本发明涉及传感器标定，尤其涉及一种标定精度验证方法、装置、设备、介质及程序产品。
背景技术：
1、车载相机是汽车驾驶辅助系统和汽车自动驾驶领域的核心传感器，尤其车辆中的智能自适应巡航控制(smart adaptive cruise control，sacc)系统是一种依据车辆搭载的智能前置相机监测前方道路情况，并在纵向上自动控制车辆的加速和减速，在横向上自动将车辆保持在其行驶的路径上，从而减轻驾驶员的操作负担，提高驾驶舒适性和安全性的智能驾驶系统。
2、该功能在实现上高度依赖于相机到车身的标定参数，即相机相对于车身的安装位置。在车辆生产过程中，常在生产线上完成相机内参(如相机焦距、相机偏心等)和相机外参(安装位置和安装姿态)的标定，并在车辆下线后对标定的外参精度进行验证。传统的验证方式包括将车辆开到一条平坦、笔直的道路场景中，并使得车辆与车道线保持平行；以车辆前悬到地面的投影点作为起始点，分别在其前方不同位置摆设障碍物，并用卷尺测量不同障碍物间的距离作为验证纵向标定精度的参考指标；用卷尺测量车道线的宽度，以作为验证横向标定精度的参考指标；在车载相机拍摄的图片中选择车道线和障碍物对应的像素点，基于相机标定参数计算得到车道线宽度和障碍物距离，并将计算所得测量值与卷尺实际测量得到距离进行比对，进而根据比对结果评估标定参数的精度。
3、虽然该种方法可以精确定量地计算出实际误差，但整个过程较为繁琐耗时，同时需要花费较大的人力和时间，不适合应用于大批量下线的量产车。若仅采用上述方式对批量下线的量产车进行抽样验证，则无法保证量产车中所有车辆相机的参数精度，可能导致车辆出厂后由于相机参数精度不足而影响系统功能的情况。
技术实现思路
1、本发明提供了一种标定精度验证方法、装置、设备、介质及程序产品，在产线中生产的车辆完成相机标定后，仅需在精度验证的场景中临时采集一张场景图像即可完成对相机的标定精度验证，使得验证过程更加简洁高效，减少了复杂的人工操作，满足了产线中所有相机均需进行标定精度验证的需求。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种标定精度验证方法，包括：
3、获取待验证相机拍摄的真实图像，以及待验证相机的待验证相机参数；
4、根据待验证相机参数和理想相机外参构建与待验证相机对应的虚拟相机；
5、通过虚拟相机对真实图像所对应场景进行模拟拍摄，确定模拟图像；
6、将模拟图像与预设理想视角图像进行偏移比对确定偏移值，并根据偏移值确定标定精度验证结果。
7、第二方面，本发明实施例还提供了一种标定精度验证装置，包括：
8、图像参数获取模块，用于获取待验证相机拍摄的真实图像，以及待验证相机的待验证相机参数；
9、虚拟相机构建模块，用于根据待验证相机参数和理想相机外参构建与待验证相机对应的虚拟相机；
10、模拟图像确定模块，用于通过虚拟相机对真实图像所对应场景进行模拟拍摄，确定模拟图像；
11、验证结果确定模块，用于将模拟图像与预设理想视角图像进行偏移比对确定偏移值，并根据偏移值确定标定精度验证结果。
12、第三方面，本发明实施例还提供了一种标定精度验证设备，包括：
13、至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
14、其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的标定精度验证方法。
15、第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时，使得计算机处理器能够执行本发明任一实施例的标定精度验证方法。
16、第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序在被处理器执行时实现本发明任一实施例的标定精度验证方法。
17、本发明实施例提供的一种标定精度验证方法、装置、设备、介质及程序产品，通过获取待验证相机拍摄的真实图像，以及待验证相机的待验证相机参数；根据待验证相机参数和理想相机外参构建与待验证相机对应的虚拟相机；通过虚拟相机对真实图像所对应场景进行模拟拍摄，确定模拟图像；将模拟图像与预设理想视角图像进行偏移比对确定偏移值，并根据偏移值确定标定精度验证结果。通过采用上述技术方案，在产线车辆完成车载相机标定并下线后，由待验证相机在精度验证场景中进行一次真实图像的采集，并同时模拟一个与待验证相机相对应且具有理想参数的虚拟相机，对与真实图像对应场景进行图像模拟拍摄，也即基于待验证相机的参数和虚拟相机的参数对待验证相机拍摄的真实图像进行映射以得到模拟图像，进而通过将模拟图像和预设理想视角图像进行偏移比对以确定待验证相机的标定精度验证结果。也即实现了产线中生产的车辆完成相机标定后，仅需在精度验证的场景中临时采集一张场景图像即可完成对相机的标定精度验证，而无需在精度验证场景中针对每次精度验证均进行距离的实际测量，使得验证过程更加简洁高效，减少了复杂的人工操作，满足了产线中所有相机均需进行标定精度验证的需求。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种标定精度验证方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待验证相机参数和理想相机外参构建与所述待验证相机对应的虚拟相机，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述虚拟相机对所述真实图像所对应场景进行模拟拍摄，确定模拟图像，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移值确定标定精度验证结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述偏移值大于或等于预设偏移阈值之时，还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取待验证相机拍摄的真实图像，以及所述待验证相机的待验证相机参数之后，还包括：
7.一种标定精度验证装置，其特征在于，包括：
8.一种标定精度验证设备，其特征在于，包括：
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一项的标定精度验证方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的标定精度验证方法。
