本申请涉及机器人，尤其涉及一种火炮炮管内型面测量机器人。
背景技术：
1、随着现代国防工业的发展，提高武器装备制造的检测技术水平已成为各国兵器研究的重点。火炮是重要的武器装备，火炮炮管是火炮的重要组成部分，炮管依靠火药在药室内剧烈燃烧而产生的高温高压气体以一定方式一定速度发射弹丸，并赋予弹丸初速度、射向以及飞行时的稳定性。炮管的工作条件极为恶劣和苛刻的，它不仅要承受高温高压火药气体的作用，还要接受高速运动弹丸的作用。火炮的结构和性能很大程度上决定了火炮系统的战斗性能，炮管质量直接影响着火炮的使用安全、射击效果和火炮寿命，因而火炮炮管的检测在整个火炮的制造、验收及大修检查中有着十分重要的地位。
2、我国目前对火炮炮管内型面的检测大多数采用人工用内窥镜来进行检测，检测效率低且人工检测不稳定。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供一种火炮炮管内型面测量机器人。
2、为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种火炮炮管内型面测量机器人，该测量机器人包括：
3、内径测量单元，内径测量单元用于扫描测量火炮炮管内型面内径；
4、第一动力单元；
5、旋转单元，内径测量单元设置于旋转单元上，旋转单元与第一动力单元连接；
6、第二动力单元；
7、行走单元，行走单元与第二动力单元连接；
8、控制单元，控制单元与内径测量单元、第一动力单元、第二动力单元连接；
9、外壳；第一动力单元、第二动力单元、控制单元均设置于外壳内，行走单元设置于外壳底部。
10、在其中一个实施例中，内径测量单元包括3个激光扫描测距传感器，相邻的激光扫描测距传感器呈120°设置。
11、在其中一个实施例中，测量机器人还包括检视单元，检视单元设置于旋转单元上，检视单元与控制单元连接。
12、在其中一个实施例中，测量机器人还包括圆环磁栅尺，圆环磁栅尺包括基准环和旋转环，旋转环设置于旋转单元上；
13、旋转单元外围设置有前支撑架，前支撑架与外壳连接；
14、基准环设置于前支撑架上。
15、在其中一个实施例中，第一动力单元包括伺服驱动器，伺服驱动器与直流伺服电机连接，直流伺服电机与光电编码器连接；
16、伺服驱动器与控制单元连接；
17、直流伺服电机与旋转单元连接；
18、第二动力单元包括步进驱动器，步进驱动器与步进电机连接，步进电机与双轴减速机连接；
19、步进驱动器与控制单元连接；
20、双轴减速机与行走单元连接。
21、在其中一个实施例中，测量机器人还包括激光测距传感器，激光测距传感器与控制单元连接。
22、在其中一个实施例中，测量机器人还包括双轴陀螺仪，双轴陀螺仪与控制单元连接。
23、在其中一个实施例中，旋转单元包括中空旋转台，中空旋转台外侧镶嵌有旋转支撑台；
24、中空旋转台与第一动力单元连接；
25、内径测量单元、检视单元设置于旋转支撑台上。
26、在其中一个实施例中，测量机器人还包括保护罩，保护罩套接于旋转支撑台外侧；
27、保护罩与旋转支撑台之间设置有密封圈。
28、在其中一个实施例中，测量机器人还包括通讯天线，通讯天线与控制单元连接，通讯天线设置于外壳上；
29、测量机器人还包括可拆卸锂电池和充电插头，可拆卸锂电池卡接于外壳上；充电插头设置于外壳外侧；充电插头与可拆卸锂电池连接。
30、本申请相比现有技术具有以下有益效果：该方案解决了实战现场火炮测量的精准性和可视性，同时提高接测量效率和设备的便携性；另外还解决了现有测量技术中精度低、设备整体尺寸过长、运输难度高、操作不便、人员技术要求高、故障率高、检测结果不准确等技术问题。
1.一种火炮炮管内型面测量机器人，其特征在于，所述测量机器人包括：
2.根据权利要求1所述的测量机器人，其特征在于，所述内径测量单元包括3个激光扫描测距传感器(3)，相邻的所述激光扫描测距传感器(3)呈120°设置。
3.根据权利要求2所述的测量机器人，其特征在于，所述测量机器人还包括检视单元(2)，所述检视单元(2)设置于所述旋转单元上，所述检视单元(2)与所述控制单元(16)连接。
4.根据权利要求1所述的测量机器人，其特征在于，所述测量机器人还包括圆环磁栅尺(4)，所述圆环磁栅尺(4)包括基准环和旋转环，所述旋转环设置于所述旋转单元上；
5.根据权利要求1所述的测量机器人，其特征在于，所述第一动力单元包括伺服驱动器(10)，所述伺服驱动器(10)与直流伺服电机(11)连接，所述直流伺服电机(11)与光电编码器(13)连接；
6.根据权利要求1所述的测量机器人，其特征在于，所述测量机器人还包括激光测距传感器(20)，所述激光测距传感器(20)与所述控制单元(16)连接。
7.根据权利要求1所述的测量机器人，其特征在于，所述测量机器人还包括双轴陀螺仪(14)，所述双轴陀螺仪(14)与所述控制单元(16)连接。
8.根据权利要求3所述的测量机器人，其特征在于，所述旋转单元包括中空旋转台(7)，所述中空旋转台(7)外侧镶嵌有旋转支撑台(6)；
9.根据权利要求8所述的测量机器人，其特征在于，所述测量机器人还包括保护罩(1)，所述保护罩(1)套接于所述旋转支撑台(6)外侧；
10.根据权利要求1-7任一项所述的测量机器人，其特征在于，所述测量机器人还包括通讯天线(22)，所述通讯天线(22)与所述控制单元(16)连接，所述通讯天线(22)设置于所述外壳上；
