本技术涉及一种医疗孔板抓取机构；具体涉及用于医疗实验室孔板自动化转运抓取。
背景技术：
1、在本实用新型以前，医疗实验室孔板是靠人工在不同工作站之间转运的，自动化程度低。医疗孔板是功能强大、应用广泛的实验室工具，孔板里面会放置很多支生物试剂，常用作医疗诊断、细胞培养、药物研发等生物学实验。本实用新型确切来说是一种实验室机器人末端夹具，依靠实验室机器人可以提高实验室自动化程度。
2、实验室中的医疗工作站都有门，孔板放到这些工作站里面进行试验，试验时门需要关闭，孔板从工作站里面拿出来或放到工作站里面去需要先开门，再关门。靠人工完成，自动化程度低，且不安全。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是提供一种医疗孔板抓取机构，自动化程度高，提高了孔板转运效率，节省了人工成本，实现了实验室孔板无人化转运；能提高抓取孔板的稳定性。
2、为了达到上述目的，本实用新型有如下技术方案：
3、本实用新型的一种医疗孔板抓取机构，包括：机械臂连接板、开关门固定件、开关门工件、m5弹簧柱、电爪固定板、相机固定板、相机固定块、视觉系统、光源支架、光源、手指安装块、右指、左指、浮动板、摩擦垫、m3弹簧柱、转轴、固定螺丝、电爪，所述机械臂连接板安装在机械臂的工具法兰上；两个开关门固定件与分别与机械臂连接板两端连接，开关门固定件中间设有贯穿的方孔，开关门工件能穿过方孔后与开关门固定件通过固定螺丝连接，开关门工件能绕着固定螺丝上下转动一定的浮动角度，开关门固定件上下均安装有m5弹簧柱，用于给开关门工件限位及提供浮动弹力；电爪固定板与机械臂连接板连接；相机固定板与电爪固定板连接；相机固定块与相机固定板连接；视觉系统与相机固定块连接；光源支架与相机固定板连接；光源与光源支架连接；电爪与电爪固定板连接；两个手指安装块分别与电爪的安装法兰连接；左指和右指分别与手指安装块连接。
4、其中，所述左指和右指前部均包括浮动板、转轴、m3弹簧柱、摩擦垫，其中，左指前部设有凹槽，该凹槽两侧设有m3弹簧柱，m3弹簧柱安装后，m3弹簧柱的前端会有一个凸起，这个凸起能被压缩并提供弹力且与浮动板接触；所述浮动板中部设有凸出部分，该凸出部分内有连接孔，当浮动板中部的凸出部分插入左指前部凹槽后，通过转轴插入连接孔，能使浮动板固定在左指前部；所述浮动板表面贴有一层摩擦垫，用于增大摩擦力；所述m3弹簧柱能使浮动板具有弹性，能够柔性夹取孔板；所述右指与左指的结构相同。
5、其中，所述开关门工件端部设有上圆弧仿形面和下圆弧仿形面。
6、本实用新型的优点在于：
7、1、本实用新型具有开关门功能，在需要开关门的应用场合配合机械臂的运动可以实现开关门功能，这样就无需人工开关门，节省了人工成本同时也实现了自动化开关门。
8、2、本实用新型具有浮动抓取孔板功能，采用浮动板和弹簧柱及摩擦垫设计，当左指和右指夹取孔板时，摩擦垫表面会与孔板的两个侧面紧密夹紧贴合，提高了抓取稳定性。
9、3、本实用新型具有移动抓取功能，本实用新型可安装在移动复合机器人上用于移动抓取；本实用新型上的视觉系统用于拍照定位，视觉系统拍照获取孔板位置偏移量，然后将偏移量传给机械臂以便引导机械臂运动至正确的抓取位置；提高了孔板转运效率，节省了人工成本，实现了实验室孔板无人化转运。
1.一种医疗孔板抓取机构，其特征在于，包括：机械臂连接板、开关门固定件、开关门工件、m5弹簧柱、电爪固定板、相机固定板、相机固定块、视觉系统、光源支架、光源、手指安装块、右指、左指、浮动板、摩擦垫、m3弹簧柱、转轴、固定螺丝、电爪，所述机械臂连接板安装在机械臂的工具法兰上；两个开关门固定件与分别与机械臂连接板两端连接，开关门固定件中间设有贯穿的方孔，开关门工件能穿过方孔后与开关门固定件通过固定螺丝连接，开关门工件能绕着固定螺丝上下转动一定的浮动角度，开关门固定件上下均安装有m5弹簧柱，用于给开关门工件限位及提供浮动弹力；电爪固定板与机械臂连接板连接；相机固定板与电爪固定板连接；相机固定块与相机固定板连接；视觉系统与相机固定块连接；光源支架与相机固定板连接；光源与光源支架连接；电爪与电爪固定板连接；两个手指安装块分别与电爪的安装法兰连接；左指和右指分别与手指安装块连接。
2.按照权利要求1所述的一种医疗孔板抓取机构，其特征在于：所述左指和右指前部均包括浮动板、转轴、m3弹簧柱、摩擦垫，其中，左指前部设有凹槽，该凹槽两侧设有m3弹簧柱，m3弹簧柱安装后，m3弹簧柱的前端会有一个凸起，这个凸起能被压缩并提供弹力且与浮动板接触；所述浮动板中部设有凸出部分，该凸出部分内有连接孔，当浮动板中部的凸出部分插入左指前部凹槽后，通过转轴插入连接孔，能使浮动板固定在左指前部；所述浮动板表面贴有一层摩擦垫，用于增大摩擦力；所述m3弹簧柱能使浮动板具有弹性，能够柔性夹取孔板；所述右指与左指的结构相同。
3.按照权利要求1所述的一种医疗孔板抓取机构，其特征在于：所述开关门工件端部设有上圆弧仿形面和下圆弧仿形面。
