本发明涉及一种用于用涂覆剂(例如涂料)涂覆部件(例如机动车辆车身部件)的涂覆装置。此外，本发明涉及一种用于这种涂覆装置的相应的操作方法。
背景技术：
1、在用于对机动车辆车身部件进行涂装的现代涂装装置中，旋转雾化器通常用作施涂装置，其在待涂装的部件表面之上由涂装机器人引导。待涂装的车辆车身部件通常由线性输送机输送通过涂装室，在涂装室中，多个涂装机器人和多个操纵机器人(罩盖打开机器人和门打开机器人)位于线性输送机的两侧。
2、从wo 2021/063444 a1中已知这种涂装装置的进一步发展。在这里，多个维护舱(“隔间”)位于涂装室的角部，其与涂装室隔开，并且使得能够在相应的维护舱内的机器人上执行维护或清洁措施。
3、为此，各个维护隔间各自具有维护窗口，由此位于涂装室中的机器人可以通过维护隔间的维护窗口将其机械臂插入维护隔间中。例如，可以以这种方式在维护舱中替换用于静电外部充电的外部充电环。维护舱内的维护措施的另一个示例是，可以在维护舱中清洁旋转雾化器或操纵机器人的操纵工具。
4、维护舱中的相应的维护或清洁措施可以由操作员执行，操作员可以通过通道门进入维护舱。然而，如果操作员存在于维护舱中，则操作安全性在这里是有问题的。
5、此外，对于本发明的技术背景，还应该参考de 102 37 747a1、ep 3 140043b1和de11 2019 002 282 t5。
6、因此，本发明基于相应地改进上述已知的涂覆装置并指定相关联的操作方法的任务。
技术实现思路
1、该任务通过根据主权利要求的涂覆装置或通过相应的操作方法来解决。
2、根据本发明的涂覆装置被设计用于涂覆部件，所述部件可以是例如机动车辆车身部件。然而，就待涂覆的部件的类型而言，本发明不限于机动车辆车身部件。
3、在这种情况下，用涂覆剂涂覆待涂覆的部件(例如机动车辆车身部件)，所述涂覆剂优选地可以是涂料。然而，关于待施涂的涂覆剂，本发明不限于涂料，而是也可以在施涂其它类型的涂覆剂的涂覆装置中实施，仅举几个示例，所述涂覆剂例如是粘附剂、密封剂或绝缘材料。
4、根据在开始时描述的根据wo 2021/063444 a1的已知涂覆装置，根据本发明的涂覆装置还包括涂覆室(例如涂装室)，所述涂覆室在涂覆期间容纳待涂覆的部件，所述涂覆室优选地具有所施涂的涂覆剂不可渗透的室壁。
5、如从现有技术中已知的那样，待涂覆的部件优选地通过输送机输送通过所述涂覆室。然而，在本发明的范围内，无人驾驶的输送系统(fts：fahrerlose transportsysteme)也可以用作输送机，其中这些输送机是具有其自身的自动控制的行进驱动器的地面约束输送机。这种输送机也被称为无人驾驶运输车辆(ftf：fahrerlose transportfahrzeuge)或自动引导车辆(agv：automated guided vehicle)。
6、此外，根据在开始描述的已知涂覆装置，根据本发明的涂覆装置包括布置在所述涂覆室中的至少一个机器人。
7、例如，涂覆机器人(例如，涂装机器人)可以布置在所述涂覆室中以便用所述涂覆剂(例如，涂料)涂覆所述部件，其中，所述涂覆机器人引导施涂器(例如，旋转雾化器、打印头)施涂所述涂覆剂。
8、此外，操纵机器人可布置在所述涂覆室中，所述操纵机器人用于操纵待涂覆的部件。例如，所述操纵机器人可以是打开和关闭待涂覆的机动车辆车身部件的门的门打开机器人。操纵机器人的另一个示例是用于打开和关闭所述机动车辆车身部件的罩盖(例如，发动机罩、行李箱盖)的罩盖开启器机器人。
9、在本发明的一个优选实施例中，不止单个机器人布置在所述涂覆室中。相反，优选地，在所述涂覆室中存在多个涂覆机器人，优选地布置在线性输送机的任一侧上。此外，优选地，在所述涂覆室中还存在多个操纵机器人(例如，罩盖开启器机器人、门开启器机器人)，其也可以布置在线性输送机的两侧上。例如，在线性输送机的每一侧上可以布置两个涂装机器人、两个门打开机器人和两个罩盖打开机器人，使得所述涂装室中总共有十二个机器人。
