本公开总体上涉及的领域包括牵涉使用制动压力来确定车轮(roadwheel)下的表面类型或表面摩擦的方法、系统和产品。
背景技术：
1、车辆可以包括使用差动制动的系统。
技术实现思路
1、一种方法、产品或系统，包括使用差动制动来确定车辆的车轮下的表面类型或摩擦水平并且将车轮下的所确定的表面类型或摩擦水平传送到车辆的另一个系统或组件，或者差动制动的上述用途。
2、本发明范围内的其他说明性变型将从下文提供的详细描述变得清楚。应当理解的是，详细描述和具体示例虽然公开了本发明的变型，但是仅仅意图用于说明的目的，而不是意图限制本发明的范围。
1.一种方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个控制器修改去往制动转向系统的制动命令中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个控制器修改去往推进系统的推进命令。
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述至少一个控制器修改去往推进系统的推进命令。
5.根据权利要求1所述的方法，其中基于车轮超过滑移阈值使用车轮滑移来确定道路表面类型或表面摩擦。
6.根据权利要求1所述的方法，其中确定道路表面类型或表面摩擦基于制动抱死压力。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：在所述至少一个控制器基于道路表面类型或表面摩擦来修改去往制动转向系统的制动命令或去往推进系统的推进命令中的至少一个的动作之前，确定线控转向系统是否已经故障或正在故障。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆包括机械转向联动装置。
9.一种包括非暂时性计算机可读介质的产品，所述非暂时性计算机可读介质具有可由处理器执行以提供功能性的指令，所述功能性包括：
10.根据权利要求9所述的产品，其中所述至少一个控制器修改去往制动转向系统的制动命令中的至少一个。
11.根据权利要求9所述的产品，其中所述至少一个控制器修改去往推进系统的推进命令。
12.根据权利要求10所述的产品，其中所述至少一个控制器修改去往推进系统的推进命令。
13.根据权利要求9所述的产品，其中基于车轮超过滑移阈值使用车轮滑移来确定道路表面类型或表面摩擦。
14.根据权利要求9所述的产品，其中确定道路表面类型或表面摩擦基于制动抱死压力。
15.根据权利要求9所述的产品，进一步包括：在所述至少一个控制器基于道路表面类型或表面摩擦来修改去往制动转向系统的制动命令或去往推进系统的推进命令中的至少一个的动作之前，确定线控转向系统是否已经故障或正在故障。
16.一种车辆系统，包括处理器、存储器、存储在所述存储器中并可由所述处理器执行以提供功能性的指令，所述功能性包括：
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述至少一个控制器修改去往制动转向系统的制动命令中的至少一个。
18.根据权利要求16所述的系统，其中所述至少一个控制器修改去往推进系统的推进命令。
19.根据权利要求17所述的系统，其中所述至少一个控制器修改去往推进系统的推进命令。
20.根据权利要求16所述的系统，其中基于车轮超过滑移阈值使用车轮滑移来确定道路表面类型或表面摩擦。
