本申请属于医疗器械领域，具体涉及一种活检针自动推出装置及靶向穿刺系统。
背景技术：
1、本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
2、目前，一些癌症(前列腺癌、胃癌、宫颈癌等)的诊断需要进行活检。具体地，医生通过人工穿刺的方式采集疑似病变处的人体组织，做进一步的化验后得出诊断结果。为了保证所采集的人体组织来自病灶，医生需要不断地调整穿刺位置并需要进行多次手动穿刺(现有的穿刺手术中，一次只能使用一根穿刺针，而且只能获取一个位置的机体组织)，不仅活检时间长、穿刺效率低，而对医生的体力要求较高；在肿瘤尺寸较小的情况下，对医生的穿刺技能也提出了较大的挑战。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是提供一种活检针自动推出装置及靶向穿刺系统，能够实现多针联动，提高穿刺手术的效率。该目的是通过以下技术方案实现的：
2、第一方面，本申请公开了一种活检针自动推出装置，包括活检针推送单元和针组容器，活检针推送单元上设有活检针安装位，活检针安装位用于固定活检针；针组容器用于安装活检针推送单元，多个活检针推送单元连接在针组容器上；活检针受活检针推送单元驱动，且活检针具有相对针组容器外伸的第一状态，以及具有相对针组容器回缩的第二状态。
3、本申请通过使活检针自动推出装置包括多个活检针推送单元，在进行穿刺手术时使活检针自动推出装置一次可以获取多个机体组织样本，进而可以有效地缩短穿刺时间，减少患者的痛苦。不仅如此，还可以降低穿刺手术对医生的技能的要求，减少医生因操作失误造成的不良影响。另外，通过选择多个活检针推送单元，可以有效地提升所采集组织来自病灶的概率，进而降低误诊的可能性。
4、作为本申请的一些优选实施例，进一步选择性地使针组容器包括第一壁，多个活检针推送单元与第一壁的内侧连接，多个活检针推送单元的活检针安装位均背离第一壁设置。
5、作为本申请的一些优选实施例，进一步选择性地使第一壁的内侧上设有呈网状的滑槽，活检针推送单元上设有与滑槽滑动适配的滑块，活检针推送单元经滑块与滑槽适配连接。
6、本申请通过使第一壁的内侧设置滑槽，使活检针推送单元上设置与滑槽滑动适配的滑块，进而使活检针推送单元能够发生滑动，使活检针的间距可以调节；基于此，医生可以根据实际情况(例如病灶区域的大小、穿刺的对象、穿刺的位置等)进行调整，能够有效地提升活检针自动推出装置的普遍适用性，且有助于穿刺手术的顺利完成。
7、作为本申请的一些优选实施例，进一步选择性地使第一壁上设有多个励磁磁力区，多个励磁磁力区能够与活检针推送单元磁力作用，至少部分励磁磁力区的磁场强弱可调设置，以驱动活检针推送单元发生位移，进而调节相邻活检针推送单元的间距。
8、本申请通过在第一壁上设置多个励磁磁力区，具体可以根据实际情况和需要，通过调整励磁磁力区的磁场强弱，并驱动活检针推送单元发生位移，达到调整活检针推送单元之间的距离的目的；同时，还可以通过励磁磁力区与活检针推送单元的磁力作用，实现活检针推送单元的锁止功能。
9、作为本申请的一些优选实施例，进一步选择性地使活检针自动推出装置还包括锁止单元，锁止单元设于所述第一壁上或设于活检针推送单元上，锁止单元用于将活检针推送单元锁止于第一壁的内侧上。
10、本申请通过使活检针推送单元包括锁止单元，在锁止单元的作用下，可以对活检针推送单元进行锁止，以防止活检针推送单元发生移位，尽可能避免对穿刺手术带来影响。
11、作为本申请的一些优选实施例，进一步选择性地使锁止单元包括电磁体，电磁体设于活检针推送单元上，第一壁上设有与电磁体能够磁力作用的导磁体；锁止单元配置为：当对电磁体供电时，电磁体与导磁体相吸引，以使活检针推送单元处于锁止状态；当停止对电磁体供电时，活检针推送单元处于解除锁止的状态。
12、本申请通过使锁止单元包括电磁体，并在第一壁上设有能够与电磁体发生磁力作用的导磁体，进而可以通过电磁的作用实现对活检针推送单元的锁止，这种设置不仅结构简单，而且能够可靠、快速地将多个活检针推送单元进行释放和锁定。
13、作为本申请的一些优选实施例，进一步选择性地使活检针推送单元包括往复驱动电机和传动组件，往复驱动电机与传动组件传动连接，活检针安装位设于传动组件上，活检针能够与活检针安装位可拆卸连接；活检针推送单元配置为：当往复驱动电机朝第一方向驱动时，传动组件带动活检针外伸；当往复驱动电机朝第二方向驱动时，传动组件带动活检针回缩。
14、本申请通过使活检针推送单元包括往复驱动电机和传动组件，进一步使传动组件上设置固定活检针的活检针安装位，在往复驱动电机和传动组件的作用下，能够使活检针外伸或回缩。与此同时，还可以通过对往复驱动电机的控制下，使活检针自动推出装置能够实现自动化控制。
15、作为本申请的一些优选实施例，进一步选择性地使传动组件包括螺杆和与螺杆螺纹配合的滑动体，螺杆与往复驱动电机相连接，且螺杆受往复驱动电机驱动；滑动体与活检针可拆卸连接，滑动体能沿螺杆的轴向方向往复运动，以带动活检针外伸或回缩。
16、本申请通过使传动组件包括螺杆和与其相适配的滑动体，这种设置的传动组件不仅结构简单、可靠性高，而且能够有效地确保穿刺精度。
17、作为本申请的一些优选实施例，进一步选择性地使活检针自动推出装置还包括水平校准单元，水平校准单元用于对活检针进行水平校准，水平校准单元位于与第一壁相邻且垂直的第二壁上。
18、本申请通过使活检针自动推出装置包括水平校准单元，进而可以对活检针自动推出装置使用前进行水平校准。
19、第二方面，本申请还提供了一种靶向穿刺系统，包括受控机械臂、控制模块和如前述任一实施例所述的活检针自动推出装置，活检针自动推出装置与受控机械臂可拆卸连接，活检针自动推出装置与控制模块信号连接且受控制模块控制，受控机械臂与控制模块信号连接且受控制模块控制。
1.一种活检针自动推出装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的活检针自动推出装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的活检针自动推出装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的活检针自动推出装置，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的活检针自动推出装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的活检针自动推出装置，其特征在于，
7.根据权利要求1至6中任一项所述的活检针自动推出装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的活检针自动推出装置，其特征在于，
9.根据权利要求2所述的活检针自动推出装置，其特征在于，
10.一种靶向穿刺系统，其特征在于，包括受控机械臂、控制模块和如权利要求1至9中任一项所述的活检针自动推出装置，所述活检针自动推出装置与所述受控机械臂可拆卸连接，所述活检针自动推出装置与所述控制模块信号连接且受所述控制模块控制，所述受控机械臂与所述控制模块信号连接且受所述控制模块控制。
