本发明涉及托盘生产，涉及一种托盘防滑垫自动安装设备。
背景技术：
1、物流货物装载过程中会经常使用到托盘，托盘主要起到支撑货物，方便拖车或叉车装卸货物。托盘的功能比较单一，托盘结构也较为简单，一般为带有插槽的支撑板，且多为一体化结构，以注塑件为主，制造工艺简单，制造成本较低。
2、在托盘实际使用过程中，为了避免货物在托盘上发生滑动，往往通过在托盘上加装防滑垫来增加托盘和货物之间的摩擦，现有的加装防滑垫的方式主要分为两种：其一为人工将防滑垫嵌入到托盘上；其二是通过机械手将防滑垫嵌入到托盘上。上述的两种方案，人工加装费时费力，极大地影响了生产效率，而使用机械手加装的方式需要在加装前对托盘进行定位，现有的定位方式通常是人工定位或使用定位台进行定位，人工定位的方式依旧会影响托盘的生产效率，而定位台通常只能针对单一托盘进行定位，当托盘尺寸发生变化时，就需要更换定位平台，此情况下，新平台的制作成本及旧平台的库存成本都大大地增加了生产成本。
技术实现思路
1、本发明为解决现有技术的问题，提供了一种托盘防滑垫自动安装设备。
2、本发明的目的可通过以下技术方案来实现：一种托盘防滑垫自动安装设备，包括：
3、自动定位装置，所述自动定位装置包括定位台，所述定位台上设置有承重柱，所述承重柱上设置有用于承载托盘的承载平面，所述定位台上设置有两组限位机构和推动机构；
4、夹取机械手，所述夹取机械手包括转动座和设置在所述转动座上方的转动臂，所述转动臂包括第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂，所述第一转动臂固定设置在所述转动座上，所述第二转动臂通过转动电机和所述第一转动臂转动连接，所述第二转动臂远离所述第一转动臂的一端转动设置有第三转动臂，所述第三转动臂远离所述第二转动臂的一端设置有旋转座，所述旋转座远离所述第三转动臂的一侧设置有抓取夹具；
5、供料装置，所述供料装置包括旋转上料机构、输料滑槽和上料机构，所述上料机构包括上料台，所述上料台上设置有转动电机，所述转动电机的输出端固定设置有上料盘，所述上料盘外侧圆形阵列设置有若干个上料槽，所述上料槽上贯通设置有顶出孔，所述输料滑槽一端和所述旋转上料机构连通设置，另一端设置在靠近所述上料盘的一侧，所述上料台和上料盘之间设置有顶出机构，所述顶出机构包括升降气缸，所述升降气缸的活塞杆上固定设置有顶出盘，所述顶出盘上圆形阵列设置有若干个顶杆，所述顶杆和所述顶出孔对应设置。
6、进一步的改进，每组所述限位机构和推动机构对应设置在所述定位台两端，所述限位机构包括限位基座和滑动设置在所述限位基座上的限位板，所述限位板和限位基座之间设置有锁定结构，所述推动机构包括固定设置在所述定位台上的推动气缸和设置在所述推动气缸活塞杆末端的推动板。
7、进一步的改进，所述抓取夹具包括固定框架、安装机构和抓取机构，所述固定框架包括固定设置在所述旋转座上的第一固定板、设置在所述第一固定板底端的第二固定板以及和所述第二固定板固定设置的第三固定板，所述安装机构包括转动设置在所述第二固定板上的转动组件和安装组件，所述抓取机构包括设置在所述第三固定板上的夹爪和驱动所述夹爪开合的抓取气缸。
8、进一步的改进，所述限位基座包括限位座和滑动杆，所述限位板滑动设置在所述滑动杆上且下端设置有锁定螺栓，所述锁定螺栓和所述限位板螺纹连接且下端和所述滑动杆上表面相抵。
9、进一步的改进，所述推动气缸外侧设置有导向机构，所述导向机构包括导向座和设置在所述导向座之间的导向杆，所述推动板下端设置有连接块，所述连接块中部固定设置在所述推动气缸活塞杆的末端且两侧滑动套设在所述导向杆上。
10、进一步的改进，所述转动组件包括转动设置在所述第二固定板下端的安装盘和设置在所述第二固定板上端的安装电机，所述安装电机输出端贯穿所述第二固定板并和所述安装盘传动设置，所述安装盘上贯通设置有若干安装槽孔。
11、进一步的改进，所述安装组件包括滑动柱，所述滑动柱上滑动设置有气动滑块，所述气动滑块下端设置有推杆，所述第二固定板上端贯通设置有安装孔，所述安装孔和所述推杆对应设置。
12、进一步的改进，所述夹爪包括固定夹爪和移动夹爪，所述固定夹爪固定设置在所述第三固定板下端，所述移动夹爪末端设置有连接杆，所述和连接杆和所述抓取气缸的活塞杆固定设置。
13、进一步的改进，所述第二固定板上设置有导向组件，所述导向组件包括固定设置在所述第二固定板上的安装杆，所述安装杆下端设置有导向套筒，所述导向套筒设置在所述安装槽孔下端。
14、进一步的改进，所述推杆、安装孔和导向套筒三者在投影平面上呈同心设置。
15、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
16、1、本发明结构简单，使用便捷，在使用过程中，首先通过夹取机械手将托盘从上道工序中取出，并放置在自动定位装置上，通过两组限位机构和推动机构对托盘进行限位，通过两组限位机构和推动机构对托盘的两端施加作用力，使得托盘在承载平面上向限位机构处移动实现定位，便于后期机械手直接装配防滑垫，通过定位机构替代人工对托盘进行定位，提升设备的自动化程度，提高生产效率；在定位完成后，夹取机械手上的抓取夹具将防滑垫根据既定的程序通过安装机构依次将防滑垫安装在托盘表面设置的防滑槽内，完成安装后，通过夹爪将托盘转运至堆垛点，通过抓取夹具实现防滑垫的自动安装，替代传统的人工安装，提升设备的自动化程度，同时安装机构集成在机械手上，使得一个设备能同时满足托盘搬运以及防滑垫安装的功能，能降低生产成本的同时提高生产效率；供料装置可以对抓取夹具的自动供料，在供料过程中，首先旋转上料机构将防滑垫通过输料滑槽运输至上料机构的上料盘的上料槽内，同时通过转动电机的转动，使得上料盘的每个上料槽内均填入防滑垫，当抓取夹具上的防滑垫消耗完后，通过转动臂将抓取夹具移动至上料盘上侧，通过顶出机构将防滑垫填入抓取夹具内，实现自动供料，提升设备的自动化程度，提高生产效率；
