1.本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆变道方法、装置及介质。
背景技术：2.决策规划算法是自动驾驶技术框架中核心的一环，其中变道决策算法是决策规划算法中一个重要的组成部分。相关技术中的变道决策方法主要包括：基于跟车/变道模型的变道决策方法、基于安全时距模型的变道决策方法以及基于交互博弈的变道决策方法等。然而，相关技术中的变道决策方法输出的选道结果不稳定，易导致变道反悔或反复变道等不合理现象。
技术实现要素：3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆变道方法、装置及介。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆变道方法，包括：
5.对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；
6.在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；
7.根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；
8.根据所述目标车道对所述车辆进行变道。
9.在一些实施例中，所述对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果，包括：
10.根据预设周期对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；
11.对每次得到的所述初始选道结果表征的车道进行被选中次数的累计；
12.所述历史选道结果包括针对每一所述车道累计得到的被选中次数。
13.在一些实施例中，所述方法还包括：
14.针对相邻的两次选道处理，若车辆行驶道路的车道数发生变化，则根据车道中心线之间的横向距离，将前一次选道处理对应的多个车道已累计的被选中次数，分配到后一次选道处理对应的多个车道的被选中次数中。
15.在一些实施例中，所述根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道，包括：
16.根据所述初始选道结果表征的车道对所述历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一所述车道的被选中次数；
17.根据第一预设条件对所述更新后的每一所述车道的被选中次数进行筛选，得到目标被选中次数；
18.将所述目标被选中次数对应的车道确定为所述目标车道。
19.在一些实施例中，所述根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述
车道中确定目标车道，包括：
20.根据所述初始选道结果表征的车道对所述历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一所述车道的被选中次数；
21.根据更新后的每一所述车道的被选中次数和预设单位时长，确定每一所述车道的被选中时长；
22.根据每一所述车道的所述被选中时长，从多个所述车道中确定目标车道。
23.在一些实施例中，所述根据每一所述车道的所述被选中时长，从多个所述车道中确定目标车道，包括：
24.根据第二预设条件对每一所述车道的所述被选中时长进行筛选，得到目标被选中时长；
25.将所述目标被选中时长对应的车道确定为所述目标车道。
26.在一些实施例中，所述第二预设条件包括所述被选中时长大于预设倍数的所述预设周期，且所述预设倍数的被选中时长大于其他被选中时长，所述预设倍数小于1。
27.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆变道装置，包括：
28.处理模块，被配置为对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；
29.获取模块，被配置为在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；
30.确定模块，被配置为根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；
31.变道模块，被配置为根据所述目标车道对所述车辆进行变道。
32.在一些实施例中，所述处理模块进一步被配置为：
33.根据预设周期对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；
34.对每次得到的所述初始选道结果表征的车道进行被选中次数的累计；
35.所述历史选道结果包括针对每一所述车道累计得到的被选中次数。
36.在一些实施例中，所述装置还包括：
37.分配模块，被配置为针对相邻的两次选道处理，若车辆行驶道路的车道数发生变化，则根据车道中心线之间的横向距离，将前一次选道处理对应的多个车道已累计的被选中次数，分配到后一次选道处理对应的多个车道的被选中次数中。
