本发明涉及机器视觉领域，具体为一种基于无人机视角的共享单车停放巡检方法。
背景技术：
1、在城市综合管理过程中，会出现共享单车倒伏、堆叠以及占用机动车道、非机动车道的情况发生，影响行人、车辆通行以及带来安全隐患，因此需要对共享单车的停放情况进行巡查。而目前多通过人工完成上述巡查工作，但受限于精力、成本等因素，导致无法实现长时间、大面积的巡查，同时，人工巡查的结果容易受人员主观情绪影响，导致巡查结果不准确。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于无人机视角的共享单车停放巡检方法，其可基于无人机对地面共享单车进行快速检测识别，并将分割出的共享单车图像分别与不同的区域进行融合对齐，以快速确定对应区域是否有公章单车违停，可大幅提高检测效率。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
3、提供了一种基于无人机视角的共享单车停放巡检方法，其特征在于，包括：
4、s1、控制无人机飞行，使其按照设定的巡航高度和路线对指定区域进行巡检；
5、s2、在无人机巡检过程中，通过无人机云台上搭载的成像设备实时获取地面图像；
6、s3、对地面图像中的共享单车进行检测，并从所述地面图像中分割出共享单车图像，以及从所述地面图像中分割出机动车道/非机动车道/人行道图像；
7、s4、将包含有共享单车的地面图像和分割出的机动车道/非机动车道图像进行融合对齐，以获得第一融合图像，且根据第一融合图像确定机动车道/非机动车道区域是否有共享单车；
8、和/或，将从地面图像分割出的共享单车和分割出的人行道进行融合对齐，以获得第二融合图像，且根据第二融合图像确定人行道区域是否有共享单车；
9、以及s5、无人机将单车信息发送到监控端，并产生报警信息。
10、优选的，所述步骤s3中，对地面图像中的共享单车进行检测，包括如下步骤：
11、获取包含有共享单车的场景图像，并制作成共享单车图像数据集；
12、将共享单车图像数据集输入已搭建的模型中，以进行模型训练，且在模型训练后输出共享单车检测模型；
13、将无人机实时获取的地面图像输入共享单车检测模型中，以确定地面图像中是否包括共享单车。
14、优选的，所述共享单车包括正常停放的共享单车、堆叠的共享单车、倾倒的共享单车中的一种或几种。
15、优选的，若确定地面图像中包括堆叠的共享单车和/或倾倒的共享单车，则直接产生单车信息。
16、优选的，所述步骤s4中，将分割出的共享单车和分割出的机动车道/非机动车道进行融合对齐，以获得第一融合图像，且根据第一融合图像确定机动车道/非机动车道区域是否有共享单车，包括：
17、将从地面图像中分割出的机动车道/非机动车道图像、分割出的共享单车图像均映射到同一图像中，以获得第一融合图像；
18、确定第一融合图像中，共享单车的像素坐标、机动车道/非机动车道的像素坐标是否相交，若相交，则认为机动车道/非机动车道区域停放有共享单车。
19、优选的，所述第一融合图像的分辨率为1024*768。
20、优选的，所述步骤s4中，将从地面图像分割出的共享单车和分割出的人行道进行融合对齐，以获得第二融合图像，且根据第二融合图像确定人行道区域是否有共享单车，且是否影响通行，包括；
21、将从地面图像中分割出的共享单车和分割出的人行道均映射到同一图像中，以获得第二融合图像；
22、确定第二融合图像中，共享单车的像素坐标、人行道的像素坐标是否相交，若相交，则将共享单车的像素坐标、人行道的像素坐标做差，以确定人行道上的可行区域，所述可行区域为人行道上，未停放有共享单车的区域；
23、获取可行区域，并判断所述可行区域是否连通，若所述可行区域未连通，则认定则认为人行道区域停放有共享单车，且影响行人通行；或，若所述可行区域连通，则获取连通域，且连通域最窄处的像素个数大于阈值时，则认为人行道区域停放有共享单车，且影响行人通行。
24、优选的，所述第二融合图像的分辨率可以为640*640。
25、优选的，所述阈值为共享单车长度像素的1/3。
26、优选的，所述单车信息具体包括：包含有违停的共享单车的地面图像、堆叠和/或倾倒的共享单车的位置、动车道/非机动车道区域有共享单车、人行道区域有共享单车且影响行人通行中的一种或几种。
27、与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：
28、本发明可基于无人机获取地面图像，并基于地面图像识别共享单车，并分割出不同的区域和共享单车图像，并将共享单车与不同区域图像进行融合对齐，以快速确定对应区域是否有共享单车违停，并产生对应的提示信息，以协助提高共享单车的管理效率。
1.一种基于无人机视角的共享单车停放巡检方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的共享单车停放巡检方法，其特征在于，所述步骤s3中，对地面图像中的共享单车进行检测，包括如下步骤：
3.如权利要求2所述的共享单车停放巡检方法，其特征在于，所述共享单车包括正常停放的共享单车、堆叠的共享单车、倾倒的共享单车中的一种或几种。
4.如权利要求3所述的共享单车停放巡检方法，其特征在于，若确定地面图像中包括堆叠的共享单车和/或倾倒的共享单车，则直接产生单车信息。
5.如权利要求1所述的共享单车停放巡检方法，其特征在于，所述步骤s4中，将分割出的共享单车和分割出的机动车道/非机动车道进行融合对齐，以获得第一融合图像，且根据第一融合图像确定机动车道/非机动车道区域是否有共享单车，包括：
6.如权利要求5所述的共享单车停放巡检方法，其特征在于，所述第一融合图像的分辨率为1024*768。
7.如权利要求1所述的共享单车停放巡检方法，其特征在于，所述步骤s4中，将从地面图像分割出的共享单车和分割出的人行道进行融合对齐，以获得第二融合图像，且根据第二融合图像确定人行道区域是否有共享单车，且是否影响通行，包括；
8.如权利要求7所述的共享单车停放巡检方法，其特征在于，所述第二融合图像的分辨率可以为640*640。
9.如权利要求7所述的共享单车停放巡检方法，其特征在于，所述阈值为共享单车长度像素的1/3。
10.如权利要求7所述的共享单车停放巡检方法，其特征在于，所述单车信息具体包括：包含有违停的共享单车的地面图像、堆叠和/或倾倒的共享单车的位置、动车道/非机动车道区域有共享单车、人行道区域有共享单车且影响行人通行中的一种或几种。
