本公开涉及算法性能评价，具体而言，涉及一种感知数据检测算法的性能评价方法、电子设备及计算机程序产品。
背景技术：
1、在汽车领域中，智能化逐渐成为汽车发展的重要方向之一，从而可以为用户提供优质的汽车智能化服务，比如，通过对汽车采集的环境感知数据进行渲染，从而向用户展示汽车的周围环境，然而，由于环境感知数据可能与实际环境存在偏差，从而会对环境渲染的精度产生影响。
2、相关技术中，为了提升环境渲染的精度，通常会基于感知数据检测算法对环境感知数据进行检测，然而由于缺少对感知数据检测算法的性能评估，导致感知数据检测算法的检测性能无法保证。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种感知数据检测算法的性能评价方法、电子设备及计算机程序产品，可以实现对感知数据检测算法的检测性能的评估。
2、本公开实施例提供了一种感知数据检测算法的性能评价方法，包括：
3、获取多帧第一感知数据，其中，所述第一感知数据是指基于感知数据检测算法对环境感知数据进行检测，且检测结果不符合第一预设要求的环境感知数据；
4、针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据与参考数据进行比对，得到比对结果；所述参考数据用于衡量所述第一感知数据是否符合预设条件，所述比对结果用于指示所述第一感知数据与所述参考数据之间的差异；
5、基于各帧所述第一感知数据的比对结果，确定所述感知数据检测算法的性能指标；所述性能指标用于表征所述感知数据检测算法的检测性能是否符合第二预设要求。
6、本公开实施例中，通过对每帧第一感知数据与参考数据进行比对，并基于各帧第一感知数据的比对结果，确定感知数据检测算法的性能指标，由于比对结果用于指示第一感知数据与参考数据之间的差异，这样，基于比对结果确定的性能指标便能够表征感知数据检测算法的检测性能，从而可以实现对感知数据检测算法的检测性能的评估。
7、一种可选的实施方式中，所述针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据与参考数据进行比对，得到比对结果，包括：
8、在所述参考数据中包括用户标记参考数据的情况下，针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据与所述用户标记参考数据进行比对，得到所述比对结果；所述用户标记参考数据由用户对所述环境感知数据进行标记得到。
9、本公开实施例中，由于用户标记参考数据由用户对环境感知数据进行标记得到，也即，说明用户标记参考数据的标记准确性较高，这样将第一感知数据与用户标记参考数据进行比对，可以提升比对结果的准确度。
10、一种可选的实施方式中，所述针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据与所述用户标记参考数据进行比对，得到所述比对结果，包括：
11、针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据的属性信息与所述用户标记参考数据的属性信息进行比对，得到所述比对结果；其中，所述属性信息包括类别、时间以及位置中的至少一项。
12、本公开实施例中，由于属性信息包括类别、时间以及位置中的至少一项，如此可以实现细粒度的比对，从而有利于提升比对结果的精度。
13、一种可选的实施方式中，所述参考数据还包括地图参考数据；所述方法还包括：
14、针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据与所述地图参考数据进行比对，得到所述比对结果。
15、本公开实施例中，还可以将第一感知数据与地图参考数据进行比对，如此，可以提升比对方式的多样性。
16、一种可选的实施方式中，所述针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据与所述地图参考数据进行比对，得到所述比对结果，包括：
17、针对每帧所述第一感知数据，确定所述第一感知数据的类别；
18、基于所述第一感知数据的类别对应的匹配条件，将所述第一感知数据与所述地图参考数据进行比对，得到所述比对结果；其中，不同类别对应不同的匹配条件。
19、本公开实施例中，预先为每种类别设置了对应的匹配条件，这样基于第一感知数据的类别对应的匹配条件，将第一感知数据与地图参考数据进行比对，可以提升该类别下的比对结果的准确度。
20、一种可选的实施方式中，所述第一感知数据包括至少一条第一感知车道线，所述类别包括车道线类别，所述地图参考数据为高精地图的地图参考数据，所述地图参考数据包括地图参考车道线；所述基于所述第一感知数据的类别对应的匹配条件，将所述第一感知数据与所述地图参考数据进行比对，得到所述比对结果，包括：
21、在所述第一感知数据的类别为所述车道线类别的情况下，针对每条第一感知车道线，对所述第一感知车道线与所述地图参考车道线之间的形态以及位置分别进行比对，得到第一子比对结果；
22、基于各条第一感知车道线的第一子比对结果，确定所述比对结果。
23、本公开实施例中，从形态和位置两个角度对第一感知车道线与地图参考车道线进行比对，如此，可以提升比对的精度，并且，通过位置比对，可以避免出现比对错误的情况。
24、一种可选的实施方式中，针对每条第一感知车道线，对所述第一感知车道线与所述地图参考车道线之间的形态以及位置分别进行比对，得到第一子比对结果，包括：
25、针对每条第一感知车道线，确定所述第一感知车道线在世界坐标系下的位置信息，并基于所述位置信息，从所述地图参考车道线中确定与所述第一感知车道线对应的目标地图参考车道线；
26、对所述第一感知车道线进行采样，得到多个第一采样点，以及在所述目标地图参考车道线中的与所述多个第一采样点分别对应的位置上进行采样，得到多个第二采样点；
27、基于每个所述第一采样点与对应的第二采样点之间的距离，确定所述第一子比对结果。
28、本公开实施例中，通过对第一感知车道线和目标地图参考车道线分别进行采样，并基于每个第一采样点与对应的第二采样点之间的距离，确定比对结果，也即，通过对应采样点之间的距离，可以确定第一感知车道线和目标地图参考车道线是否一致，如此，可以提升比对结果的准确度。