38.在一些实施例中，所述确定模块进一步被配置为：
39.根据所述初始选道结果表征的车道对所述历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一所述车道的被选中次数；
40.根据第一预设条件对所述更新后的每一所述车道的被选中次数进行筛选，得到目标被选中次数；
41.将所述目标被选中次数对应的车道确定为所述目标车道。
42.在一些实施例中，所述确定模块进一步被配置为：
43.根据所述初始选道结果表征的车道对所述历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一所述车道的被选中次数；
44.根据更新后的每一所述车道的被选中次数和预设单位时长，确定每一所述车道的被选中时长；
45.根据每一所述车道的所述被选中时长，从多个所述车道中确定目标车道。
46.在一些实施例中，所述确定模块进一步被配置为：
47.根据第二预设条件对每一所述车道的所述被选中时长进行筛选，得到目标被选中时长；
48.将所述目标被选中时长对应的车道确定为所述目标车道。
49.在一些实施例中，所述第二预设条件包括所述被选中时长大于预设倍数的所述预设周期，且所述预设倍数的被选中时长大于其他被选中时长，所述预设倍数小于1。
50.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆变道装置，包括：
51.处理器；
52.用于存储处理器可执行指令的存储器；
53.其中，所述处理器被配置为：
54.对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；
55.在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；
56.根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；
57.根据所述目标车道对所述车辆进行变道。
58.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆变道方法的步骤。
59.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，在选道处理得到的初始选道结果不是车辆当前行驶的车道的情况下，不立即进行变道，而是根据该初始选道结果和历史选道结果，从多个车道中确定目标车道进行变道，使得确定最终变道的目标车道的过程更稳定平滑，大大降低了变道反悔和反复变道等不合理的现象，提升了变道的用户体验。
60.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
61.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
62.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道方法的流程图。
63.图2是根据一示例性实施例示出的车辆行驶道路的示意图。
64.图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道装置的框图。
65.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道装置的框图。
具体实施方式
66.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及
附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
67.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
68.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道方法的流程图，该车辆变道方法可以应用于包括有自动驾驶系统的车辆，如图1所示，该车辆变道方法可以包括以下步骤。
69.步骤110，对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果。
70.在一些实施例中，可以根据选道决策器进行选道处理，确定初始选道结果。选道决策器可以通过预设的变道决策方法进行选道处理，变道决策方法可以包括但不限于：基于跟车/变道模型的变道决策方法、基于安全时距模型的变道决策方法或基于交互博弈的变道决策方法。关于变道决策方法可以参见相关技术，在此不再赘述。
71.在一些实施例中，初始选道结果可以是从多个车道中选出的一个车道，该车道为车辆即将变道的车道。在车辆的行驶过程中，可以实时对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，或者可以根据预设周期对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理。