10、根据在开始时描述的根据wo 2021/063444 a1的已知涂覆装置，根据本发明的涂覆装置还具有至少一个维护舱(“隔间”)，所述维护舱用于在至少一个机器人上执行维护措施，其中，相应的维护措施可以在所述维护舱中执行。
11、在本发明的上下文中使用的维护措施的术语应当在一般意义上理解，并且还包括例如清洁过程，例如清洁施涂器(例如，旋转雾化器、打印头)或清洁操纵机器人的手持工具。此外，在本发明的上下文中使用的维护措施的概念还包括例如替换或丢弃用于静电外部充电的外部充电环。例如，仅举一个示例，用于外部涂装的外部充电环可以由用于内部涂装的外部充电环替换。
12、在这种情况下，所述维护舱具有可关闭的维护窗口，从而机器人可以至少部分地通过所述维护窗口将其机械臂插入到所述维护舱中，使得然后可以在所述维护舱中执行维护措施。
13、此外，所述维护舱具有通道门，操作员可以通过所述通道门进入所述维护舱。
14、此外，根据本发明的涂覆装置还具有用于控制所述涂覆装置的操作的控制系统。在本发明的上下文中使用的术语控制系统也应当在一般意义上理解，并且不限于单个部件。相反，根据本发明的涂覆装置中的控制系统也可以分布在不同的控制部件之上，并且可以可选地实施为硬件或软件。
15、现在，本发明的特征在于为所述维护舱提供特殊的步入式保护，以便提高操作安全性。例如，在操作期间，存在所述维护舱中的维护措施可能使得所述维护舱中的操作员受伤的风险。
16、因此，在根据本发明的涂覆装置中，所述控制系统仅在对操作员没有危险的情况下才允许操作员通过所述通道门进入所述维护舱。当所述维护舱的维护窗口关闭时和/或当所述涂覆室中的所有机器人都关断并且处于安全操作状态而没有潜在危险时，就是这种情况。
17、此外，所述控制系统优选地控制机器人通过所述维护窗口进入所述维护舱的进入通道。因此，所述控制系统仅在不会对操作员造成任何危险的情况下才允许所述机器人通过所述维护窗口进入所述维护舱。当所述维护舱的通道门关闭并且优选地还被锁定时，满足该条件。
18、在本发明的优选实施例中，所述维护舱还具有检测所述通道门的打开状态的门传感器，所述门传感器优选地向所述控制系统报告所述通道门的打开状态。
19、此外，所述维护舱可以具有可控制的门锁，所述可控制的门锁在锁定状态下防止所述通道门打开，使得所述通道门只能在解锁状态下打开。所述门锁优选地由所述控制系统控制，所述控制系统因此询问所述门传感器并控制所述门锁，以便控制对所述维护舱的进入通道。
20、上面已经提到，所述维护舱具有维护窗口，使得所述机器人可以至少部分地通过所述维护窗口将其机械臂插入到所述维护舱中。在本发明的优选实施例中，该维护窗口包括用于选择性地打开或者完全地或部分地封闭所述维护窗口的可调整的窗口关闭件，所述窗口关闭件优选地由所述控制系统控制。
21、例如，该窗口关闭件可以具有可移动的或可枢转的关闭板，所述关闭板根据其位置打开或者完全地或部分地封闭所述维护窗口。
22、所述可移动的或可枢转的关闭板可以具有适合于所述机器人的机械臂的横截面的切口，使得当所述机械臂通过所述维护窗口伸入所述维护舱中时，所述关闭板可以将所述维护窗口向下关闭到所述机械臂。因此，所述关闭板中的切口使得即使当相应的机器人的机械臂通过所述维护窗口被引导到所述维护舱中时，也可几乎完全封闭所述维护窗口。所述关闭板中的切口还可从所述关闭板的边缘窄缩，特别是以三角形或半圆形的形式。
23、所述窗口关闭件的关闭板可以是透明的，使得操作员可以从所述维护舱通过所述关闭板观察所述涂覆室中的工艺过程。这也实现了观察模式，在所述观察模式中，在所述维护舱中不执行维护措施。而是，在该观察模式中，在所述维护舱中存在操作员，该操作员可以通过透明的关闭板观察所述涂覆室中的涂覆操作，从而所述关闭板在此关闭所述维护窗口。在这里应该提到的是，不仅所述关闭板本身可以是透明的，所述维护舱的舱壁也可以是透明的。此外，在本发明的范围内，所述关闭板也可以是不透明的，而所述维护舱的舱壁是透明的。
