本发明涉及捡球机器人领域，具体为一种捡球机器人。
背景技术：
1、排球是球类运动项目之一，球场长方形，中间隔有高网，比赛双方各占球场的一方，球员用手把球从网上空打来打去，排球运动使用的球，用羊皮或人造革做壳，橡胶做胆，大小和足球相似，根据场地划分还有沙滩排球，沙滩排球是一项每队由两人组成的两队在由球网分开的沙地上进行比赛的运动。在进行击打排球的过程中，排球经常会被击飞并飞出场地，需要人工去捡拾，捡球不仅耗时耗力，还会影响人们打球的乐趣。
2、申请号为cn202321993459.7的实用新型专利，公开了一种捡球机器人，涉及服务机器人技术领域，包括移动小车和捡拾装置，所述移动小车上设置有储球箱，该机器人通过设有两组可分别控制运动的夹球机构和吸球机构的配合，夹球机构依靠设置的第一机械臂组件多自由度运动，将球体抓取起来，吸球机构依靠第二机械臂组件多自由度运动，方便将球体吸起，完成拾取，即可实现有多种拾取模式，提升拾取效率。
3、但是其在实际使用的过程中无法适用于沙滩的使用环境，并且沙滩场地较为复杂，一般机器人无法再沙滩上进行行走，并且排球被击飞后落在沙滩表面后，由于沙滩表面环境较为复杂，容易残留有其他垃圾枝叶等，这些杂质容易扎在排球表面，捡拾后直接使用，排球表面残留的沙粒和扎在球表面的杂质影响正常的使用手感，严重时甚至会在击打排球时导致手部被划伤。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种捡球机器人，解决了无法再沙滩捡球和球表面残留的杂质影响排球的正常使用，严重时甚至会划伤使用者的手部的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种捡球机器人，包括安装基座，所述安装基座的顶部安装有半球外壳，所述半球外壳的顶部并位于靠左侧的位置安装有用于阻挡排球由左侧弹出的阻挡弧板，所述半球外壳的底部内壁通过固定支架安装有安装环架，所述安装环架的端部安装有用于清洁球体表面的清洁装置，所述半球外壳的靠右侧外壁安装有延伸板，所述延伸板的右侧设置有用于捡球的捡球装置，所述安装基座的顶部并位于半球外壳左侧的位置设置有用于控制该机器人进行移动的控制电箱。
5、优选的，所述清洁装置包括定位环座、转动支撑架、传动齿轮、传动芯、清洁驱动电机、驱动齿轮、外转轴、清洁筒、啮合齿轮组、反转齿轮、内转轴和定位弹簧，所述定位环座与安装环架的端部安装，所述转动支撑架通过轴承与定位环座远离安装环架的一端转动安装，所述传动齿轮通过轴承与转动支撑架远离定位环座的一侧转动安装，所述传动芯活动穿插在安装环架、定位环座和转动支撑架的内部，所述传动芯的端部与传动齿轮连接，所述清洁驱动电机通过支架与安装环架的外侧安装，所述驱动齿轮与驱动齿轮的端部安装，所述驱动齿轮与传动齿轮啮合，所述外转轴与传动齿轮远离转动支撑架的一侧安装，所述外转轴与清洁筒的外表面安装，所述啮合齿轮组通过轴承与转动支撑架的表面并位于靠近传动齿轮的位置转动安装，所述反转齿轮通过轴承与转动支撑架的表面并位于与啮合齿轮组相邻的位置啮合，所述内转轴与反转齿轮远离转动支撑架的一端安装，定位弹簧的靠内端与定位环座的外壁安装，定位弹簧的靠外端与转动支撑架的表面安装。
6、优选的，所述捡球装置包括下拖架、支撑滚轮、支撑网、上安装架、转动轴、拨动支架、拨动网和辅助引导架，所述下拖架通过铰链与延伸板的右侧壁铰接，所述支撑滚轮通过轴承与下拖架的右侧柱体转动安装，所述支撑网安装在下拖架的内侧，所述上安装架与延伸板的前侧壁安装，所述辅助引导架右端与上安装架的左侧壁安装，所述辅助引导架远离上安装架的一端向左延伸并与半球外壳的顶部安装，所述转动轴通过轴承与上安装架远离延伸板的一端表面转动安装，转动轴为空心筒体，上安装架的表面并位于转动轴内侧的位置安装有用于驱动转动轴进行转动的捡球电机，捡球电机的输出端通过连杆与转动轴的内壁安装，所述拨动支架与转动轴的外壁安装，所述拨动网与两个前后相邻的拨动支架之间安装。