29、一种可选的实施方式中，所述第一感知数据还包括至少一个第一感知标志物，所述类别包括标志物类别，所述地图参考数据包括高精地图的地图参考数据，所述地图参考数据包括地图参考标志物；
30、所述基于所述第一感知数据的类别对应的匹配条件，将所述第一感知数据与所述地图参考数据进行比对，得到所述比对结果，包括：
31、在所述第一感知数据的类别为所述标志物类别的情况下，针对每个第一感知标志物，对所述第一感知标志物与所述地图参考标志物之间的类型以及位置分别进行比对，得到第二子比对结果；
32、基于各个第一感知标志物的第二子比对结果，确定所述比对结果。
33、本公开实施例中，从标志物类型和位置两个角度对每个第一感知标志物与地图参考标志物进行比对，如此，可以提升比对的全面性和准确性。
34、一种可选的实施方式中，所述基于各帧所述第一感知数据的比对结果，确定所述感知数据检测算法的性能指标，包括：
35、基于所述各帧所述第一感知数据的比对结果，确定目标感知数据的数量，并基于所述目标感知数据的数量以及所述第一感知数据的数量，确定所述性能指标；所述目标感知数据是指符合所述预设条件的第一感知数据。
36、本公开实施例中，由于第一感知数据为通过感知数据检测算法检测得到的，目标感知数据为通过对第一感知数据比对得到的，基于目标感知数据的数量以及第一感知数据的数量即可验证感知数据检测算法的检测的准确性，也即，通过量化的方式确定性能指标，可以提升性能指标的准确性。
37、一种可选的实施方式中，在所述参考数据存在所述用户标记参考数据的情况下，所述性能指标包括准确率指标以及召回率指标；所述基于所述目标感知数据的数量以及所述第一感知数据的数量，确定所述性能指标，包括：
38、基于所述第一感知数据的数量以及所述目标感知数据的数量，确定所述准确率指标；
39、基于所述目标感知数据的数量以及所述用户标记参考数据的数量，确定所述召回率指标；
40、基于所述准确率指标以及所述召回率指标，确定所述性能指标。
41、本公开实施例中，基于准确率指标和召回率指标两个方面确定性能指标，如此，可以提升性能指标的全面性和准确性。
42、一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
43、基于所述性能指标，对所述感知数据检测算法进行调整，得到新的感知数据检测算法，并基于所述新的感知数据检测算法对目标环境感知数据进行检测。
44、本公开实施例中，基于性能指标对感知数据检测算法进行调整，得到新的感知数据检测算法，如此，可以提升感知数据检测算法的检测性能，从而基于新的感知数据检测算法进行检测时，可以提升检测的准确性，进而提升环境渲染的精度。
45、本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述任一种可能的感知数据检测算法的性能评价方法的步骤。
46、本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述任一种可能的感知数据检测算法的性能评价方法的步骤。
47、本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述任一种可能的感知数据检测算法的性能评价方法的步骤。
48、关于上述计算机可读存储介质、电子设备及计算机程序产品的效果描述参见上述感知数据检测算法的性能评价方法的说明，这里不再赘述。
49、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。
50、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
1.一种感知数据检测算法的性能评价方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据与参考数据进行比对，得到比对结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据与所述用户标记参考数据进行比对，得到所述比对结果，包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述参考数据还包括地图参考数据；所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对每帧所述第一感知数据，将所述第一感知数据与所述地图参考数据进行比对，得到所述比对结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一感知数据包括至少一条第一感知车道线，所述类别包括车道线类别，所述地图参考数据为高精地图的地图参考数据，所述地图参考数据包括地图参考车道线；所述基于所述第一感知数据的类别对应的匹配条件，将所述第一感知数据与所述地图参考数据进行比对，得到所述比对结果，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述针对每条第一感知车道线，对所述第一感知车道线与所述地图参考车道线之间的形态以及位置分别进行比对，得到第一子比对结果，包括：
8.根据权利要求5-7任一所述的方法，其特征在于，所述第一感知数据还包括至少一个第一感知标志物，所述类别包括标志物类别，所述地图参考数据包括高精地图的地图参考数据，所述地图参考数据包括地图参考标志物；
9.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述基于各帧所述第一感知数据的比对结果，确定所述感知数据检测算法的性能指标，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述参考数据存在所述用户标记参考数据的情况下，所述性能指标包括准确率指标以及召回率指标；所述基于所述目标感知数据的数量以及所述第一感知数据的数量，确定所述性能指标，包括：
11.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-11中任一项所述的感知数据检测算法的性能评价方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，该计算机程序产品上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-11中任一项所述的感知数据检测算法的性能评价方法。
