1.本实用新型涉及双吸头技术领域，具体为一种三轴联动双吸头机构。
背景技术：2.现代生产和科学技术的发展，对自动化提出越来越高的要求，自动化是指机器设备、系统或过程在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断和操纵控制，实现预期的目标的过程。
3.产品在自动化生产的过程中，需要使用到双吸头来一次吸附两颗物料，来将零件从一个加工位移栽到另一个加工位，但传统的双吸头由于只能实现单轴联动或双轴联动，或只能同时吸取同一高度或同种物料，从而降低了双吸头的自动化程度，导致降低了生产效率和搬运放置零件的精度，故而提出一种三轴联动双吸头机构来解决上述问题。
技术实现要素：4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种三轴联动双吸头机构，具备自动化程度高等优点，解决了自动化程度低的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三轴联动双吸头机构，包括固定基座、x轴运动模组、y轴直线电机运动模组、三轴联动z轴直线电机运动模组、旋转吸头z运动模组、yz联动组件和两组旋转吸头机构；
6.所述x轴运动模组包括x轴伺服电机、丝杆和滑轨等组件，y轴直线电机运动模组包括y直线电机动子、定子和y轴滑轨组件，三轴联动z轴直线电机运动模组包括z轴动子、定子和滑轨，旋转吸头z运动模组包括伺服电机、偏心轮、摆杆组件和滑轨。所述x轴运动模组的电机、丝杆、滑轨均固定在固定基座上，x轴滑座与x轴运动模组相连接延x方向滑动设置于固定基座上，所述y和z轴直线电机运动模组均固定在x轴滑座上做yz两向运动设置于x轴上，旋转吸头z运动模组固定在yz联动组件上延z向运动设置于y轴直线电机运动模组和三轴联动z轴直线电机运动模组上，yz联动组件通过y、z轴动子上的导向滑轨进行两向联动运动设置于y轴和z轴动子上。
7.进一步，所述三轴联动双吸头机构，通过x轴运动模组带动yz两轴及上面所有组件进行前后移动，通过z轴直线电机来带动联动组件上的连接架上下移动，通过y轴直线电机来带动连接架左右移动，从而实现yz两轴定子在同一安装座上相对不动的情况下能使两个旋转吸头实现xyz三向联动运动。
8.进一步，通过旋转吸头z运动模组使其中一个旋转吸头可以上下运动来实现同时或依次吸取和放置同种或两种不同大小、不同位置和不同高度或同一高度的物体。
9.进一步，通过两个旋转吸头吸取物料后，利用吸头上的旋转马达通过图像识别定位系统对产生位置偏移的物料进行旋转校正后精准的放置到设定位置上。
10.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
11.该三轴联动双吸头机构，通过x轴运动模组带动x轴滑座左右移动，通过x轴滑座上
的z轴直线电机来带动连接架上下移动，而通过x轴滑座上的y轴直线电机来带动连接架前后移动，通过旋转吸头z运动模组控制一个旋转吸头上下移动，最后通过旋转吸头上的旋转马达利用图像识别系统对吸取的物料进行旋转校正后放置，来达到提高自动化程度和搬运放置精度及生产效率的效果。
附图说明
12.图1为本实用新型结构示意图。
13.图中：1固定基座、2 x轴滑座、3联动组件、31 y滑座、32 x轴滑轨、33 x轴运动组件、331驱动电机、332丝杆模组、34 z轴动子、35连接架、36旋转吸头z驱动电机、37吸头z滑座、38 y直线电机动子、4第一旋转吸头、5第二旋转吸头、6 z滑座、7 y导向滑轨。
具体实施方式
14.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
15.请参阅图1，本实施例中的一种三轴联动双吸头机构，一种三轴联动双吸头机构，包括固定基座1，固定基座1的上面安装有x轴运动模组33，连接有x轴滑座2，x轴滑座2上安装有y轴和z轴直线电机运动模组，yz两轴上安装有连接架及联动组件。
