本发明涉及自动控制，尤其涉及一种货车装卸货物自动对齐系统、方法及存储介质。
背景技术：
1、目前货车车厢停车装载货物或者卸货时，一般依靠过渡桥、信号灯卡车导向装置、安全防护栏等，引导停车，因为车厢的型号差异，与装卸货系统无法完全对接好，目前通常采用的是通过人工手动调整装卸系统，来和车厢对齐，通过人眼判断是否对齐，因此精准度交底，且效率低下。
2、目前，虽然已有利用图像识别系统对车厢和装卸平台的相对位置进行分析和判断的报道，但是这会极大增加安装和使用成本。现有技术中，也有利用传感器对装卸平台位置进行测量并不断调整平台位置的方式，但这种方式往往对传感器的设置位置有特殊的要求，不方便安装。
技术实现思路
1、为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种货车装卸货物自动对齐系统、方法及存储介质，通过利用第一传感器和第二传感器测量计算装卸平台与货车车厢在垂直的方向上的差距，从而在垂直方向上对装卸平台进行调整，进而在垂直方向上使装卸平台与货车车厢对齐；通过利用第三传感器和第四传感器测量计算处装卸平台与货车车厢在水平的方向上的差距，从而在第一方向上对装卸平台进行调整，进而在第一方向上使装卸平台与货车车厢对齐，提升货车车厢与装卸平台对齐的效率。
2、为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种货车装卸货物自动对齐系统，应用于装卸平台为货车车厢进行货物输送，包括：
3、测距传感器和反射板，测距传感器包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器，第一传感器设置于货车车厢斜上方，第二传感器设置于装卸平台下表面，第三传感器设置于货车车厢侧面且不与所述货车车厢接触，反射板与第四传感器沿第一方向并排设置，反射板设置于装卸平台靠近第三传感器的一侧。
4、本技术的系统具有如下效果：
5、①通过将第一传感器设置于货车车厢上方，能够满足不同规格的货车与装卸平台的匹配；通过将第一传感器与位于装卸平台的底部设置的第二传感器的配合，即可满足对不同的实际情况中的装卸平台与货车车厢的高度差的测定，无需设置相机以及图像分析等复杂的设施，成本低廉，且结果可靠度高，安装方便。
6、②本技术通过在车厢侧方设置第三传感器，并在装卸平台上设置第四传感器，安装方便，并巧妙的利用反射板的机构，即可轻松、准确的确定装卸平台与车厢在左右方向的位置偏差，安装方便，且判定结果可靠。
7、③本技术通过利用第一传感器和第二传感器测量计算装卸平台与货车车厢在垂直的方向上的差距，从而在垂直方向上对装卸平台进行调整，进而在垂直方向上使装卸平台与货车车厢对齐，无需人工介入调整货车车厢和装卸平台的高度，节省人力，并且采用传感器测量并根据测量结果进行计算的方式，有利于确保计算结果的精度，从而提升货车车厢和装卸平台在高度上的齐整度；通过利用第三传感器和第四传感器测量计算处装卸平台与货车车厢在水平的方向上的差距，从而在第一方向上对装卸平台进行调整，进而在第一方向上使装卸平台与货车车厢对齐，提升货车车厢与装卸平台对齐的效率，无需人工介入调整货车车厢和装卸平台在第一方向上的距离，节省人力，并且采用传感器测量并根据测量结果进行计算的方式，有利于确保计算结果的精度，从而提升货车车厢和装卸平台在第一方向上的齐整度，并提升货车车厢与装卸平台对齐的效率。
8、在一些实施方式中，第一传感器通过龙门架设置于货车车厢的靠近装卸平台一侧的斜上方。
9、此技术方案中，龙门架上设置有沿第二方向靠近装卸平台的方向延伸的延伸架，第一传感器设置于延伸架的顶端，使第一传感器与货车车厢的入口产生距离，以便于第一传感器能通过货车车厢的入口检测到货车车厢底板。
10、在一些实施方式中，第四传感器与反射板在同一高度位置，第四传感器设置于装卸平台上。
11、此技术方案中，第四传感器与反射板设置在同一高度有利于通过反射板反射第四传感器的所发出的信号，从而获取到反射板与第四传感器之间的距离，第四传感器设置于装卸平台上有利于通过第四传感器反映出装卸平台的水平位置。
12、在一些实施方式中，货车装卸货物自动对齐系统还包括输送段，输送段连接装卸平台，输送段设置于装卸平台远离货车车厢的一侧。
13、此技术方案中，输送段用于在货车车厢与装卸平台对齐之后，将货物输送至装卸平台，由装卸平台将货物装载上货车车厢，或者输送段将从货车车厢上卸载的货物由装卸平台上运走，从而节省人力资源。
14、在一些实施方式中，货车装卸货物自动对齐系统还包括暂存段，暂存段连接输送段，暂存段设置于输送段远离装卸平台的一侧。
15、此技术方案中，暂存段用于暂时装载货物，在装载货物时，由暂存段将货物输送至运输段上，再由运输段将获取运输至装载平台上，在卸载货物时，由暂存段接受从运输段运输过来的货物，便于后续对货物的处理。
16、本发明还提供一种货车装卸货物自动对齐方法，采用上述的货车装卸货物自动对齐系统，包括：
17、获取第一传感器与货车车厢底板的第一光路距离l1，获取预设的第一传感器设定的第一倾斜角度a，根据第一光路距离l1和第一倾斜角度a，计算货车车厢底板与第一传感器的垂直距离为第一垂直距离h1：h1=cos a *l1；
18、获取第一传感器与地面的垂直距离为第二垂直距离h2，根据第一垂直距离h1和第二垂直距离h2计算货车车厢底板与地面之间的货车车厢高度h1：h1=h2-h1；
