本发明属于电路巡检领域，涉及无人机技术，具体是一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法。
背景技术：
1、无人机进行电路巡检是利用无人机搭载摄像头和传感器等设备，对电路设施进行全面检测和监视的一种方法。通过无人机高空监测，可以快速发现电路设施的异常情况，如漏电、短路、接触不良等问题，及时处理，保障电路设施的正常运行和安全性，同时，无人机巡检还能提高巡检效率、降低成本，减少人为因素的干扰，提升巡检的准确性和可靠性。
2、现有的无人机电力设备巡检方法存在以下缺陷：
3、1、现有的无人机电力设备巡检方法需要依靠工作人员对无人机进行实时操控，增加了电路巡检的人力资源成本；
4、2、现有的无人机电力设备巡检方法中，无人机通常按照既定的飞行线路进行巡检，无法根据电路数据的动态变化进行巡检优先级实时调节。
5、为此，我们提出一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，本发明基于获取第一巡检基础数据、第二巡检基础数据以及第三巡检基础数据，得到电路巡检基础数据，根据电路巡检基础数据计算得到巡检点优先级划分系数，获取巡检点优先级划分系数阈值与巡检点优先级划分系数进行数值比对，得到巡检点优先级划分数据，根据巡检点优先级划分数据进行航线优化。
2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案进行实现，一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法包括具体以下步骤：
3、步骤s1：分别获取第一巡检基础数据、第二巡检基础数据以及第三巡检基础数据，得到电路巡检基础数据；
4、步骤s2：根据电路巡检基础数据计算得到巡检点优先级划分系数，获取巡检点优先级划分系数阈值与巡检点优先级划分系数进行数值比对，得到巡检点优先级划分数据；
5、步骤s3：根据巡检点优先级划分数据进行航线优化。
6、进一步地，所述步骤s1中，还包括具体以下步骤：
7、获取电力巡检路线图，根据电力巡检路线图分别对巡检线路中的每一个电路巡检点进行获取，并将其分别命名为第一至第i电路巡检点；
8、将每一个电路巡检点分别对应的第一巡检基础数据、第二巡检基础数据以及第三巡检基础数据定义为电路巡检基础数据。
9、进一步地，所述步骤s1中，还包括具体以下步骤：
10、在第一电路巡检点正常运行状态下，分别标记一个特征电力监测时段，在特征电力监测时段内，分别选取a个特征时间节点，并将其分别命名为第一至第a电力特征时间节点；
11、分别获取第一电路巡检点干路电流在第一至第a电力特征时间节点中对应的具体数值，得到第一至第a干路电流数值；
12、对第一至第a干路电流数值进行平均值计算，得到监测点干路电流平均值；
13、将第一至第a干路电流数值与监测点干路电流平均值通过计算得到第一电路巡检点对应的干路电流稳定性参考系数；
14、将第一至第a干路电流数值通过计算得到第一电路巡检点对应的干路电流检测变化率；
15、将第一电路巡检点对应的监测点干路电流平均值、干路电流稳定性参考系数以及干路电流检测变化率定义为第一巡检基础数据；
16、重复上述对第一电路巡检点对应的第一巡检基础数据的获取过程，分别对每一个巡检点对应的第一巡检基础数据进行获取。
17、进一步地，所述步骤s1中，还包括具体以下步骤：
18、获取第一电路巡检点的支路分布拓扑图，根据支路分布拓扑图获取第一电路巡检点对应的下属电路支路数量，得到电路支路数量；
19、获取第一电路巡检点对应的电力供应图，根据电力供应图获取第一电路巡检点覆盖的用电单位数量，得到覆盖用电单位数量；
20、将第一电路巡检点对应的覆盖用电单位数量和电路支路数量定义为第二巡检基础数据；
21、重复上述对第一电路巡检点对应的第二巡检基础数据的获取过程，分别对每一个巡检点对应的第二巡检基础数据进行获取。
22、进一步地，所述步骤s1中，还包括具体以下步骤：
23、获取第一电路巡检点初次投入运行对应的时间数值，得到第一时间数值，获取当前时刻对应的时间数值，得到第二时间数值，计算第一时间数值与第二时间数值的差值，得到第一电路巡检对应的累计运行时长；
24、以当前时刻对应的时间数值为基准时间数值，由基准时间数值往前推算一个特征时间周期为电路安全监测时间周期；
25、统计第一电路巡检点在电路安全监测时间周期累计出现的安全检修事件次数，得到周期安全检修次数；
26、获取电路安全监测时间周期对应的时长数值，得到安全监测周期时长，计算周期安全检修次数与安全监测周期时长的比值，得到第一电路巡检点对应的安全检修频率；
27、将第一电路巡检对应的累计运行时长和安全检修频率定义为第一电路巡检对应的第三巡检基础数据；
28、重复上述对第一电路巡检点对应的第三巡检基础数据的获取过程，分别对每一个电路巡检点对应的第三巡检基础数据进行获取。
29、进一步地，所述步骤s2中，还包括具体以下步骤：