24、上面描述的窗口关闭件优选地可在不同位置之间，即在打开位置、关闭位置与清洁位置之间调整。
25、在所述打开位置中，所述窗口关闭件基本上完全打开所述维护舱的维护窗口，使得待维护的机器人可以将其机械臂通过所述维护窗口无阻碍地移动到所述维护舱中，使得然后可以在所述维护舱中执行相应的维护措施。
26、另一方面，在所述关闭位置中，所述窗口关闭件基本上完全关闭所述维护舱的维护窗口，使得操作员可以在所述部件在所述涂覆舱中被涂覆的同时留在所述维护舱中。
27、另一方面，在所述清洁位置中，相应的机器人的机械臂通过所述维护窗口伸入所述维护舱中，其中所述窗口关闭件在此将所述维护窗口向下关闭到所述机械臂的轮廓。
28、上面已经提到，所述维护舱具有通道门，操作员可以通过所述通道门进入或离开所述维护舱。
29、在本发明的一个变体中，所述通道门将所述维护舱与所述涂覆室相连接，即从所述涂覆室的内部通过所述通道门进入所述维护舱。
30、另一方面，在本发明的另一个变体中，所述维护舱的通道门将所述维护舱与所述涂覆室外的外部空间相连接，使得可以通过所述通道门从所述涂覆室外进入所述维护舱。这是有利的，因为在此可进入所述维护舱，而不必首先进入所述涂覆室。
31、在本发明的优选实施例中，所述涂覆装置包括用于执行维护操作的维护装置。
32、例如，这可以是用于清洁所述施涂器(例如，旋转雾化器、打印头)的施涂器清洁装置。为此，所述施涂器清洁装置可以具有用于将待清洁的施涂器(例如，雾化器)插入到所述施涂器清洁装置中并且然后在所述施涂器清洁装置内对其进行清洁的插入开口。这种雾化器清洁装置本身从现有技术已知，并且例如在de 10 2014 016 364 a1、ep 1 671 706 b1和ep 2 643 096b1中描述。
33、然而，所述维护装置也可以是用于测试由设计为打印头的所述施涂器射出的涂覆剂射流的射流测试装置。这种射流测试装置也从现有技术已知，并且例如在de 10 2019135 360 a1、ep 3 689 474 a1和ep 3 890 895 a1中描述。
34、此外，还可能的是，所述维护装置是用于清洁所述操纵机器人的操纵工具的清洁装置。
35、在这种情况下，所述维护装置优选地安装在所述维护舱的舱壁中的枢转开口中，并且可以借助于枢转机构在位于所述涂覆室内的操作位置与位于所述维护舱内的维护位置之间枢转，所述枢转优选地围绕竖直枢转轴线或水平枢转轴线进行。在雾化器清洁装置作为维护装置的情况下，所述雾化器清洁装置向外枢转到所述涂覆室中以清洁所述雾化器，使得所述旋转雾化器在此可以插入到所述雾化器清洁装置中。为了对所述雾化器清洁装置执行维护措施，在此将所述雾化器清洁装置向内枢转到所述维护舱中。
36、用于枢转维护单元的枢转机构优选地以使得所述维护舱的舱壁中的枢转开口在所述操作位置和所述维护位置两者中都被所述枢转机构封闭的方式设计。为此，所述枢转机构可以具有两个关闭板，所述两个关闭板相对于彼此成角度，一个关闭板在所述操作位置封闭所述枢转开口，而另一个关闭板在所述维护位置封闭所述枢转开口。为此，所述两个关闭板可相对于彼此以固定的角度成角度并且一起枢转，所述两个关闭板之间的角度优选地基本上为90°。
37、此外，把手可以附接到所述维护装置，以便能够将所述维护装置从所述维护舱内拉入所述维护舱中。
38、此外，所述枢转机构可以包括阻尼器，以阻尼所述维护装置的枢转运动。
39、此外，所述维护舱可以包括门打开按钮以打开所述通道门。如果操作员希望进入所述维护舱，则所述操作员必须按下所述门打开按钮，于是所述控制系统然后在根据本发明的进入保护允许的情况下释放通向所述维护舱中的所述通道门。
40、此外，所述维护舱可以具有确认按钮以确认所述操作员已经离开所述维护舱。因此，所述操作员必须在离开所述维护舱之后按下所述确认按钮，使得通行防护装置然后可以允许所述机器人再次通过所述维护窗口进入。因此，所述门打开按钮和所述确认按钮优选地连接到所述控制系统。
