值为所述目标扭矩值。
35、在一些可能的实现方式中，获取所述目标车辆的方向盘的目标角度，包括：
36、获取所述目标车辆所在车道的第一车道线数据、第二车道线数据以及所述目标车辆的位置数据；其中，所述第一车道线数据和所述第二车道线数据分别用于描述目标车辆所在车道两侧的车道线的位置；
37、根据所述第一车道线数据和第二车道线数据，确定第三车道线数据；其中，所述第三车道线数据用于描述目标车辆所在车道的中心线的位置；
38、根据所述目标车辆的位置数据和所述第三车道线数据，确定所述目标车辆的方向盘的目标角度。
39、第二方面，本技术实施例提供一种基于智能驾驶的横向控制装置，目标车辆正在进行智能驾驶，包括：
40、获取模块，用于获取所述目标车辆的方向盘的当前角度、目标角度以及用户施加扭矩值；
41、确定模块，用于根据所述当前角度、所述目标角度以及所述用户施加扭矩值，确定目标扭矩值；其中，所述目标扭矩值用于描述目标车辆的方向盘从当前角度转动至目标角度所需的扭矩；
42、生成模块，用于根据所述目标扭矩值，生成扭矩变化曲线；其中，所述扭矩变化曲线用于描述目标扭矩值的变化率；
43、输出模块，用于输出所述扭矩变化曲线至电动助力转向系统；其中，所述电动助力转向系统用于基于扭矩变化曲线对应的变化率输出目标扭矩值，以控制所述目标车辆的方向盘以扭矩变化曲线对应的变化率转动至目标角度。
44、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；
45、所述存储器存储计算机执行指令；
46、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
47、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
48、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。
49、本技术实施例提供的基于智能驾驶的横向控制方法、装置、设备及存储介质，域控制器可以基于目标车辆的方向盘的当前角度、目标角度以及用户施加扭矩值，确定出目标车辆的方向盘从当前角度转动至目标角度所需的目标扭矩值，进而根据该目标扭矩值生成扭矩变化曲线，并发送至电动助力转向系统，以使得电动助力转向系统可以基于该扭矩变化曲线输出目标扭矩值，控制目标车辆的方向盘从当前角度转动至目标角度。通过该方式，域控制器可以基于方向盘的当前转动角度直接确定出转动至目标角度所需要的扭矩，并且可以基于扭矩变化曲线稳定地控制方向盘的变化，防止转动角度变化过大导致用户体验差。
1.一种基于智能驾驶的横向控制方法，其特征在于，目标车辆正在进行智能驾驶，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前角度和所述目标角度，确定目标扭矩值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前角度、所述目标角度以及所述用户施加扭矩值，确定计算扭矩值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前车速和所述目标角度，确定第一扭矩值，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述角度差值和预设的比例-积分-微分算法，确定第二扭矩值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预设的扭矩上限值、预设的扭矩下限值以及所述计算扭矩值，确定目标扭矩值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标扭矩值，生成扭矩变化曲线，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的方向盘的目标角度，包括：
10.一种基于智能驾驶的横向控制装置，其特征在于，目标车辆正在进行智能驾驶，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；
12.一种计算机可读存储介质/计算机程序产品，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-9中任一项所述的方法；以及，
