本公开涉及控制领域，特别是涉及移动dr的运动控制方法、程序产品及移动dr设备。
背景技术：
1、移动dr(digital radiography)为移动数字化x射线摄影设备，被广泛应用于床旁摄影检查。在日常使用中，移动dr设备作为一款体积小、摄片流程简单，并且在临床上具有多种应用价值的医学影像设备，灵活地应用于急重症以及不便行动的患者，也利于医生快速开展临床检查。
2、移动dr设备的电动助力部分主要包括把手、力传感器、车体角度传感器、驱动控制板卡、电机等部分；驱动控制板卡根据力传感器的检测值控制电机的运转，进而控制移动dr设备的前进、后退、转弯等运动。在实际的推行使用过程中，移动dr设备的把手会经常碰撞到墙壁、门等物体，造成力传感器出现累加漂移、瞬间漂移等异常输出，这种异常会使移动dr的运动处于不受控的状态，从而导致移动dr撞墙、撞人等失控事故的发生，具有极大的安全隐患。因此，亟需一种能够对移动dr的运动保持监控并且对异常进行处理的控制方法。
技术实现思路
1、本公开要解决的技术问题是为了克服现有技术中的缺陷，提供一种能防止移动dr运动失控的运动控制方法、程序产品及移动dr设备。
2、本公开是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
3、一种移动dr的运动控制方法，包括，
4、获取移动dr车体的左侧、右侧力传感器的感应值，所述移动dr车体的左侧、右侧力传感器分别设于所述移动dr车体把手的两端；
5、基于所述移动dr车体的左侧、右侧力传感器的感应值判断所述移动dr车体是否处于异常状态；
6、响应于所述移动dr车体处于异常状态，限制所述移动dr车体的运动。
7、优选地，所述基于所述移动dr车体的左侧、右侧力传感器的感应值判断所述移动dr车体是否处于异常状态，具体包括，
8、基于所述移动dr车体的左侧力传感器的感应值和/或右侧力传感器的感应值是否处于各自的预设阈值范围内，确定所述移动dr车体是否处于异常状态；
9、或者，
10、基于所述移动dr车体的左侧、右侧力传感器的感应值之间的差值与预设差值fs的关系确定所述移动dr车体是否处于异常状态。
11、优选地，所述预设差值fs，根据所述移动dr车体的实时坡角θ与车体预设最大坡角θmax的关系、以及预设基准值f0确定；
12、所述移动dr车体的实时坡角θ为所述移动dr车体相对于平地的倾斜角度。
13、优选地，所述基于所述移动dr车体的左侧、右侧力传感器的感应值之间的差值与预设差值fs的关系确定所述移动dr车体是否处于异常状态，包括，
14、响应于所述移动dr处于待机状态，且所述移动dr车体左侧力传感器的感应值fl以及右侧力传感器的感应值fr之间的差值大于所述预设差值fs，确定所述移动dr车体处于异常状态；
15、或者，
16、响应于所述车体处于运动状态，且所述移动dr车体的左侧、右侧力传感器的感应值之间的差值大于所述预设差值fs的持续时间大于预设时间阈值ts，确定所述移动dr车体处于异常状态。
17、优选地，所述限制所述移动dr车体的运动，包括，
18、停止所述移动dr车体的驱动电机运行；
19、或者，
20、确定所述移动dr车体的最大前进速度和/或最大后退速度，进而基于所述最大前进速度和/或最大后退速度控制所述移动dr车体运动；
21、或者，
22、限制所述移动dr车体的驱动电机的运动驱动电流或运动驱动电压。
23、优选地，所述确定所述移动dr车体的最大前进速度和/或最大后退速度，包括，
24、获取所述移动dr车体的实时速度；
25、基于所述移动dr车体的实时速度与车体预设最大速度vmax的关系、以及车体预设最大坡角θmax确定车体坡角阈值θm；
26、基于所述移动dr车体的实时坡角θ以及所述车体坡角阈值θm确定所述移动dr车体的最大前进速度和/或最大后退速度；
27、其中，所述移动dr车体的实时坡角θ为所述移动dr车体相对于平地的倾斜角度。
28、优选地，所述基于所述移动dr车体实时坡角θ以及所述车体坡角阈值θm确定所述移动dr车体的最大前进速度和/或最大后退速度，具体包括，