41、此外，应该提到的是，在本发明的优选实施例中，所述维护舱可以在多种不同的模式下操作，以确保所述操作员在操作期间的安全。操作模式选择器切换器可以被分配给所述维护舱，以便选择所述维护舱的相应的操作模式。在本发明的优选实施例中，所述维护舱可以在以下操作模式中的至少一者下操作，这将在后面详细描述：
42、·自动模式，
43、·用于清洁所述涂覆机器人的涂覆机器人清洁操作，
44、·用于清洁所述操纵机器人的操纵机器人清洁操作，
45、·用于清洁附件、尤其是所述施涂器清洁装置或用于对所施涂的涂覆剂的外部静电充电的用于雾化器的外部充电环的附件清洁操作，
46、·用于观察所述涂覆室中的工艺过程的观察操作。
47、在所述自动模式中，优选地自动进行检查以确定是否需要执行维护措施。所述控制系统检查是否存在对涂覆机器人或操纵机器人的维护请求。所述维护请求可以由用户触发或自动生成。在有维护请求的情况下，所述控制系统然后执行以下步骤中的多个或全部，特别是以以下顺序执行：
48、·终止待清洁的涂覆机器人处的所述涂覆操作，
49、·如果设有静电涂覆剂充电系统，则将待清洁的涂覆机器人处的静电涂覆剂充电系统放电，
50、·如果所述通道门尚未被锁定，则锁定通向所述维护舱的通道门，以防止打开所述通道门以及防止进入所述维护舱(对于该步骤，应当提到的是，通向所述维护舱的通道门在所述自动模式下可以被永久锁定)，
51、·打开所述维护舱的维护窗口，
52、·将待清洁的机器人以其机械臂通过所述打开的维护窗口插入所述维护舱中，
53、·将所述维护舱的维护窗口关闭到所述清洁位置，
54、·将所述维护舱的操作模式从自动模式改变为清洁模式，将进入所述维护舱的所述通道门解锁，以允许所述操作员进入所述维护舱，
55、·在所述维护舱中执行清洁动作，
56、·在所述操作员已经离开所述维护舱并且关闭所述通道门之后，确认锁定通向所述维护舱中的所述通道门，将所述维护舱的操作模式改变为，
57、·确认维护人员在离开所述维护舱之后锁定通向所述维护舱的所述通道门，
58、·打开所述维护舱的维护窗口，
59、·将机器人通过所述打开的维护窗口移出所述维护舱，最后，
60、·关闭所述维护舱的维护窗口。
61、关于上面描述的自动操作，应该提到的是，优选地不需要操作员。所述机器人优选地自己做所有事情(例如改变外部电荷)。所述关闭板(盘)优选地保持打开。在此过程中，任何人不得进入所述维护舱(“隔间”)，因为所述机器人没有安全关断。相比之下，操作员必须在清洁模式下进入所述维护舱(“隔间”)。因此，出于安全原因，所述机器人必须安全关断，所述窗口必须关闭。
62、另一方面，对于上面简要提到的涂覆机器人清洁操作，检查用户方面是否存在对涂覆机器人的清洁请求。例如，如果操作员检测到所述涂覆机器人的污染，则所述操作员可以请求清洁过程。在存在来自用户的这种清洁请求的情况下，所述控制系统然后优选地以使得以下步骤中的多个或全部被执行并且优选地以以下顺序执行的方式控制所述涂覆装置：
63、·将所述维护舱(“隔间”)的操作模式从自动模式改变为清洁模式，
64、请求相应的机器人，终止待清洁的涂覆机器人处的所述涂覆操作，
65、·如果设有静电涂覆剂充电系统，则使待清洁的涂覆机器人处的所述静电涂覆剂充电系统不充电，
66、·如果所述通道门还没有被锁定，将通向所述维护舱的所述通道门(参见，上述关于自动操作的说明)锁定，以防止所述通道门被打开以及防止进入所述维护舱，
67、·打开所述维护舱的维护窗口，
68、·将待清洁的涂覆机器人通过所述打开的维护窗口插入到所述维护舱中，
69、·将所述维护舱的维护窗口关闭到所述清洁位置，
70、·关断所述涂覆机器人，以将其置于安全操作状态，在所述安全操作状态下，所述涂覆机器人不产生危险，
71、·将通向所述维护舱的通道门解锁，以允许所述操作员进入所述维护舱，
72、·在所述维护舱中执行清洁操作，
73、·在所述操作员已经离开所述维护舱并且关闭所述通道门之后进行确认锁定所述维护舱中的通道门，将所述隔间的操作模式改变为自动模式，在所述操作员已经离开所述维护舱并且关闭所述通道门之后将所述维护舱中的通道门锁定，
