本申请涉及幕墙安装领域，尤其是涉及一种幕墙安装机器人。
背景技术：
1、伴随着建筑工程技术的不断进步，建筑的施工技术和人们对于居住环境的要求也在与日俱增，传统的建筑外表面幕墙安装高空作业时，主要以作业吊篮人工从上往下进行施工。
2、目前，通过采用机器人替换人工的方式，将小型幕墙安装机器人底座固定在吊篮上，以代替施工人员对幕墙进行安装，或者采用大型幕墙安装机器人，通过起重桁架单元和悬臂梁对幕墙进行安装。
3、但是，大型幕墙安装机器人的安装幕墙的高度范围有限，而小型幕墙安装机器人由于底座固定在吊篮上，一方面对吊篮的控制需求高，另一方面，在突发高等级风力时吊篮稳定性差，导致幕墙安装机器人在安装幕墙时稳定性差。
技术实现思路
1、鉴于上述相关技术的不足，本申请提供一种幕墙安装机器人。通过在机器人主体上设置多个功能性足具，一方面便于对幕墙安装机器人进行调整来弥补吊篮稳定性差的不足、另一方面通过自适应定位足具便于将幕墙安装机器人与不同类型的楼板边沿固定，进而提高了幕墙安装机器人在安装幕墙时的稳定性和安装效率。
2、本申请提供的一种幕墙安装机器人采用如下的技术方案：
3、一种幕墙安装机器人，包括：
4、机器人主体；
5、支撑足具，设置在所述机器人主体上，用于支撑和抬升所述机器人主体；
6、自适应定位足具，设置在所述机器人主体上，用于与不同类型的楼板边沿固定；
7、幕墙固定足具，设置在所述机器人主体上，用于拾取幕墙；以及
8、幕墙安装足具，设置在所述机器人主体上，用于旋转螺钉对幕墙进行安装。
9、优选地，所述自适应定位足具包括夹爪和设置在夹爪上的自适应组件，所述夹爪包括安装架、主动板、分别铰接在所述主动杆两端的第一折板、用于连接所述第一折板和所述安装架的连杆以及用于驱使所述主动板朝靠近或远离所述安装架的方向运动的驱动件，所述安装架与所述机器人主体连接，所述连杆两端分别与所述安装架和所述第一折板转动连接，所述自适应组件设置在所述第一折板远离所述主动板的一端。
10、优选地，所述自适应组件包括设置在所述第一折板远离所述主动板一端的安装块、分别铰接在所述安装块两端的第二折板、滑动穿设所述安装块设置的限位杆、固定在所述限位杆端部的从动板、用于连接所述从动板和所述第二折板的自适应单元板和用于连接所述限位杆与所述第二折板的连接架，所述自适应单元板与所述从动板铰接设置。
11、优选地，所述自适应单元板设置有多个，多个所述自适应单元板相互铰接设置。
12、优选地，所述连接架包括固定套设在所述限位杆远离所述从动杆一端的连接块和用于连接所述连接块与所述第二折板的连接杆，所述连接杆两端分别与所述连接块和所述第二折板铰接。
13、优选地，所述连接块与所述安装块之间设置有缓冲件。
14、优选地，所述从动板和所述自适应单元板表面设置有用于与楼板接触的防滑结构。
15、优选地，所述支撑足具包括设置在所述机器人主体上的支撑气弹簧和设置在所述支撑气弹簧远离所述机器人主体一侧的承重支腿。
16、优选地，所述幕墙固定足具包括用于吸取幕墙的真空吸盘。
17、优选地，所述幕墙安装足具包括自锁螺钉旋具。
18、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
19、1.通过在机器人主体上设置多个功能性足具，一方面便于对幕墙安装机器人进行调整来弥补吊篮稳定性差的不足、另一方面通过自适应定位足具便于将幕墙安装机器人与不同类型的楼板边沿固定，进而提高了幕墙安装机器人在安装幕墙时的稳定性和安装效率；
20、2.通过支撑足具在吊篮中对自适应定位足具的位置进行调整，从而便于自适应定位足具与不同类型的楼板边沿对齐，从而对幕墙安装机器人进行定位，提高了幕墙安装机器人在安装幕墙时的稳定性和安装效率；
21、3.在自适应定位足具对幕墙机器人的定位效果下，便于幕墙固定足具对幕墙进行拾取，降低了幕墙脱离幕墙固定足具的可能性，并且便于幕墙安装足具在旋转螺钉时对幕墙安装位置的对齐，综合作用下，提高了幕墙安装过程中的安全性的同时，还提高了幕墙安装的效率。
1.一种幕墙安装机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的幕墙安装机器人，其特征在于：所述自适应定位足具包括夹爪和设置在夹爪上的自适应组件，所述夹爪包括安装架、主动板、分别铰接在所述主动杆两端的第一折板、用于连接所述第一折板和所述安装架的连杆以及用于驱使所述主动板朝靠近或远离所述安装架的方向运动的驱动件，所述安装架与所述机器人主体连接，所述连杆两端分别与所述安装架和所述第一折板转动连接，所述自适应组件设置在所述第一折板远离所述主动板的一端。
3.根据权利要求2所述的幕墙安装机器人，其特征在于：所述自适应组件包括设置在所述第一折板远离所述主动板一端的安装块、分别铰接在所述安装块两端的第二折板、滑动穿设所述安装块设置的限位杆、固定在所述限位杆端部的从动板、用于连接所述从动板和所述第二折板的自适应单元板和用于连接所述限位杆与所述第二折板的连接架，所述自适应单元板与所述从动板铰接设置。
4.根据权利要求3所述的幕墙安装机器人，其特征在于：所述自适应单元板设置有多个，多个所述自适应单元板相互铰接设置。
5.根据权利要求3所述的幕墙安装机器人，其特征在于：所述连接架包括固定套设在所述限位杆远离所述从动杆一端的连接块和用于连接所述连接块与所述第二折板的连接杆，所述连接杆两端分别与所述连接块和所述第二折板铰接。
6.根据权利要求5所述的幕墙安装机器人，其特征在于：所述连接块与所述安装块之间设置有缓冲件。
7.根据权利要求3所述的幕墙安装机器人，其特征在于：所述从动板和所述自适应单元板表面设置有用于与楼板接触的防滑结构。
8.根据权利要求1所述的幕墙安装机器人，其特征在于：所述支撑足具包括设置在所述机器人主体上的支撑气弹簧和设置在所述支撑气弹簧远离所述机器人主体一侧的承重支腿。
9.根据权利要求1所述的幕墙安装机器人，其特征在于：所述幕墙固定足具包括用于吸取幕墙的真空吸盘。
10.根据权利要求1所述的幕墙安装机器人，其特征在于：所述幕墙安装足具包括自锁螺钉旋具。