72.在一些实施例中，对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果，包括：根据预设周期对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；对每次得到的初始选道结果表征的车道进行被选中次数的累计。
73.在一些实施例中，预设周期可以根据实际情况具体确定，例如，预设周期可以是1.5s。在一些实施例中，在预设周期内可以每隔预设单位时长，对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，示例地，预设单位时长可以是100ms，则可以在1.5内每隔100ms对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，可以理解的，在1.5内可以进行15次选道处理。
74.在一些实施例中，在每次得到初始选道结果后，可以对每次得到的初始选道结果表征的车道进行被选中次数的累计。示例地，以多个车道包括车道1-3为例，若第1次得到的初始选道结果表征的车道为车道1，则可以在第1次选道结束后对车道1的被选中次数进行累计，得到车道1-3的被选中次数分别为1，0，0；若第2次得到的初始选道结果表征的车道为车道2，则可以在第2次选道结束后对车道2的被选中次数进行累计，得到车道1-3的被选中次数分别为1,1,0；若第3次得到的初始选道结果表征的车道为车道1，则可以在第3次选道结束后对车道1的被选中次数进行累计，得到车道1-3的被选中次数分别为2,1,0。通过在每次得到初始选道结果后对车道进行被选中次数的累计，可以实时更新车道被选中次数的累计数据，提高数据的实时性。
75.在一些实施例中，可以将预设周期结束后得到的每一车道累计得到的被选中次数进行缓存。通过缓存预设周期内的每一车道的被选中次数的累计结果，可以通过调用相关接口或数据库，直接得到历史选道结果，使得获取历史选道结果的方式简单快捷。在一些实施例中，在进行下一预设周期的选道处理时，可以将缓存中的上一预设周期得到的各车道的被选中次数的累计结果进行清零。通过将上一预设周期得到的各车道的被选中次数的累计结果进行清零，只缓存最新的预设周期内的各车道的被选中次数，使得从缓存中获取的
历史选道结果为最新结果，进而使得基于历史选道结果确定的目标车道更准确。
76.在一些实施例中，可以在得到预设次数的初始选道结果后，对每次得到的初始选道结果表征的车道进行被选中次数的累计。预设次数可以根据实际情况具体确定，例如，预设次数可以是15次。示例地，以预设次数为15次，多个车道包括车道1-3为例，则可以在得到15次初始选道结果后，对车道1-3的被选中次数进行累计。通过得到预设次数的初始选道结果后对车道进行被选中次数的累计，可以减少累计数据的计算次数，提升计算效率。
77.在一些实施例中，所述方法还包括：针对相邻的两次选道处理，若车辆行驶道路的车道数发生变化，则根据车道中心线之间的横向距离，将前一次选道处理对应的多个车道已累计的被选中次数，分配到后一次选道处理对应的多个车道的被选中次数中。
78.在一些实施例中，车辆行驶道路的车道数发生变化，可以表征车辆行驶道路存在车道分支或车道合流的情况，根据车道中心线之间的横向距离，可以将前一次选道处理对应的多个车道与后一次选道处理对应的多个车道进行匹配，以将前一次选道处理对应的多个车道已累计的被选中次数，分配到后一次选道处理对应的多个车道的被选中次数中。
79.在一些实施例中，可以计算前一次选道处理对应的多个车道的各车道中心线，与后一次选道处理对应的多个车道的各车道中心线之间的横向距离，将横向距离小于预设阈值的车道中心线对应的车道进行匹配。示例地，参考图2中左侧的示意图，若车道a2的车道中心线与车道b2和b3各自的车道中心线之间的距离小于预设阈值，则可以将车道a2与车道b2和b3进行匹配。
80.参考图2，图2中的左侧示意图示出了车道分支的情况，前一次选道处理是针对两车道a1和a2进行选道，后一次选道处理是针对三车道b1、b2以及b3进行选道，在此情况下，可以根据车道中心线之间的横向距离，将车道a1和a2与车道b1、b2以及b3进行匹配，若a1匹配b1，a2匹配b2和b3，则可以将车道a1已累计的被选中次数分配给车道b1，将车道a2已累计的被选中次数分别分配给车道b2和b3。以车道a1为例，若当前为第11次选道处理，在前10次选道处理中，车道a1的被选中次数为8次，则在第11次选道处理时，可以将车道a1的被选中次数“8次”分配给车道b2和b3，若第11次选道处理得到的车道为车道b2，则在第11次选道处理结束后，车道b2的被选中次数为8+1＝9次，车道b3的被选中次数为8次。
81.类似地，图2中的右侧示意图示出了车道合流的情况，前一次选道处理是针对三车道a1、a2以及a3进行选道，后一次选道处理是针对两车道b1和b2进行选道，在此情况下，可以根据车道中心线之间的横向距离，将车道b1和b2与车道a1、a2以及a3进行匹配。关于车道b1和b2与车道a1、a2以及a3之间的被选中次数的分配与前述示例的道路分支的情况相同，在此不再赘述。