74、·确认所述操作员在离开所述维护舱之后锁定通向所述维护舱的所述通道门，
75、·打开所述维护舱的维护窗口，
76、·将所述涂覆机器人通过所述打开的维护窗口移出所述维护舱，最后
77、·关闭所述维护舱的维护窗口。
78、在上面简要提到的操纵机器人清洁模式中，进行检查以确定用户是否已经请求清洁操纵机器人。例如，如果操作员检测到操纵机器人的污染，则所述操作员可以请求这种清洁。然后，所述控制系统控制所述涂覆装置以相应地清洁所述操纵机器人，借此相应地执行上述用于清洁所述涂覆机器人的步骤以用于清洁所述操纵机器人。
79、然而，在上述附件清洁模式中，所述可枢转的维护装置(例如，雾化器清洁装置)枢转到位于所述维护舱内的维护位置，以便能够在所述维护舱内维护所述维护装置。优选地，所述维护舱的通道门的门锁被解锁，使得操作员可以进入所述维护舱并对所述维护装置执行维护措施。在当前的手动过程中，当满足所有条件时请求进入，然后解锁，然后由操作员将清洁器摆动到所述维护舱(“隔间”)中。在自动化操作中，这将如所描述的那样，首先摆动所述清洁器，然后进入，除非摆动是安全的，在这种情况下，将按相反的方式进行。图12示出了该自动化操作。
80、上面已经提到，在根据本发明的涂覆装置中，多个机器人布置在所述涂覆室内。不同类型的机器人(涂覆机器人、罩盖开启器机器人、门开启器机器人)优选地竖直分布并且在不同的水平中彼此上下地布置。
81、所述罩盖开启器机器人优选地位于上部层中，以便打开和关闭所述机动车辆车身的罩盖(例如发动机罩、行李箱盖)，其中所述罩盖开启器机器人优选地可在上部行进轨道上移动。所述罩盖开启器机器人的上部布置允许它们容易地且在很大程度上不受干扰地接近所述机动车辆车身的可以打开的罩盖。
82、另一方面，所述涂覆机器人优选地位于所述涂覆室中的中间层，并且优选地可以沿着中间行进轨道移动。所述涂覆机器人的中间布置也使它们能够在很大程度上不受干扰地操作。
83、另一方面，打开或关闭所述机动车辆车身的门的门开启器机器人优选地位于所述涂覆室中的下部层，其中所述门开启器机器人优选地被设计为scara机器人(scara：selective compliance assembly robot arm)，并且可以例如沿着下部行进轨道移动。所述门开启器机器人的这种下部布置允许它们在很大程度上不受干扰地接近待打开的门。
84、还应该提到的是，所述维护舱的维护窗口优选地布置在这样的高度处，使得所有类型的机器人(罩盖开启器机器人、涂覆机器人、门开启器机器人)都可以以它们的机械臂通过所述维护窗口驱动到所述维护舱中。
85、此外，通常应该提到的是，所述涂覆室优选地具有矩形平面图，在所述涂覆室的四个角部中的每一个中布置有维护舱，如从上面已经提到的专利公开wo 2021/063444 a1基本上已知的。所述维护舱(“服务隔间”)也可以位于两个站之间，在该处可以从两侧进入所述维护舱。
86、所述涂覆机器人和所述操纵机器人或者可以固定安装或者能够沿着行进轨道移动。
87、此外，应该提到的是，所述施涂器优选地是雾化器，例如旋转雾化器。然而，在本发明的范围内，也存在这样的替代性可能性，即所述施涂器是所谓的打印头，其施涂所述涂覆剂几乎没有过度喷涂(即，具有几乎100％的施涂效率)，并且不使用所述涂覆剂的喷射流，而是空间上狭窄地限制的涂覆剂射流。这种打印头最近已经被开发出来，并且例如在ep 2953 732 b1、ep 2 566 627b1、ep 311 217 6b1、ep 3 554 714a1、wo 2018/108 572a1、wo2018/108 568a1和ep 3 698 881 a1中进行了描述。
88、此外，应该提到的是，所述维护舱可以具有新鲜空气吹扫系统，所述新鲜空气吹扫系统用新鲜空气吹扫所述维护舱，以便在所述涂覆室中施涂所述涂覆剂时确保所述维护舱中的可呼吸的气氛。这在操作员在所述维护舱中进行观察同时在所述涂覆舱中正在施涂涂覆剂的观察操作中是特别有利的。
