本发明涉及农用机械，具体涉及一种莲藕管理收获一体机及其控制方法。
背景技术：
1、现代藕塘通常现在淤泥下方铺设一层多多层塑料薄膜，再在塑料薄膜上铺设20公分左右的淤泥进行莲藕的种植，水深通常只没过淤泥几公分。基于此条件，越来越多种植农户开始选择使用莲藕采收机来采收莲藕。目前，莲藕采收机多采用高压喷水的方式将脸狗从淤泥中冲出，在通过传送带将浮出的莲藕输送至存储机构中进行存储。
2、现有的莲藕采收机功能单一，因此，请参见公开号为cn117957987a的中国发明专利申请，一体具有种植、采收和植保等功能。但是，该一体机不仅体积大，灵活性差，而且不具备施洒农药或化肥的功能，同时莲藕收集时也只能靠莲藕自行飘到传送带上才能够实现采收，稳定性差。并且，由于行走机构的限制，只能在池塘中运行，无法在陆地行走，因此上岸后还需要专用车辆进行转运。
3、解决以上问题成为当务之急。
技术实现思路
1、为解决以上的技术问题，本发明提供了一种莲藕管理收获一体机及其控制方法。
2、其技术方案如下：
3、本技术的第一方面涉及一种莲藕管理收获一体机，包括莲藕收集系统、相对地安装在莲藕收集系统左右两侧的两套履带式行走机构，所述莲藕收集系统包括输送带、盖在输送带上部的箱盖以及两个安装在箱盖前端的推送机构，所述输送带与箱盖合围形成前端开设有进出口的箱体结构，两个推送机构分别安装在位于进出口左右两侧的箱盖上，既能够打开或遮挡进出口，又能够将莲藕推送至进出口的内部，所述箱盖上安装有两用喷淋系统，该两用喷淋系统包括均安装在箱盖上的安装板控制组件和抽水机构、安装在安装板控制组件上的喷头安装板以及左右排布地安装在喷头安装板上的多个喷头，所述安装板控制组件既能够将喷头安装板移动至推送机构的前方，又能够将喷头安装板移动至推送机构的后方，还能够前后翻转调节喷头安装板的姿态，所述抽水机构用于向各喷头输送水或液体农药或液体肥料。
4、采用以上莲藕管理收获一体机，具有以下技术效果：
5、1、先通过喷头将莲藕从淤泥中冲出，再通过推送机构将浮在水面的莲藕稳定可靠地输送至莲藕收集系统内部，然后通过输送带向后输送，保证了莲藕收集的可靠性；
6、2、喷头的角度能够通过安装板控制组件进行整体调节，斜向前或朝下时便于施洒液体农药或液体肥料，斜向后时不仅便于将淤泥中的莲藕冲出，而且能够对漂浮的莲藕施加向后的推力，使漂浮的莲藕浮向进出口，以便于收集；
7、3、采用履带式行走机构既便于在藕塘的淤泥中行走，又便于在陆地行走，上岸后无需专用车辆进行转运；
8、4、整体结构极为紧凑，运行灵活。
9、在一些实施方式中，所述抽水机构包括均安装在箱盖顶部的水泵和水箱以及设置在箱盖后方的抽水组件，所述水箱的顶部设有投药口，所述抽水组件包括通过管道支架安装在箱盖后端的抽水管，所述抽水管的前端通过水管与水泵的进水口连通，所述水泵的出水口通过水管与水箱的进水口连通，所述水泵的出水口通过水管与各喷头连通，所述抽水管的后端延伸至箱盖的后方后向下弯折并安装有抽水接头，该抽水接头外包覆有进水滤网。
10、在一些实施方式中，所述抽水管的末端安装有合围形成箱状结构的过滤网骨架，所述抽水接头和进水滤网均位于过滤网骨架的内部，所述过滤网骨架上包覆有外层滤网，该外层滤网的孔隙度大于进水滤网的孔隙度。
11、在一些实施方式中，所述履带式行走机构均包括通过升降驱动组件能够升降地安装在箱盖一侧的侧安装板、安装在侧安装板后端的履带驱动组件以及安装在侧安装板前端的履带调节组件，所述侧安装板的底部设置有位于其后端的驱动履带轮、位于其前端的变形履带轮和多个位于驱动履带轮和变形履带轮之间的支撑履带轮，所述驱动履带轮、变形履带轮和各支撑履带轮之间通过履带传动，所述履带驱动组件用于带动驱动履带轮转动，所述驱动履带轮与各支撑履带轮在水平方向上呈直线分布，所述履带调节组件用于将变形履带轮调整至位于各支撑履带轮的正前方或位于各支撑履带轮的斜上方。
