本技术涉及石油机械，具体为一种抓放油管的机械手。
背景技术：
1、修井作业是油田生产的重要环节，也是保障油田生产稳定的关键工艺，井口作业主要是使用修井机及液压动力钳、吊环、吊卡等修井工具，将油井中的油管提出、卸扣、排放、更换损坏件，然后再将油管重新下放至油井中，目前修井作业实现自动化的关键是可靠并高效的大臂机械手装置，这对抓管机械手的稳定和可靠性提出了很高的要求。
2、在对油管进行抓取时，需对机械手进行抓取定位，将机械手的爪口调节对准待抓取的油管以方便油管的抓取操作，由于缺少辅助定位结构，进行调节时需依靠人眼对机械手进行移动校准，操作繁复实际操作时往往需要移动多次才可完成机械手的抓取移动校准，需耗费大量的校准时间，使用十分不便。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种抓放油管的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓放油管的机械手，包括机械手主体，所述机械手主体的后部设置有驱动电机和驱动螺柱，所述机械手主体的前部设置有油管夹持部，所述油管夹持部在驱动电机和驱动螺柱配合驱动下完成油管的夹持操作；
3、所述油管夹持部的夹持侧设置有夹座机构，所述夹座机构包括固定夹座、油管夹持座和安装夹板，所述油管夹持座通过固定夹座配合安装夹板可拆卸安装于油管夹持部的夹持侧，一侧所述固定夹座的前部安装有辅助定位杆。
4、作为优选，上述机械手主体的后部固定设置有驱动固定座，所述驱动电机通过螺栓固定于驱动固定座的后部。
5、作为优选，上述油管夹持部的数量为两个，两个所述油管夹持部通过连杆结构呈对称状安装于机械手主体的前部两侧，所述驱动螺柱与驱动电机的驱动轴端固定连接，所述驱动螺柱与油管夹持部的驱动端螺纹连接。
6、作为优选，上述油管夹持部的夹持侧中部开设有安装嵌槽，所述固定夹座的后部设置有安装凸座，所述安装凸座与安装嵌槽相嵌合。
7、作为优选，上述所述油管夹持部的后部设置有定位凹槽，所述定位凹槽的内部嵌合卡接有安装夹板，所述安装凸座的后部设置有紧固螺孔，所述紧固螺孔的内部设置有紧固螺栓，所述紧固螺栓贯穿安装夹板且螺纹连接于紧固螺孔的内部，所述固定夹座通过紧固螺栓固定安装于油管夹持部的夹持侧。
8、作为优选，上述固定夹座的夹持侧设置有安装凹槽，所述油管夹持座通过安装凹槽固定安装于固定夹座的夹持侧，所述油管夹持座的夹持侧设置有油管夹持槽。
9、作为优选，上述固定夹座的前端设置有连接嵌槽，所述辅助定位杆的端部嵌合于连接嵌槽的内部，所述辅助定位杆的端部设置有固定螺栓，所述辅助定位杆的端部通过固定螺栓固定于连接嵌槽的内部。
10、本实用新型采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
11、本机械手在油管夹持部的夹持侧设置有夹座机构，夹座机构由固定夹座和油管夹持座构成，可为油管的夹持提供稳固的夹持固定结构，大大提高了机械手的夹持稳固性，并对固定夹座采用模块式的结构设置，通过嵌合定位结构进行安装固定，拆装方便，可根据油管规格灵活换装不同类型的夹座机构，并且采用杆柱式的辅助定位结构，在一侧固定夹座的前部设置有辅助定位杆，通过辅助定位杆与油管边侧的接触导向实现对机械手主体的夹取定位，大大降低了定位操作的调节难度，可实现机械手的快速调节定位，大大提高了机械手的夹取效率与操作便利性。
1.一种抓放油管的机械手，包括机械手主体(1)，其特征在于：所述机械手主体(1)的后部设置有驱动电机(4)和驱动螺柱(2)，所述机械手主体(1)的前部设置有油管夹持部(5)，所述油管夹持部(5)在驱动电机(4)和驱动螺柱(2)配合驱动下完成油管的夹持操作；
2.根据权利要求1所述的一种抓放油管的机械手，其特征在于：所述机械手主体(1)的后部固定设置有驱动固定座(3)，所述驱动电机(4)通过螺栓固定于驱动固定座(3)的后部。
3.根据权利要求2所述的一种抓放油管的机械手，其特征在于：所述油管夹持部(5)的数量为两个，两个所述油管夹持部(5)通过连杆结构呈对称状安装于机械手主体(1)的前部两侧，所述驱动螺柱(2)与驱动电机(4)的驱动轴端固定连接，所述驱动螺柱(2)与油管夹持部(5)的驱动端螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种抓放油管的机械手，其特征在于：所述油管夹持部(5)的夹持侧中部开设有安装嵌槽(11)，所述固定夹座(7)的后部设置有安装凸座(10)，所述安装凸座(10)与安装嵌槽(11)相嵌合。
5.根据权利要求4所述的一种抓放油管的机械手，其特征在于：所述油管夹持部(5)的后部设置有定位凹槽(12)，所述定位凹槽(12)的内部嵌合卡接有安装夹板(13)，所述安装凸座(10)的后部设置有紧固螺孔(14)，所述紧固螺孔(14)的内部设置有紧固螺栓，所述紧固螺栓贯穿安装夹板(13)且螺纹连接于紧固螺孔(14)的内部，所述固定夹座(7)通过紧固螺栓固定安装于油管夹持部(5)的夹持侧。
6.根据权利要求5所述的一种抓放油管的机械手，其特征在于：所述固定夹座(7)的夹持侧设置有安装凹槽，所述油管夹持座(8)通过安装凹槽固定安装于固定夹座(7)的夹持侧，所述油管夹持座(8)的夹持侧设置有油管夹持槽(15)。
7.根据权利要求6所述的一种抓放油管的机械手，其特征在于：所述固定夹座(7)的前端设置有连接嵌槽，所述辅助定位杆(9)的端部嵌合于连接嵌槽的内部，所述辅助定位杆(9)的端部设置有固定螺栓(16)，所述辅助定位杆(9)的端部通过固定螺栓(16)固定于连接嵌槽的内部。