29、响应于所述移动dr车体实时坡角θ小于所述车体坡角阈值θm，确定所述最大前进速度vf和所述最大后退速度vb分别为第一预设前进速度vf1和第一预设后退速度vb1；
30、或者，
31、响应于所述移动dr车体实时坡角θ大于等于所述车体坡角阈值θm，且所述移动dr车体上坡，左侧力传感器感应值fl以及右侧力传感器感应值fr中的其中之一为向后的力，则确定所述最大后退速度vb为第二预设后退速度vb2；
32、或者，
33、响应于所述移动dr车体实时坡角θ大于等于所述车体坡角阈值θm，且所述移动dr车体下坡，所述左侧力传感器感应值fl以及右侧力传感器感应值fr中的其中之一为向前的力，则确定所述最大前进速度vf为第二预设前进速度vf2。
34、优选地，所述方法还包括，
35、响应于所述移动dr车体处于正常运行状态；
36、基于所述移动dr车体的实时坡角θ与车体预设最大坡角θmax之间的关系、以及车体预设最大速度vmax确定所述移动dr车体的最大前进速度vf和最大后退速度vb；其中，所述移动dr车体的实时坡角θ为所述移动dr车体相对于平地的倾斜角度；
37、基于所述移动dr车体的最大前进速度vf和最大后退速度vb控制所述移动dr车体运动。
38、本公开的另一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述中任一项所述的移动dr的运动控制方法。
39、本公开的另一方面，提供一种移动dr设备，包括车体以及设于车体上的数字化x射线摄影设备，所述车体包括电动助力部件，
40、所述电动助力部件包括把手，所述把手的左、右两端分别设有力传感器；
41、还包括分别设于左、右侧车轮上的转速传感器，用于测量车体坡角的角度传感器，以及驱动控制板卡和电机；
42、所述移动dr设备包括上述所述的计算机程序产品。
43、在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本公开各较佳实例。
44、本公开的积极进步效果在于：本公开所提供的移动dr的运动控制方法、程序产品及移动dr设备，通过判断移动dr是否出现运动异常，进而在出现异常时采用多种方式限制车体的运动，使移动dr车体的运动在可控范围内，保证了车体的平稳运行，降低了移动dr车体电动助力异常或者传感器异常导致的安全事故的发生概率。
1.一种移动dr的运动控制方法，其特征在于，包括，
2.如权利要求1所述的移动dr的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述移动dr车体的左侧、右侧力传感器的感应值判断所述移动dr车体是否处于异常状态，具体包括，
3.如权利要求2所述的移动dr的运动控制方法，其特征在于，
4.如权利要求2所述的移动dr的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述移动dr车体的左侧、右侧力传感器的感应值之间的差值与预设差值(fs)的关系确定所述移动dr车体是否处于异常状态，包括，
5.如权利要求1所述的移动dr的运动控制方法，其特征在于，所述限制所述移动dr车体的运动，包括，
6.如权利要求5所述的移动dr的运动控制方法，其特征在于，所述确定所述移动dr车体的最大前进速度和/或最大后退速度，包括，
7.如权利要求6所述的移动dr的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述移动dr车体实时坡角(θ)以及所述车体坡角阈值(θm)确定所述移动dr车体的最大前进速度和/或最大后退速度，具体包括，
8.如权利要求1所述的移动dr的运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括，
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的移动dr的运动控制方法。
10.一种移动dr设备，包括车体以及设于车体上的数字化x射线摄影设备，其特征在于，所述车体包括电动助力部件，
