本发明涉及坦克链下垂检测，特别是涉及一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法。
背景技术：
1、工业机器人是专为工业自动化而设计的机械臂或机械装置，它们能够在无人干预的情况下执行一系列复杂的任务。在工业机器人中，那些需要保护电缆、油管、气管、水管等管线，并且这些管线在机器人运动过程中需要频繁移动或受到拉伸、弯曲等力作用的场景，通常会使用到导轨坦克链。
2、导轨坦克链，也被称为拖链，因其外形似坦克链而得名。它由众多单元链节组成，链节之间转动自如，具有牵引和保护管线的作用。以某种工业机器人的转动轴为例，其驱动电机的线缆就设置在拖链中，转动轴工作时，拖链在负载状态下做伸长或收缩的水平运动。目前此类机器人的拖链内部线缆较多，拖链负载较大，在持续的运行过程中，拖链关节易发生磨损，整个拖链逐渐下垂。当拖链下垂幅度较大时，易损坏内部线缆，造成设备内部电气部分短路，导致生产事故。
3、目前，主要由人工定期对拖链的下垂情况进行观察和测量，当拖链下垂到某个位置时对工业机器人进行停机维护，更换磨损严重的关节。该方式需要人工确定拖链初始位置、更换警戒位置并进行定期检查和测量，效率较低，无法实时了解拖链下垂状况。
4、因此，需要对现有技术进行改进。
技术实现思路
1、本发明提供一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，能够自动确认拖链的下边缘，通过自动检测计算拖链的下垂度，能够在拖链下垂度达到警报值时及时提醒工作人员维修。
2、为实现上述目的，本发明提供一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，具体步骤为：
3、(1)在控制器端，构建控制程序，在拖链端，加装可升降的传感器；(2)由控制程序控制传感器从初始位置开始向上移动，直至传感器检测到拖链下边缘，确定该位置为初始下边缘，将初始下边缘的位置数据反馈给控制器；
4、(3)工业机器人运行过程中，传感器根据设定频率对拖链下边缘进行实时检测，将实时下边缘的位置数据反馈给控制器；
5、(4)控制器根据初始下边缘和实时下边缘的位置数据计算得下垂度，当下垂度达到警报值，对工业机器人进行停机维修。
6、步骤(2)中，传感器的初始位置低于拖链下边缘，以便传感器向上移动过程中能准确检测到拖链下边缘。
7、进一步的，传感器采用激光测距传感器、超声波传感器、图像传感器等非接触式传感器，相比于接触式传感器，这些非接触式传感器具有无磨损、高安全性、快速响应、广检测范围、易安装维护、抗干扰能力强和高精度测量等优势。
8、步骤(3)中，设定频率指的是一个以时间间隔或者拖链运动一定次数为周期的检测频率，传感器对拖链下边缘进行实时检测的步骤为：传感器向下移动设定距离，再次向上移动直至检测到拖链下边缘，确定该位置为实时下边缘。
9、进一步的，设定距离小于下垂度的警报值，可以减少传感器的无效移动。
10、步骤(4)中还包括，当下垂度达到1/3警报值时，警报灯亮一格，当下垂度达到2/3警报值时，警报灯亮两格，当下垂度达到警报值时，警报灯亮三格，同时警报器发出警报。
11、在本发明另一个实施例中，传感器检测拖链下边缘时采用二次确认的检测方法，步骤为：传感器检测到拖链下边缘后，再次向下移动设定距离，之后，向上移动直至检测到拖链下边缘，两次检测的实时下边缘的位置数据均反馈给控制器。
12、进一步的，当两次检测到的位置数据的差值在误差范围内时，以第二次数据为准计算下垂度，当差值超出误差范围时报错。
13、本发明一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法的有益效果是：
14、1.在拖链端加装可升降的传感器，由控制程序调节传感器位置实现拖链下边缘的实时检测，通过对比拖链下边缘的实时位置和初始位置计算得到其下垂度，对工业机器人进行停机维修，保证了拖链内线缆的安全，较人工检测更准确更高效。
1.一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，具体步骤为：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，步骤(2)中，传感器的初始位置低于拖链下边缘。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，传感器采用非接触式传感器。
4.根据权利要求1-3任一所述的一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，步骤(3)中，设定频率指的是一个以时间间隔或者拖链运动一定次数为周期的检测频率，传感器对拖链下边缘进行实时检测的步骤为：传感器向下移动设定距离，再次向上移动直至检测到拖链下边缘，确定该位置为实时下边缘。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，设定距离小于下垂度的警报值。
6.根据权利要求4所述的一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，步骤(4)中还包括，当下垂度达到1/3警报值时，警报灯亮一格，当下垂度达到2/3警报值时，警报灯亮两格，当下垂度达到警报值时，警报灯亮三格，同时警报器发出警报。
7.根据权利要求4所述的一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，传感器检测拖链下边缘时采用二次确认的检测方法，步骤为：传感器检测到拖链下边缘后，再次向下移动设定距离，之后，向上移动直至检测到拖链下边缘，两次检测的实时下边缘的位置数据均反馈给控制器。
8.根据权利要求7所述的一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，当两次检测到的位置数据的差值在误差范围内时，以第二次数据为准计算下垂度，当差值超出误差范围时报错。
9.根据权利要求1-3任一所述的一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，传感器检测拖链下边缘时采用二次确认的检测方法，步骤为：传感器检测到拖链下边缘后，再次向下移动设定距离，之后，向上移动直至检测到拖链下边缘，两次检测的实时下边缘的位置数据均反馈给控制器。
10.根据权利要求9所述的一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，其特征在于，当两次检测到的位置数据的差值在误差范围内时，以第二次数据为准计算下垂度，当差值超出误差范围时报错。