16.本实施例中利用x轴伺服电机模组和y、z两轴直线电机模组带动两个旋转吸头三轴运动，利用旋转z运动模组控制一个旋转吸头上下运动，再利用旋转马达控制吸嘴旋转来提高整个机构的自动化程度。
17.其中，固定基座1的上面安装有x轴运动组件33，连接有x轴滑座2，通过驱动电机331带动滑座2进行x向移动。
18.x轴滑座2的上面固定安装有y轴直线电机模组和z轴直线电机模组34z滑座6与z轴直线电机动子z轴动子34和z滑轨滑块相连做z向往返运动，z滑座6上安装有y导向滑轨7。y滑座31与y直线电机动子38和y滑轨滑块相连做y向往返运动，y滑座31上安装有z向滑轨与连接架35。连接架35又与y导向滑轨7相连接，此时z轴动子34带动z滑座6和y导向滑轨7并牵引连接架35做z向往返运动。y轴直线电机动子38带动y滑座31及滑座上的z向滑轨和连接架35做y向往返运动，从而实现yz两轴直线电机定子不动的情况下使安装在连接架35上的联动组件3实现yz两向联动。
19.另外，联动组件3上安装有旋转吸头z运动模组及第二旋转吸头5和第一旋转吸头4，旋转吸头z运动模组包含z驱动电机36和吸头z滑座37，第二旋转吸头5安装在吸头z滑座37上，通过z驱动电机36控制第二旋转吸头做z向往返运动。
20.其次，第一旋转吸头4和第二旋转吸头5上均安装有旋转马达，通过旋转马达带动吸嘴进行360
°
往返旋转运动。
21.最后，连接架35与y导向滑轨7相连接，背面通过z导向滑块与y滑座31相连接，正面安装有联动组件3，联动组件3上安装有第一旋转吸头4和第二旋转吸头5及旋转吸头z运动模组。
22.y直线电机驱动y滑座31进行前后运动，z直线电机34驱动z滑座6进行上下运动，从而使yz两轴直线电机定子在同一安装座上相对不动的情况下带动连接架35进行yz两向运动，驱动电机331驱动x轴滑座2进行左右运动，从而使联动组件3上的第一、第二旋转吸头实现三轴联动运动，再通过联动组件3上的旋转吸头z运动模组控制第二旋转吸上下往返运动，即可实现双吸头同时或依次吸取和放置同种或两种不同大小、不同位置和不同高度或同一高度的物体。
23.上述实施例的工作原理为：
24.当启动驱动电机331来带动丝杆332转动后，即可带动x轴滑座2在操固定基座1稳定左右移动，而启动z轴直线电机34后，则可带动z滑座6并牵引连接架35上下移动，然后启动y直线电机后，即可带动y滑座31并牵引连接架35前后移动，而两个旋转吸头均安装在连接架35上，此时双吸头可做xyz三向移动，然后启动旋转吸头z电机36即可带动位于联动组件3上的第二旋转吸头5上下移动，最后启动旋转吸头上的旋转电机带动吸嘴360
°
往返旋转，从而实现双旋转吸头的多轴联动，来提高吸头的自动化程度，提高零件生产效率和品质。
25.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：1.一种三轴联动双吸头机构，包括固定基座（1），其特征在于：由三个零件组成的固定基座（1），所述固定基座（1）的上面安装有x轴运动组件（33），连接有x轴滑座（2），所述x轴滑座（2）的上面固定安装有y轴直线电机模组和z轴直线电机模组，所述y轴直线电机模组包括y直线电机动子（38）、y直线电机定子、y滑轨和y滑座(31)，所述y滑座（31）上安装有z向滑轨与连接架（35），所述连接架（35）与y导向滑轨（7）相连接，背面通过z导向滑块与y滑座（31）相连接，正面安装有联动组件（3），联动组件（3）上安装有第一旋转吸头（4）和第二旋转吸头（5）及旋转吸头z运动模组，所述旋转吸头z运动模组包含z驱动电机（36）和吸头z滑座（37），所述z滑座（6）与z轴动子（34）和z滑轨滑块相连做z向往返运动，z滑座（6）上安装有y导向滑轨（7），所述y滑座（31）与y直线电机动子（38）和y滑轨滑块相连做y向往返运动，连接架（35）又与y导向滑轨（7）相连接，此时z轴动子（34）带动z滑座（6）和y导向滑轨（7）并牵引连接架（35）做z向往返运动，y直线电机动子（38）带动y滑座（31）及滑座上的z向滑轨和连接架（35）做y向往返运动，从而实现yz两轴直线电机定子不动的情况下使安装在连接架（35）上的联动组件（3）实现yz两向联动。