7、优选的，所述控制电箱包括安装箱体、密封门、显示屏和驱动履带轮，所述安装箱体与安装基座的顶部并位于靠左侧的位置安装，安装箱体的右侧壁并位于靠顶部的位置安装有用于视觉传感的摄像头，所述密封门安装在安装箱体的左侧壁并位于靠底部的位置，所述显示屏安装在安装箱体的左侧壁并位于靠顶部的位置，用于支撑和拖动安装基座进行移动的驱动履带轮安装在安装基座的底部。
8、优选的，所述啮合齿轮组由两个齿轮啮合组成，啮合齿轮组靠近传动齿轮的齿轮与传动齿轮啮合，啮合齿轮组靠近反转齿轮的齿轮与反转齿轮啮合。
9、优选的，所述清洁筒分为两种，第一种清洁筒的外壁开设有用于提高对球面清洁效果的清洁凸条，第二种清洁筒的外壁开设有用于推动球体进行水平方向旋转的螺旋凸条。
10、优选的，所述清洁筒的内部开设有空腔，空腔内填充有气体，所述清洁筒由两个为一组，同一组内的两个清洁筒的外壁贴合。
11、优选的，所述传动齿轮的齿数大于反转齿轮的齿数。
12、优选的，所述清洁筒外壁开设有螺旋凸条的组数为两组，并且所述两组清洁筒为对称设置。
13、优选的，被所述两组清洁筒分成两侧的清洁驱动电机的转动方向相反，位于相邻侧的传动齿轮之间通过传动芯连接。
14、(三)有益效果
15、本发明提供了一种捡球机器人。具备以下有益效果：
16、1、通过捡球装置能够在沙地内将排球进行捡起，并且不会铲起沙子，通过支撑网和拨动网的配合还能够将排球表面附着沙粒进行初步清理，同时配合驱动履带轮，使得该装置能够在沙滩进行移动工作，提高了该装置的适用范围。
17、2、通过控制电箱内部的各个模块之间的配合，使得该装置能够进行远程操控，从而无需在炎热的夏天在太阳的暴晒下进行捡拾排球，操作人员可以在阴凉处进行远程操控，降低了工作人员的劳动量，提高了工作人员的舒适度。
18、3、清洁装置进行工作时通过两个相邻的清洁筒之间通过反方向转动对排球表面扎入的杂质通过清洁凸条实现夹持并向外拔出的功能，从而防止排球表面扎有杂质导致后续再使用时运动员手拍打在扎入的杂质位置导致手部受伤。
19、4、清洁装置在进行清理排球表面时通过内外两侧清洁筒的转速差，使得清洁筒能够通过清洁凸条和螺旋凸条的配合推动排球进行两个不同方向的偏转，从而使得清洁筒能够对排球表面不同位置进行清理，提高了清理的效果。
1.一种捡球机器人，包括安装基座(1)，其特征在于：所述安装基座(1)的顶部安装有半球外壳(2)，所述半球外壳(2)的顶部并位于靠左侧的位置安装有用于阻挡排球由左侧弹出的阻挡弧板(21)，所述半球外壳(2)的底部内壁通过固定支架(61)安装有安装环架(6)，所述安装环架(6)的端部安装有用于清洁球体表面的清洁装置(7)，所述半球外壳(2)的靠右侧外壁安装有延伸板(3)，所述延伸板(3)的右侧设置有用于捡球的捡球装置(4)，所述安装基座(1)的顶部并位于半球外壳(2)左侧的位置设置有用于控制该机器人进行移动的控制电箱(5)。
2.根据权利要求1所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述清洁装置(7)包括定位环座(71)、转动支撑架(72)、传动齿轮(73)、传动芯(74)、清洁驱动电机(75)、驱动齿轮(76)、外转轴(77)、清洁筒(78)、啮合齿轮组(79)、反转齿轮(80)、内转轴(81)和定位弹簧(82)，所述定位环座(71)与安装环架(6)的端部安装，所述转动支撑架(72)通过轴承与定位环座(71)远离安装环架(6)的一端转动安装，所述传动齿轮(73)通过轴承与转动支撑架(72)远离定位环座(71)的一侧转动安装，所述传动芯(74)活动穿插在安装环架(6)、定位环座(71)和转动支撑架(72)的内部，所述传动芯(74)的端部与传动齿轮(73)连接，所述清洁驱动电机(75)通过支架与安装环架(6)的外侧安装，所述驱动齿轮(76)与驱动齿轮(76)的端部安装，所述驱动齿轮(76)与传动齿轮(73)啮合，所述外转轴(77)与传动齿轮(73)远离转动支撑架(72)的一侧安装，所述外转轴(77)与清洁筒(78)的外表面安装，所述啮合齿轮组(79)通过轴承与转动支撑架(72)的表面并位于靠近传动齿轮(73)的位置转动安装，所述反转齿轮(80)通过轴承与转动支撑架(72)的表面并位于与啮合齿轮组(79)相邻的位置啮合，所述内转轴(81)与反转齿轮(80)远离转动支撑架(72)的一端安装，定位弹簧(82)的靠内端与定位环座(71)的外壁安装，定位弹簧(82)的靠外端与转动支撑架(72)的表面安装。
