本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种车辆的起步控制方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术：
1、自动驾驶技术是指通过计算机系统实现车辆的自主驾驶，无需人类驾驶员的操作。自动驾驶技术通常分为几个级别，从l0(完全手动)到l5(完全自动驾驶)，其中，l3级别的自动驾驶车辆可以自主完成驾驶操作和周边环境监控，驾驶员不需要亲自操作，但在自动驾驶过程中需要保持注意力集中，以便随时接管车辆。
2、当车辆处于跟车停止或在路口停车的场景中，驾驶员重新接管车辆进行起步可能会面临一些安全风险，若车辆方向盘处于非回正状态，驾驶员仅通过踩下油门踏板进行纵向控制，车辆可能会因突变或过大的扭矩产生转动惯性，而出现过度转弯，导致车辆偏离车道，目前通过aeb(autonomous emergency braking，自动紧急制动系统)判断风险并限制输出扭矩的方法，存在探测环境时间长、识别遗漏等问题，并不能完全避免发生碰撞的风险，无法保护车辆与驾驶人员的安全。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种车辆的起步控制方法、装置、存储介质及车辆，以解决现有技术中车辆停止后，由驾驶员重新接管车辆进行起步，车辆因突变或过大的纵向扭矩出现过度转弯，偏离车道的问题，具体技术方案如下：
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆的起步控制方法，所述方法包括：
3、响应于针对所述车辆的油门踏板的起步控制操作，获取所述油门踏板对应的请求力矩、所述车辆的方向盘参数以及所述车辆所处环境的道路参数，所述方向盘参数至少包括脱手信号；
4、若所述脱手信号表征所述方向盘处于脱手状态，则根据所述方向盘参数与所述道路参数对所述车辆进行力矩决策，获得与所述起步控制操作对应的驱动力矩阈值；
5、根据所述请求力矩与所述驱动力矩阈值，控制所述车辆执行对应的起步操作。
6、可选地，响应于针对所述车辆的油门踏板的起步控制操作，获取所述油门踏板对应的请求力矩、所述车辆的方向盘参数以及所述车辆所处环境的道路参数，包括：
7、获取所述车辆当前的车速；
8、在所述车速小于或等于第一车速阈值，且所述车辆正在执行自动驾驶功能的情况下，若检测到针对所述车辆的油门踏板的起步控制操作，则获取所述油门踏板对应的请求力矩、所述车辆的方向盘参数以及所述车辆所处环境的道路参数。
9、可选地，所述获取所述油门踏板对应的请求力矩，包括：
10、获取所述油门踏板的行程信息；
11、根据预设对应关系，查找所述行程信息对应的请求力矩。
12、可选地，所述方向盘参数还包括所述车辆的方向盘转角，所述道路参数包括所述环境的道路曲率，所述若所述脱手信号表征所述方向盘处于脱手状态，则根据所述方向盘参数与所述道路参数对所述车辆进行力矩决策，获得与所述起步控制操作对应的驱动力矩阈值，包括：
13、若所述方向盘转角小于等于预设角度阈值，且所述道路曲率小于等于预设曲率阈值，则将第一预设力矩作为所述驱动力矩阈值；
14、若所述方向盘转角小于等于所述预设角度阈值，且所述道路曲率大于所述预设曲率阈值，则将第二预设力矩作为所述驱动力矩阈值；
15、若所述方向盘转角大于所述第一角度阈值，且所述道路曲率小于等于所述预设曲率阈值，则将第三预设力矩作为所述驱动力矩阈值；
16、若所述方向盘转角大于所述第一角度阈值，且所述道路曲率大于所述预设曲率阈值，则将第四预设力矩作为所述驱动力矩阈值。
17、可选地，所述根据所述请求力矩与所述驱动力矩阈值，控制所述车辆执行对应的起步操作，包括：
18、若所述请求力矩大于所述驱动力矩阈值，则将所述驱动力矩阈值作为目标输出力矩；
19、若所述请求力矩小于等于所述驱动力矩阈值，则将所述请求力矩作为目标输出力矩；
20、输出所述目标输出力矩，控制所述车辆执行对应的起步操作。
21、可选地，在所述响应于针对所述车辆的油门踏板的起步控制操作，获取所述油门踏板对应的请求力矩、所述车辆的方向盘参数以及所述车辆所处环境的道路参数之后，所述方法还包括：
22、若所述脱手信号表征用户当前正在控制所述方向盘，则将所述请求力矩作为目标输出力矩；
23、根据所述目标输出力矩，控制所述车辆执行对应的起步操作。