17、2、本发明进行定位的限位板可以根据托盘的实际尺寸在限位基座上进行位置调节，满足不同尺寸的托盘定位需求，扩大设备的适用性，节省生产成本；
18、3、本发明在实际使用过程中首先转动臂驱动抓取夹具至外部供料机构处，通过供料机构将防滑垫挤入到抓取夹具的转动组件内，其次通过转动臂将抓取夹具移动到托盘上方，根据既定的程序通过安装机构依次将防滑垫安装在托盘表面设置的防滑槽内，完成安装后，通过夹爪将托盘转运至堆垛点，通过抓取夹具实现防滑垫的自动安装，替代传统的人工安装，提升设备的自动化程度，同时安装机构集成在机械手上，使得一个设备能同时满足托盘搬运以及防滑垫安装的功能，能降低生产成本的同时提高生产效率；
19、4、本发明在安装防滑垫的过程中，通过导向套筒实现引导，提升防滑垫的安装精度。
1.一种托盘防滑垫自动安装设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种托盘防滑垫自动安装设备，其特征在于，每组所述限位机构(13)和推动机构(14)对应设置在所述定位台(11)两端，所述限位机构(13)包括限位基座(131)和滑动设置在所述限位基座(131)上的限位板(132)，所述限位板(132)和限位基座(131)之间设置有锁定结构，所述推动机构(14)包括固定设置在所述定位台(11)上的推动气缸(141)和设置在所述推动气缸(141)活塞杆末端的推动板(142)。
3.根据权利要求1所述的一种托盘防滑垫自动安装设备，其特征在于，所述抓取夹具(23)包括固定框架(231)、安装机构(232)和抓取机构(233)，所述固定框架(231)包括固定设置在所述旋转座(2231)上的第一固定板(2311)、设置在所述第一固定板(2311)底端的第二固定板(2312)以及和所述第二固定板(2312)固定设置的第三固定板(2313)，所述安装机构(232)包括转动设置在所述第二固定板(2312)上的转动组件(2321)和安装组件(2322)，所述抓取机构(233)包括设置在所述第三固定板(2313)上的夹爪(2331)和驱动所述夹爪(2331)开合的抓取气缸(2332)。
4.根据权利要求2所述的一种托盘防滑垫自动安装设备，其特征在于，所述限位基座(131)包括限位座(1311)和滑动杆(1312)，所述限位板(132)滑动设置在所述滑动杆(1312)上且下端设置有锁定螺栓(1321)，所述锁定螺栓(1321)和所述限位板(132)螺纹连接且下端和所述滑动杆(1312)上表面相抵。
5.根据权利要求2所述的一种托盘防滑垫自动安装设备，其特征在于，所述推动气缸(141)外侧设置有导向机构(15)，所述导向机构(15)包括导向座(151)和设置在所述导向座(151)之间的导向杆(152)，所述推动板(142)下端设置有连接块(1421)，所述连接块(1421)中部固定设置在所述推动气缸(1141)活塞杆的末端且两侧滑动套设在所述导向杆(152)上。
6.根据权利要求3所述的一种托盘防滑垫自动安装设备，其特征在于，所述转动组件(2321)包括转动设置在所述第二固定板(2312)下端的安装盘(23211)和设置在所述第二固定板(2312)上端的安装电机(23212)，所述安装电机(23212)输出端贯穿所述第二固定板(2312)并和所述安装盘(23211)传动设置，所述安装盘(23211)上贯通设置有若干安装槽孔(232111)。
7.根据权利要求6所述的一种托盘防滑垫自动安装设备，其特征在于，所述安装组件(2322)包括滑动柱(23221)，所述滑动柱(23221)上滑动设置有气动滑块(23222)，所述气动滑块(23222)下端设置有推杆(232221)，所述第二固定板(2312)上端贯通设置有安装孔(23121)，所述安装孔(23121)和所述推杆(232221)对应设置。
8.根据权利要求3所述的一种托盘防滑垫自动安装设备，其特征在于，所述夹爪(2331)包括固定夹爪(23311)和移动夹爪(23312)，所述固定夹爪(23311)固定设置在所述第三固定板(2313)下端，所述移动夹爪(23312)末端设置有连接杆(233121)，所述和连接杆(233121)和所述抓取气缸(2332)的活塞杆固定设置。
9.根据权利要求7所述的一种托盘防滑垫自动安装设备，其特征在于，所述第二固定板(2312)上设置有导向组件(25)，所述导向组件(25)包括固定设置在所述第二固定板(2312)上的安装杆(251)，所述安装杆(251)下端设置有导向套筒(252)，所述导向套筒(252)设置在所述安装槽孔(232111)下端。
10.根据权利要求9所述的一种托盘防滑垫自动安装设备，所述推杆(232221)、安装孔(23121)和导向套筒(252)三者在投影平面上呈同心设置。