30、步骤s21：获取电路巡检基础数据，根据电路巡检基础数据分别获取每一个电路巡检点分别对应的第一巡检基础数据、第二巡检基础数据以及第三巡检基础数据；
31、步骤s22：计算第一电路巡检点对应的第一巡检系数；
32、步骤s23：根据第二巡检基础数据获取覆盖用电单位量和电路支路数量，将覆盖用电单位量和电路支路数量通过计算得到第二巡检系数；
33、步骤s24：根据第三巡检基础数据获取累计运行时长和安全检修频率，将累计运行时长和安全检修频率通过计算得到第一电路巡检点对应的第三巡检系数；
34、步骤s25：获取巡检点优先级划分系数；
35、步骤s26：重复上述对第一电路巡检点对应的巡检点优先级划分系数的获取过程，分别获取每一个电路巡检点对应的巡检点优先级划分系数进行获取，得到多个巡检点优先级划分系数；
36、步骤s27：获取巡检点优先级划分系数阈值，分别将多个巡检点优先级划分系数与巡检点优先级划分系数阈值进行数值比对，得到巡检点优先级划分数据。
37、进一步地，所述步骤s25中，还包括具体以下步骤：
38、将第一电路巡检点对应的第一巡检系数、第二巡检系数以及第三巡检系数计算得到巡检点优先级划分系数；
39、对巡检点优先级划分系数进行计算。
40、进一步地，所述步骤s22中，还包括具体以下步骤：
41、步骤s221：根据第一巡检基础数据获取监测点干路电流平均值、干路电流稳定性参考系数以及干路电流检测变化率；
42、步骤s222：将监测点干路电流平均值、干路电流稳定性参考系数以及干路电流检测变化率计算得到的第一巡检系数。
43、进一步地，所述步骤s27中，还包括具体以下步骤：
44、步骤s271：获取第一巡检系数阈值、第二巡检系数阈值以及第三巡检系数阈值，将第一巡检系数阈值、第二巡检系数阈值以及第三巡检系数阈值计算得到巡检点优先级划分系数阈值；
45、步骤s272：将巡检点优先级划分系数与巡检点优先级划分系数阈值进行数值比对；
46、具体步骤如下：
47、当巡检点优先级划分系数大于等于巡检点优先级划分系数阈值，判断电路巡检点为第一类型电路巡检点；
48、当巡检点优先级划分系数小于巡检点优先级划分系数阈值，判断电路巡检点为第二类型电路巡检点。
49、进一步地，所述步骤s3中，还包括具体以下步骤：
50、步骤s31：获取巡检点优先级划分数据，根据巡检点优先级划分数据将第一类型电路巡检点作为第一批次巡检点，将第二类型电路巡检点作为第二批次巡检点；
51、步骤s32：无人机将距离当前位置最近的第一批次巡检点作为当前巡检点，并飞往当前巡检点进行巡检，待当前巡检点巡检完毕，继续将与当前巡检点距离最近的第一批次巡检点作为下一巡检点，循环此巡检过程，直至完成所有第一批次巡检点的巡检；
52、步骤s33：当第一批次巡检点巡检完毕，无人机将距离当前位置最近的第二批次巡检点作为当前巡检点，并飞往当前巡检点进行巡检，待当前巡检点巡检完毕，继续将与当前巡检点距离最近的第二批次巡检点作为下一巡检点，循环此巡检过程，直至完成所有第二批次巡检点的巡检。
53、综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
54、1、本发明通过获取电路巡检基础数据电力线路中的巡检点进行多方面分析，保证了巡检点优先级划分过程的客观合理且自动化，能够有效克服人工采集数据存在主观随意性的问题；
55、2、本发明通过获取巡检点优先级划分数据对巡检点进行实时优先级划分，根据巡检数据的变化实时调节不同巡检线路之间的巡检先后顺序，提高无人机巡检过程的科学性。
1.一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，所述步骤s1中，步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，所述步骤s1中，还包括具体以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，所述步骤s1中，还包括具体以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，所述步骤s1中，还包括具体以下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，所述步骤s2中，还包括具体以下步骤：
7.根据权利要求1所述的一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，所述步骤s2中，还包括具体以下步骤：
8.根据权利要求1所述的一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，所述步骤s2中，还包括具体以下步骤：
9.根据权利要求1所述的一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，所述步骤s2中，还包括具体以下步骤：
10.根据权利要求1所述的一种无人机电力设备巡检复杂航线优化方法，其特征在于，所述步骤s3中，还包括具体以下步骤：