24、可选地，在所述根据所述请求力矩与所述驱动力矩阈值，控制所述车辆执行对应的起步操作之后，所述方法还包括：
25、监测所述车辆当前的车速；
26、若所述车速大于第二车速阈值，根据所述请求力矩控制所述车辆运行。
27、根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆的起步控制装置，所述装置包括：
28、响应控制模块，用于响应于针对所述车辆的油门踏板的起步控制操作，获取所述油门踏板对应的请求力矩、所述车辆的方向盘参数以及所述车辆所处环境的道路参数，所述方向盘参数至少包括脱手信号；
29、力矩决策模块，用于若所述脱手信号表征所述方向盘处于脱手状态，则根据所述方向盘参数与所述道路参数对所述车辆进行力矩决策，获得与所述起步控制操作对应的驱动力矩阈值；
30、起步控制模块，用于根据所述请求力矩与所述驱动力矩阈值，控制所述车辆执行对应的起步操作。
31、根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行所述指令时，使得所述处理器执行如第一方面所述的车辆的起步控制方法。
32、根据本申请实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：第二方面所述的车辆的起步控制装置。
33、本申请实施例提供的技术方案与现有技术相比，存在的有益效果在于：
34、本申请实施例公开的车辆的起步控制方法，通过响应于针对车辆的油门踏板的起步控制操作，获取油门踏板对应的请求力矩、车辆的方向盘参数以及车辆所处环境的道路参数，其中，方向盘参数至少包括脱手信号；若脱手信号表征方向盘处于脱手状态，则根据方向盘参数与道路参数对车辆进行力矩决策，获得与起步控制操作对应的驱动力矩阈值；根据请求力矩与驱动力矩阈值，控制车辆执行对应的起步操作。本申请响应于起步控制操作，针对辅助驾驶以及自动驾驶的车辆起步场景，结合车辆运行状态以及行驶环境因素，进行风险评估，通过对车辆执行力矩决策，针对存在车辆偏离、失去控制的典型场景，设置驱动力矩阈值，并基于请求力矩与驱动力矩阈值，控制车辆执行起步控制操作，从而有效避免驾驶员在接管处于辅助驾驶状态或自动驾驶状态的起步车辆时，输出过大的驱动力矩，导致车辆过度转弯，偏离车道，通过确认驱动力矩阈值对车辆的起步速度进行控制，从而提高具有辅助驾驶功能或自动驾驶功能的车辆的驾驶协同性以及安全性。
1.一种车辆的起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于针对所述车辆的油门踏板的起步控制操作，获取所述油门踏板对应的请求力矩、所述车辆的方向盘参数以及所述车辆所处环境的道路参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述油门踏板对应的请求力矩，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向盘参数还包括所述车辆的方向盘转角，所述道路参数包括所述环境的道路曲率，所述若所述脱手信号表征所述方向盘处于脱手状态，则根据所述方向盘参数与所述道路参数对所述车辆进行力矩决策，获得与所述起步控制操作对应的驱动力矩阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求力矩与所述驱动力矩阈值，控制所述车辆执行对应的起步操作，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于针对所述车辆的油门踏板的起步控制操作，获取所述油门踏板对应的请求力矩、所述车辆的方向盘参数以及所述车辆所处环境的道路参数之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述请求力矩与所述驱动力矩阈值，控制所述车辆执行对应的起步操作之后，所述方法还包括：
8.一种车辆的起步控制装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行所述指令时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的车辆的起步控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求8所述的车辆的起步控制装置。