2.根据权利要求1所述的一种三轴联动双吸头机构，其特征在于：所述联动组件（3）上安装有旋转吸头z运动模组及第一旋转吸头（4），所述第二旋转吸头（5）安装在吸头z滑座（37）上做z向往返运动。3.根据权利要求1所述的一种三轴联动双吸头机构，其特征在于：所述x轴运动组件（33）包括驱动电机（331）、丝杆模组（332）、x轴滑轨（32）和x轴滑座（2），驱动电机（331）和丝杆模组（332）及导轨安装在固定基座（1）上，x轴滑座（2）安装在x轴滑轨（32）的滑块上并与丝杆模组（332）的螺母相连接做x向往返运动。4.根据权利要求1所述的一种三轴联动双吸头机构，其特征在于：所述y直线电机定子和y滑轨导轨安装在x轴滑座(2)上，所述y直线电机动子（38）安装在y滑座(31)上，所述y滑座(31)安装在y滑轨滑块上通过y直线电机动子（38）驱动做y向往返运动。5.根据权利要求1所述的一种三轴联动双吸头机构，其特征在于：所述z轴直线电机模组包括z轴动子（34）、z直线电机定子、z滑轨和z滑座(6)，所述z直线电机定子和z滑轨导轨安装在x轴滑座(2)上，所述z轴动子（34）安装在z滑座(6)上，z滑座(6)上安装有y导向滑轨（7），所述z滑座(6)安装在z滑轨滑块上通过z轴动子(34)驱动做z向往返运动。6.根据权利要求2所述的一种三轴联动双吸头机构，其特征在于：所述旋转吸头z运动模组安装在联动组件（3）上，联动组件（3）安装在连接架（35）上，所述旋转吸头z运动模组包括z驱动电机（36）、吸头z滑座（37）和z导向滑轨组件，通过z驱动电机（36）带动吸头z滑座（37）做z向往返运动。7.根据权利要求2所述的一种三轴联动双吸头机构，其特征在于：所述第一旋转吸头（4）和第二旋转吸头（5）上均安装有旋转马达，通过旋转马达带动吸嘴进行360
°
往返旋转运动。8.根据权利要求1所述的一种三轴联动双吸头机构，其特征在于：y直线电机驱动y滑座（31）进行前后运动，z直线电机定子驱动z滑座(6)进行上下运动，从而使yz两轴直线电机定子在同一安装座上相对不动的情况下带动连接架（35）进行yz两向运动，驱动电机（331）驱动x轴滑座（2）进行左右运动，从而使联动组件（3）上的第一、第二旋转吸头实现三轴联动运动，再通过联动组件（3）上的旋转吸头z运动模组控制第二旋转吸上下往返运动，即可实现
双吸头同时或依次吸取和放置同种或两种不同大小、不同位置和不同高度或同一高度的物体。
技术总结本实用新型涉及一种三轴联动双吸头机构，包括固定基座、X轴运动模组、Y轴直线电机运动模组、三轴联动Z轴直线电机运动模组、旋转吸头Z运动模组、YZ联动组件和两组旋转吸头机构，所述X轴运动模组包括X轴伺服电机、丝杆和滑轨等组件，Y轴直线电机运动模组包括Y直线电机动子、定子和Y轴滑轨组件。该三轴联动双旋转吸头机构，实现YZ两轴定子在同一安装座上相对不动的情况下能使两个旋转吸头实现XYZ三向联动运动，最后通过旋转吸头Z运动模组使其中一个旋转吸头可以上下运动来实现同时或依次吸取和放置同种或两种不同大小、不同位置和不同高度或同一高度的物体，达到提高自动化程度和生产效率的效果。效率的效果。效率的效果。
技术研发人员：葛时建 蒙国荪 杨国运
受保护的技术使用者：桂林立德智兴电子科技有限公司
技术研发日：2021.12.16
技术公布日：2022/7/5