12、在一些实施方式中，所述升降驱动组件均包括竖向安装在箱盖顶部的链轮转轴以及两根分别通过丝杠支架竖向安装在箱盖一侧的丝杠，所述链轮转轴的上端安装有升降驱动链轮，所述箱盖上通过电机支架安装有用于带动升降驱动链轮转动的链轮驱动电机，所述丝杠的上端均安装有与升降驱动链轮齐平的升降从动链轮，所述升降从动链轮能够通过第一链条带动两个升降从动链轮与其同步转动，所述丝杠上均安装有与其构成丝杠螺母运动副的螺母，所述侧安装板分别通过对应的连接支架与螺母固定连接。
13、在一些实施方式中，所述履带调节组件包括呈弧形结构的齿条、均安装在侧安装板上的调节电机、支撑齿轮和导向支架以及同步转动地套装在调节电机的电机轴上的主动齿轮，所述变形履带轮能够转动地安装在齿条的前端，所述调节电机位于变形履带轮的后部，所述主动齿轮和支撑齿轮均与齿条啮合，所述支撑齿轮位于调节电机和主动齿轮之间，所述导向支架位于支撑齿轮的上方，所述齿条能够沿导向支架滑动。
14、在一些实施方式中，所述侧安装板的外侧均安装有位于对应支撑履带轮上方的浮板支架，该浮板支架上可拆卸地安装有浮板。
15、在一些实施方式中，所述推送机构均包括安装在箱盖上推板控制组件以及安装在推板控制组件上的推板，所述推板能够在推板控制组件的控制下沿水平方向摆动。
16、在一些实施方式中，所述箱盖的顶部通过加高支架安装有电控盒总成。
17、本技术的第二方面涉及一种上述的莲藕管理收获一体机的控制方法，包括以下步骤：
18、s1、莲藕管理收获一体机在陆地行走时，包括：
19、s11、两个推送机构遮挡进出口；
20、s12、安装板控制组件将喷头安装板移动至推送机构的后方，且抽水机构停机；
21、s13、升降驱动组件启动，使莲藕收集系统整体下降至最低位，当需要越障时，根据障碍物高度调整莲藕收集系统的高度；
22、s14、履带调节组件将变形履带轮调整至位于各支撑履带轮的斜上方，且履带驱动组件启动；
23、s2、莲藕管理收获一体机在藕塘喷洒液体农药或液体肥料时，包括：
24、s21、两个推送机构遮挡进出口；
25、s22、安装板控制组件将喷头安装板移动至前方，并调整喷头安装板的姿态，使各喷头的喷射方向垂直向下或斜向前方，且抽水机构启动；
26、s23、升降驱动组件启动，根据藕塘的水位高度调整莲藕收集系统的高度；
27、s24、履带调节组件将变形履带轮调整至位于各支撑履带轮的正前方，且履带驱动组件启动；
28、s3、莲藕管理收获一体机在藕塘采收莲藕时，包括：
29、s31、履带调节组件将变形履带轮调整至位于各支撑履带轮的正前方，且履带驱动组件启动；
30、s32、安装板控制组件将喷头安装板移动至前方，并调整喷头安装板的姿态，使各喷头的喷射方向斜向后方，且抽水机构启动；
31、s33、升降驱动组件启动，根据藕塘的水位高度调整莲藕收集系统的高度；
32、s34、两个推送机构配合视觉识别将藕推入进出口中。
33、采用以上莲藕管理收获一体机的控制方法，在陆地行走时，能够将位于最前端的变形履带轮调整至斜上方，大幅提高了在田地等非铺装路面的越障能力，并且，莲藕收集系统处于低位，降低了重心，从而提高了陆地行走的稳定性，同时还能够根据障碍物的高度进行适应性的调节，灵活度高；在藕塘行走时，将变形履带轮调整至位于各支撑履带轮的正前方，从而使履带与淤泥具有更大的接触面积，大幅降低了陷在淤泥中的风险，进而提高了池塘运行的稳定性，并且，莲藕收集系统处于高位，降低了电控盒总成的进水风险从而提高了陆地行走的稳定性，同时能够根据藕塘的水位高度进行适应性的调节，灵活度高。