3.根据权利要求1所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述捡球装置(4)包括下拖架(41)、支撑滚轮(42)、支撑网(43)、上安装架(44)、转动轴(45)、拨动支架(46)、拨动网(47)和辅助引导架(48)，所述下拖架(41)通过铰链与延伸板(3)的右侧壁铰接，所述支撑滚轮(42)通过轴承与下拖架(41)的右侧柱体转动安装，所述支撑网(43)安装在下拖架(41)的内侧，所述上安装架(44)与延伸板(3)的前侧壁安装，所述辅助引导架(48)右端与上安装架(44)的左侧壁安装，所述辅助引导架(48)远离上安装架(44)的一端向左延伸并与半球外壳(2)的顶部安装，所述转动轴(45)通过轴承与上安装架(44)远离延伸板(3)的一端表面转动安装，转动轴(45)为空心筒体，上安装架(44)的表面并位于转动轴(45)内侧的位置安装有用于驱动转动轴(45)进行转动的捡球电机，捡球电机的输出端通过连杆与转动轴(45)的内壁安装，所述拨动支架(46)与转动轴(45)的外壁安装，所述拨动网(47)与两个前后相邻的拨动支架(46)之间安装。
4.根据权利要求1所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述控制电箱(5)包括安装箱体(51)、密封门(52)、显示屏(53)和驱动履带轮(54)，所述安装箱体(51)与安装基座(1)的顶部并位于靠左侧的位置安装，安装箱体(51)的右侧壁并位于靠顶部的位置安装有用于视觉传感的摄像头，所述密封门(52)安装在安装箱体(51)的左侧壁并位于靠底部的位置，所述显示屏(53)安装在安装箱体(51)的左侧壁并位于靠顶部的位置，用于支撑和拖动安装基座(1)进行移动的驱动履带轮(54)安装在安装基座(1)的底部。
5.根据权利要求2所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述啮合齿轮组(79)由两个齿轮啮合组成，啮合齿轮组(79)靠近传动齿轮(73)的齿轮与传动齿轮(73)啮合，啮合齿轮组(79)靠近反转齿轮(80)的齿轮与反转齿轮(80)啮合。
6.根据权利要求2所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述清洁筒(78)分为两种，第一种清洁筒(78)的外壁开设有用于提高对球面清洁效果的清洁凸条(83)，第二种清洁筒(78)的外壁开设有用于推动球体进行水平方向旋转的螺旋凸条(84)。
7.根据权利要求6所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述清洁筒(78)的内部开设有空腔，空腔内填充有气体，所述清洁筒(78)由两个为一组，同一组内的两个清洁筒(78)的外壁贴合。
8.根据权利要求2所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述传动齿轮(73)的齿数大于反转齿轮(80)的齿数。
9.根据权利要求7所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述清洁筒(78)外壁开设有螺旋凸条(84)的组数为两组，并且所述两组清洁筒(78)为对称设置。
10.根据权利要求9所述的一种捡球机器人，其特征在于：被所述两组清洁筒(78)分成两侧的清洁驱动电机(75)的转动方向相反，位于相邻侧的传动齿轮(73)之间通过传动芯(74)连接。