19、获取第二传感器与地面的垂直距离为第三垂直距离h3，获取第二传感器与装卸平台上表面的垂直距离为第四垂直距离h4，根据第三垂直距离h3和第四垂直距离h4，计算装卸平台与地面之间的平台高度h2：h2=h3+h4；
20、根据货车车厢高度h1和平台高度h2计算平台升降距离h3：h3=h1-h2。
21、此方法中，计算出货车车厢底板和传感器的垂直距离，有利于后续计算装卸平台需要沿垂直方向调整运动的距离，计算货车车厢底板与地面之间的货车车厢高度，有利于通过货车车厢高度计算出装卸平台与地面之间的平台高度，从而计算出装卸平台需要移动的平台升降距离，无需人工介入调整货车车厢和装卸平台的高度，节省人力，并且采用传感器测量并根据测量结果进行计算的方式，有利于确保计算结果的精度，从而提升货车车厢和装卸平台在高度上的齐整度。
22、在一些实施方式中，计算平台升降距离之后还包括：装卸平台按照平台升降距离h3沿垂直方向运动。
23、此方法中，装卸平台沿垂直方向运动，从而调整装卸平台的高度，使装卸平台与货车车厢在垂直方向上对齐。
24、在一些实施方式中，货车装卸货物自动对齐方法还包括：
25、获取第三传感器与货车车厢侧壁的第二光路距离l2，获取预设的第二传感器设定的第二倾斜角度b，根据第二光路距离l2和第二倾斜角度b计算第三传感器与货车车厢沿第一方向的第一水平距离r1：r1=cos b *l2；
26、以第三传感器沿第二方向做基准线，获取货车车厢的中心线与货车车厢侧壁沿第一方向的第二水平距离r2，根据第一水平距离r1和第二水平距离r2获取货车车厢的中心线与基准线之间的第一准线距离r1：r1=r1+r2；
27、获取第四传感器与反射板之间的第三水平距离r3，获取反射板与基准线之间的第四水平距离r4，根据第三水平距离r3和第四水平距离r4计算第四传感器与基准线之间的第二准线距离r2：r2=r3+r4；
28、根据第一准线距离r1和第二准线距离r2计算平台平移距离r3：r3=r1-r2。
29、此方法中，计算出第一水平距离有利于后续计算第一准线距离，基准线有利于作为参考线，便于计算第一准线距离和第二准线距离，通过利用第一准线距离和第二准线距离计算出装载平台需要在第一方向上平移的平台平移距离，无需人工介入调整货车车厢和装卸平台在第一方向上的距离，节省人力，并且采用传感器测量并根据测量结果进行计算的方式，有利于确保计算结果的精度，从而提升货车车厢和装卸平台在第一方向上的齐整度。
30、在一些实施方式中，计算平台平移距离之后还包括：装卸平台按照平台平移距离r3沿第一方向运动。
31、此方法中，装卸平台沿第一方向运动，从而调整装卸平台的水平位置，使装卸平台与货车车厢在第一方向上对齐。
32、本发明还提供一种存储介质，其特征在于，存储介质中存储有计算机程序，计算机程序在被运行时用于实现上述的方法。
33、本发明的有益效果是，通过利用第一传感器和第二传感器测量计算装卸平台与货车车厢在垂直的方向上的差距，从而在垂直方向上对装卸平台进行调整，进而在垂直方向上使装卸平台与货车车厢对齐，无需人工介入调整货车车厢和装卸平台的高度，节省人力，并且采用传感器测量并根据测量结果进行计算的方式，有利于确保计算结果的精度，从而提升货车车厢和装卸平台在高度上的齐整度；通过利用第三传感器和第四传感器测量计算处装卸平台与货车车厢在水平的方向上的差距，从而在第一方向上对装卸平台进行调整，进而在第一方向上使装卸平台与货车车厢对齐，无需人工介入调整货车车厢和装卸平台在第一方向上的距离，节省人力，并且采用传感器测量并根据测量结果进行计算的方式，有利于确保计算结果的精度，从而提升货车车厢和装卸平台在第一方向上的齐整度，并提升货车车厢与装卸平台对齐的效率。
1.一种货车装卸货物自动对齐系统，应用于装卸平台为货车车厢进行货物输送，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的货车装卸货物自动对齐系统，其特征在于，所述第一传感器通过龙门架设置于所述货车车厢的靠近所述装卸平台一侧的斜上方。
3.根据权利要求1所述的货车装卸货物自动对齐系统，其特征在于，所述第四传感器与所述反射板在同一高度位置，所述第四传感器设置于所述装卸平台上。
4.根据权利要求1所述的货车装卸货物自动对齐系统，其特征在于，还包括输送段，所述输送段连接所述装卸平台，所述输送段设置于所述装卸平台远离所述货车车厢的一侧。
5.根据权利要求4所述的货车装卸货物自动对齐系统，其特征在于，还包括暂存段，所述暂存段连接所述输送段，所述暂存段设置于所述输送段远离所述装卸平台的一侧。
6.一种货车装卸货物自动对齐方法，采用权利要求1-5任意一项所述的货车装卸货物自动对齐系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的货车装卸货物自动对齐方法，其特征在于，所述计算平台升降距离之后还包括：所述装卸平台按照所述平台升降距离h3沿垂直方向运动。
8.根据权利要求6所述的货车装卸货物自动对齐方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的货车装卸货物自动对齐方法，其特征在于，所述计算平台平移距离之后还包括：所述装卸平台按照所述平台平移距离r3沿第一方向运动。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序在被运行时用于实现权利要求6-9任意一项所述的方法。
