本公开的实施例涉及但不限于通信，具体地说，涉及一种网络协同感知方法、一种电子设备和一种计算机可读介质。
背景技术：
1、蜂窝网络的网络化感知由于具有多重优势，应用已越来越广泛。
2、随着将通信和感知功能的集成化，感知从点对点的链路能力扩展到多点协同的组网能力，网络能力也从单一传统通信维度扩展到通信感知相结合的双重维度。面对复杂繁多的感知任务，单站的感知能力往往难以满足要求，因此有必要引入网络协同感知来实现不同类型、不同位置、不同能力通信节点间的优势互补。
3、但是，由于蜂窝网络中感知节点如基站或终端的感知信号会相互干扰，进而导致网络协同感知的性能严重下降。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种网络协同感知方法、一种电子设备和一种计算机可读介质，提高蜂窝网络中协同感知的性能。
2、作为本公开的第一个方面，提供一种网络协同感知的方法，应用于第一节点，所述方法包括：获取对感知目标的第一感知信息，并根据所述第一感知信息确定所述多个第二节点中的一个第二节点；向所述第二节点发送所述第一感知信息；从所述第二节点获取对所述感知目标的第二感知信息，所述第二感知信息是第二节点对所述感知目标进行感知得到的；以及基于所述第一感知信息和所述第二感知信息获得感知结果。
3、作为本公开的第二个方面，提供一种网络协同感知的方法，应用于第二节点，所述方法包括：接收第一节点发送的第一感知信息；以及基于所述第一感知信息对感知目标进行感知，得到的所述感知目标的第二感知信息，并向所述第一节点发送所述第二感知信息，以使所述第一节点基于所述第一感知信息和所述第二感知信息对所述感知目标进行感知。
4、作为本公开的第三个方面，提供一种网络协同感知的方法，应用于第一节点，所述方法包括：获取对感知目标的第一感知信息，并根据所述第一感知信息确定多个第二节点中一个第二节点和多个第三节点中一个第三节点；向所述第二节点发送所述第一感知信息，以使所述第二节点向所述感知对象发送第二感知信号；从第三节点获取对所述感知目标的感知信息，所述感知信息是所述第三节点基于所述第二感知信号对所述感知目标进行感知得到的；以及基于所述第一感知信息和所述第二感知信息获得感知结果。
5、作为本公开的第四个方面，提供一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化基站，所述通感一体化基站包括主基站和从基站，所述方法包括：所述主基站向感知目标发送第一感知信号；根据所述第一感知信号的回波信号确定所述感知目标的第一感知信息；所述主基站根据所述第一感知信息确定所述多个从基站中的一个从基站，并向所述从基站发送所述第一感知信息；所述从基站根据所述第一感知信息向所述感知目标发送第二感知信号，根据所述第二感知信号的回波信号对所述感知目标进行感知，以获取第二感知信息，并向所述主基站发送所述第二感知信息；以及所述主基站基于所述第一感知信息和所述第二感知信息获得感知结果。
6、作为本公开的第五个方面，提供一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化基站，所述通感一体化基站包括主基站和多个从基站，所述从基站包括第一从基站以及第二从基站，所述方法包括：所述主基站向感知目标发送第一感知信号并指定第一从基站；所述第一从基站根据所述第一感知信号的回波信号确定所述感知目标的第一感知信息，并向所述主基站发送所述第一感知信息；所述主基站根据所述第一感知信息确定所述多个从基站中的一个第二从基站；所述主基站向所述第二从基站发送所述第一感知信息；所述第二从基站根据所述第一感知信息向所述感知目标发送第二感知信号，根据所述第二感知信号的回波信号对所述感知目标进行感知，以获取第二感知信息，并向所述主基站发送所述第二感知信息；以及所述主基站基于所述第一感知信息和所述第二感知信息获得感知结果。
7、作为本公开的第六个方面，提供一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化的主基站以及ue，所述方法包括：所述主基站向感知目标发送第一感知信号，根据所述第一感知信号的回波信号确定所述感知目标的第一感知信息；所述主基站根据所述第一感知信息a确定所述多个ue中的一个ue；所述主基站向所述ue发送第一感知信息以及所述主基站向感知目标发送第二感知信号；所述ue根据所述主基站发送的第一感知信息以及第二感知信号的回波信号对感知目标进行感知，获得第二感知信息，并向所述主基站发送所述第二感知信息；以及所述主基站基于所述第一感知信息和所述第二感知信息获得感知结果。
8、作为本公开的第七个方面，提供一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化的主基站以及多个ue，所述多个ue包括第一ue以及第二ue，所述方法包括：所述主基站向感知目标发送第一感知信号，根据所述第一感知信号的回波信号确定所述感知目标的第一感知信息；所述主基站根据所述第一感知信息确定所述多个ue中的第一ue以及第二ue，并向第一ue发送所述第一感知信息；所述第一ue根据所述第一感知信息发送第二感知信号；所述第二ue根据第二感知信号的回波信号对感知目标进行感知，获得第二感知信息，并向所述主基站发送所述第二感知信息；以及所述主基站基于所述第一感知信息a和所述第二感知信息b获得感知结果。
9、作为本公开的第八个方面，提供一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化的主基站以及多个ue，所述多个ue包括第一ue以及第二ue，所述方法包括：所述主基站确定所述感知目标的第一感知信息，其中，所述感知目标的第一感知信息为主基站根据通信信号的回波信号确定的；所述主基站根据所述第一感知信息确定所述多个ue中的第一ue以及第二ue，并向第一ue发送所述第一感知信息；所述第一ue根据所述第一感知信息发送第二感知信号；所述第二ue根据第二感知信号的回波信号对感知目标进行感知，获得第二感知信息，并向所述主基站发送所述第二感知信息；以及所述主基站基于所述第一感知信息和所述第二感知信息获得感知结果。