89、除了上述根据本发明的涂覆装置之外，本发明还要求保护相应的操作方法。根据本发明的操作方法的各个过程步骤从根据本发明的涂覆装置的上述描述中已经是显而易见的，因此可以省略根据本发明的操作方法的单独描述。
90、本发明的其它有利的发展在从属权利要求中确定，或者在下面参考附图与本发明的优选示例性实施例的描述一起更详细地解释。
1.一种用于用涂覆剂涂覆部件(2)、特别是机动车辆车身部件(2)的涂覆装置，所述涂覆剂特别是涂料、粘附剂、密封剂或绝缘材料，所述涂覆装置具有：
2.根据权利要求1所述的涂覆装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的涂覆装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的涂覆装置，其特征在于，
5.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，
6.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，
7.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，
8.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的涂覆装置，其特征在于，所述维护舱(12-15；29)能够在以下操作模式中的至少一者下操作：
10.根据权利要求9所述的涂覆装置，其特征在于，在所述自动操作中，所述控制系统(34)检查是否存在对涂覆机器人(3、4)或操纵机器人(5、6、7、8)的维护请求，并且当做出维护请求时，执行以下步骤中的一部分或全部，特别是以以下顺序执行：
11.根据权利要求9或10所述的涂覆装置，其特征在于，在所述涂覆机器人清洁操作中，所述控制系统(34)检查是否存在针对涂覆机器人(3、4)的用户侧清洁请求，并且在存在清洁请求的情况下，执行以下步骤中的多个或全部，特别是以以下顺序执行：
12.根据权利要求9至11中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，在所述操纵机器人清洁操作中，所述控制系统(34)检查是否存在针对操纵机器人(5、6、7、8)的用户侧清洁请求，并且如果存在清洁请求，则执行以下步骤中的一部分或全部，特别是以以下顺序执行：
13.根据权利要求10至12中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，当在所述维护舱(12-15；29)中执行所述维护措施时，所述控制系统(34)执行以下步骤：
14.根据权利要求9至13中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，在所述附件清洁操作中，
15.根据权利要求9至14中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，在所述观察操作中，
16.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，
17.根据权利要求16所述的涂覆装置，其特征在于，所述维护舱(12-15；29)的维护窗口(20-22；23；30)被布置在使得所述罩盖开启器机器人(7、8)、所述涂覆机器人(3、4)和所述门开启器机器人(5、6)能够以机械臂(27、28)通过所述维护窗口(20-22；23；30)移动到所述维护舱中(12-15；29)中的高度处。
18.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，
19.一种用于根据前述权利要求中任一项所述的涂覆装置的操作方法，其特征在于，