1.一种莲藕管理收获一体机，包括莲藕收集系统、相对地安装在莲藕收集系统左右两侧的两套履带式行走机构，其特征在于：所述莲藕收集系统包括输送带、盖在输送带上部的箱盖以及两个安装在箱盖前端的推送机构，所述输送带与箱盖合围形成前端开设有进出口的箱体结构，两个推送机构分别安装在位于进出口左右两侧的箱盖上，既能够打开或遮挡进出口，又能够将莲藕推送至进出口的内部，所述箱盖上安装有两用喷淋系统，该两用喷淋系统包括均安装在箱盖上的安装板控制组件和抽水机构、安装在安装板控制组件上的喷头安装板以及左右排布地安装在喷头安装板上的多个喷头，所述安装板控制组件既能够将喷头安装板移动至推送机构的前方，又能够将喷头安装板移动至推送机构的后方，还能够前后翻转调节喷头安装板的姿态，所述抽水机构用于向各喷头输送水或液体农药或液体肥料。
2.根据权利要求1所述的莲藕管理收获一体机，其特征在于：所述抽水机构包括均安装在箱盖顶部的水泵和水箱以及设置在箱盖后方的抽水组件，所述水箱的顶部设有投药口，所述抽水组件包括通过管道支架安装在箱盖后端的抽水管，所述抽水管的前端通过水管与水泵的进水口连通，所述水泵的出水口通过水管与水箱的进水口连通，所述水泵的出水口通过水管与各喷头连通，所述抽水管的后端延伸至箱盖的后方后向下弯折并安装有抽水接头，该抽水接头外包覆有进水滤网。
3.根据权利要求2所述的莲藕管理收获一体机，其特征在于：所述抽水管的末端安装有合围形成箱状结构的过滤网骨架，所述抽水接头和进水滤网均位于过滤网骨架的内部，所述过滤网骨架上包覆有外层滤网，该外层滤网的孔隙度大于进水滤网的孔隙度。
4.根据权利要求1所述的莲藕管理收获一体机，其特征在于：所述履带式行走机构均包括通过升降驱动组件能够升降地安装在箱盖一侧的侧安装板、安装在侧安装板后端的履带驱动组件以及安装在侧安装板前端的履带调节组件，所述侧安装板的底部设置有位于其后端的驱动履带轮、位于其前端的变形履带轮和多个位于驱动履带轮和变形履带轮之间的支撑履带轮，所述驱动履带轮、变形履带轮和各支撑履带轮之间通过履带传动，所述履带驱动组件用于带动驱动履带轮转动，所述驱动履带轮与各支撑履带轮在水平方向上呈直线分布，所述履带调节组件用于将变形履带轮调整至位于各支撑履带轮的正前方或位于各支撑履带轮的斜上方。
5.根据权利要求4所述的莲藕管理收获一体机，其特征在于：所述升降驱动组件均包括竖向安装在箱盖顶部的链轮转轴以及两根分别通过丝杠支架竖向安装在箱盖一侧的丝杠，所述链轮转轴的上端安装有升降驱动链轮，所述箱盖上通过电机支架安装有用于带动升降驱动链轮转动的链轮驱动电机，所述丝杠的上端均安装有与升降驱动链轮齐平的升降从动链轮，所述升降从动链轮能够通过第一链条带动两个升降从动链轮与其同步转动，所述丝杠上均安装有与其构成丝杠螺母运动副的螺母，所述侧安装板分别通过对应的连接支架与螺母固定连接。
6.根据权利要求4所述的莲藕管理收获一体机，其特征在于：所述履带调节组件包括呈弧形结构的齿条、均安装在侧安装板上的调节电机、支撑齿轮和导向支架以及同步转动地套装在调节电机的电机轴上的主动齿轮，所述变形履带轮能够转动地安装在齿条的前端，所述调节电机位于变形履带轮的后部，所述主动齿轮和支撑齿轮均与齿条啮合，所述支撑齿轮位于调节电机和主动齿轮之间，所述导向支架位于支撑齿轮的上方，所述齿条能够沿导向支架滑动。
7.根据权利要求4所述的莲藕管理收获一体机，其特征在于：所述侧安装板的外侧均安装有位于对应支撑履带轮上方的浮板支架，该浮板支架上可拆卸地安装有浮板。
8.根据权利要求1所述的莲藕管理收获一体机，其特征在于：所述推送机构均包括安装在箱盖上推板控制组件以及安装在推板控制组件上的推板，所述推板能够在推板控制组件的控制下沿水平方向摆动。
9.根据权利要求1所述的莲藕管理收获一体机，其特征在于：所述箱盖的顶部通过加高支架安装有电控盒总成。
10.一种权利要求4-7中任一项所述的莲藕管理收获一体机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