10、作为本公开的第九个方面，提供一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化基站以及多个ue，所述多个ue包括第一ue以及第二ue，所述通感一体化基站包括主基站和多个从基站，所述方法包括所述主基站向感知目标发送第一感知信号，根据第一感知信号的回波信号确定所述感知目标的第一感知信息；所述主基站根据所述第一感知信息确定所述多个从基站中的一个从基站以及所述多个ue中的第一ue和第二ue；所述主基站向所述第一ue和所述从基站发送所述第一感知信息；所述第一ue根据所述第一感知信息，向所述感知目标发送第二感知信号；所述二ue根据第二感知信号的回波对所述感知目标进行感知，得到第二感知信息，并向所述主基站发送所述第二感知信息；所述从基站根据所述第一感知信息向所述感知目标发送第三感知信号，并根据第三感知信号的回波信号对所述目标进行感知，获取第三感知信息，并向所述主基站发送所述第三感知信息；以及所述主基站基于所述第一感知信息，所述第二感知信息和所述第三感知信息获得感知结果。
11、作为本公开的第十个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；存储装置，其上存储有至少一个程序，当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现根据本公开的网络协同感知的方法。
12、作为本公开的第十一个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行程序，所述可执行程序被执行时能够执行根据本公开的网络协同感知的方法。
13、根据本公开所提供的网络协同感知的方法、电子设备和计算机可读存储介质，可以提高蜂窝网络中协同感知的性能，得到感知目标的更精确的感知结果，并且可以同时兼顾感知范围的广度和感知精度。从而解决蜂窝环境中感知节点多，感知信号相互干扰，导致感知性能下降无法满足感知需求的问题。
1.一种网络协同感知的方法，应用于第一节点，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取对所述感知目标的第一感知信息包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取对所述感知目标的第一感知信息包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，
6.根据权利要求1所述的方法，其中，
7.根据权利要求1所述的方法，其中，
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述感知目标的第一感知信息包括：感知目标的第一位置信息、感知目标的第一速度信息、感知目标的第一方向信息。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述感知目标的第二感知信息包括：感知目标的第二位置信息、感知目标的第二速度信息、感知目标的第二方向信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二感知信息的精度高于所述第一感知信息。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述第一感知信息确定所述多个第二节点中的一个第二节点包括：
12.根据权利要求4-11所述的任一方法，其中，所述第一节点、所述第二节点、所述第三节点的相对位置已知。
13.一种网络协同感知的方法，应用于第二节点，所述方法包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其中，基于所述第一感知信息对所述感知目标进行感知，得到的所述感知目标的所述第二感知信息，包括：
15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一感知信息是所述第一节点对所述感知目标进行感知得到的。
16.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一感知信息是所述第三节点对所述感知目标进行感知得到的，其中，所述第三节点为所述第一节点指定的。
17.根据权利要求13所述的方法，其中，所述基于所述第一感知信息向感知目标发送所述第二感知信号包括：
18.一种网络协同感知的方法，应用于第一节点，所述方法包括：
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述获取对所述感知目标的第一感知信息包括：
20.根据权利要求18所述的方法，其中，所述获取对所述感知目标的第一感知信息包括：
21.根据权利要求18所述的方法，其中，在基于所述第一感知信息和所述第二感知信息对所述感知目标进行感知之前，所述方法还包括：
22.根据权利要求18所述的方法，其中，在基于所述第一感知信息和所述第二感知信息对所述感知目标进行感知之前，所述方法还包括：
23.根据权利要求21或22所述的方法，其中，
24.一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化基站，所述通感一体化基站包括主基站和从基站，所述方法包括：
25.一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化基站，所述通感一体化基站包括主基站和多个从基站，所述从基站包括第一从基站以及第二从基站，所述方法包括：
26.一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化的主基站以及ue，所述方法包括：
27.一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化的主基站以及多个ue，所述多个ue包括第一ue以及第二ue，所述方法包括：
28.一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化的主基站以及多个ue，所述多个ue包括第一ue以及第二ue，所述方法包括：
29.一种网络协同感知的方法，应用于通感一体化基站以及多个ue，所述多个ue包括第一ue以及第二ue，所述通感一体化基站包括主基站和多个从基站，所述方法包括：
30.一种电子设备，所述电子设备包括：
31.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行程序，所述可执行程序被执行时能够执行权利要求1至12中任意一项所述的网络协同感知的方法；或者，所述可执行程序被执行时能够执行权利要求13至17中任意一项所述的网络协同感知的方法；或者，所述可执行程序被执行时能够执行权利要求18至23中任意一项所述的网络协同感知的方法。