82.通过在车辆行驶道路的车道数发生变化的情况下，根据车道中心线之间的横向距离，将前一次选道处理对应的多个车道已累计的被选中次数，分配到后一次选道处理对应的多个车道的被选中次数中，可以在存在车道分支或车道合流的情况下，对车辆行驶道路中的多个车道的被选中次数进行正确的累计，以保证后续选择的目标车道的准确性。
83.步骤120，在初始选道结果表征的车道不是车辆当前行驶的车道的情况下，获取车辆针对多个车道的历史选道结果。
84.在一些实施例中，历史选道结果可以包括针对每一车道累计得到的被选中次数，历史选道结果可以是预设周期结束后得到的每一车道累计得到的被选中次数。由于车辆行
驶的时间较长，通过将预设周期内针对每一车道累计得到的被选中次数确定为历史选道结果，只需维护预设周期内的选道处理得到的初始选道结果，从而提取最新的历史选道结果，进而使得基于历史选道结果确定的目标车道更准确。
85.步骤130，根据初始选道结果和历史选道结果，从多个车道中确定目标车道。
86.在一些实施例中，根据初始选道结果和历史选道结果，从多个车道中确定目标车道，包括：根据初始选道结果表征的车道对历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一车道的被选中次数；根据第一预设条件对更新后的每一车道的被选中次数进行筛选，得到目标被选中次数；将目标被选中次数对应的车道确定为目标车道。
87.示例地，以多个车道包括车道1-3，历史选道结果中车道1-3的被选中次数分别为8次、4次以及3次为例，若初始选道结果中的车道为车道2，则根据初始选道结果的车道2对历史选道结果中的车道2的被选中次数进行更新，得到更新后的车道1-3的被选中次数分别为8次、5次以及3次。
88.在一些实施例中，第一预设条件可以包括被选中次数处于预设名次，预设名次可以根据实际情况具体确定，例如，预设名次可以是第1名。示例地，仍以更新后的车道1-3的被选中次数分别为8次、5次以及3次为例，则目标车道可以是车道1。
89.在一些实施例中，第一预设条件可以包括被选中次数大于预设倍数的预设次数，且预设倍数的被选中次数大于其他被选中次数，预设倍数小于1。预设倍数可以根据实际情况具体确定，例如，预设倍数可以是0.7倍，预设次数可以是15次。则第一预设条件可以是c
lane
》0.7*15，且0.7c
lane
＞t
other
。车道的被选中次数满足第一预设条件可以表征该车道的被选中次数显著多，且远多于其他车道，因此，车道的被选中次数满足第一预设条件可以反映车辆向该车道变道的意图强烈。
90.在一些实施例中，可以将被选中次数换算为被选中时长，根据被选中时长从多个车道中确定目标车道。在一些实施例中，根据初始选道结果和历史选道结果，从多个车道中确定目标车道，包括：根据初始选道结果表征的车道对历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一车道的被选中次数；根据更新后的每一车道的被选中次数和预设单位时长，确定每一车道的被选中时长；根据每一车道的被选中时长，从多个车道中确定目标车道。
91.在一些实施例中，预设单位时长可以是预设周期的时长，例如，预设周期为100ms，则预设单位时长为100ms。示例地，仍以更新后的车道1-3的被选中次数分别为8次、5次以及3次为例，则车道1的被选中时长为8*100ms＝800ms＝0.8s，车道2的被选中时长为5*100ms＝500ms＝0.5s，车道3的被选中时长为3*100ms＝300ms＝0.3s。
92.在一些实施例中，根据每一车道的被选中时长，从多个车道中确定目标车道，包括：根据第二预设条件对每一车道的被选中时长进行筛选，得到目标被选中时长；将目标被选中时长对应的车道确定为目标车道。在一些实施例中，第二预设条件包括被选中时长大于预设倍数的预设周期，且预设倍数的被选中时长大于其他被选中时长，预设倍数小于1。
93.在一些实施例中，预设周期可以根据实际情况具体确定，例如，预设周期可以是1.5s，即1500ms。预设倍数可以根据实际情况具体确定，例如，预设倍数可以是0.7倍。则第二预设条件可以是t
lane
》0.7*1500ms，且0.7t
lane
＞t
other
，t
lane
表示目标被选中时长，t
other
表示其他被选中时长。车道的被选中时长满足第二预设条件可以表征该车道的被选中时长显
著大，且远大于其他车道，因此，车道的被选中时长满足第二预设条件可以反映车辆向该车道变道的意图强烈。
94.在本公开的实施例中，通过第一预设条件对多个车道的被选中次数进行筛选，或者通过第二预设条件对多个车道的被选中时长进行筛选，可以筛选出车辆具备强烈变道意图的目标车道，从而在车辆向该车道进行变道的意图强烈的情况下，才进行变道，可以大大降低变道反悔和反复变道等不合理的现象。
95.步骤140，根据目标车道对车辆进行变道。
96.在一些实施例中，可以通过自动驾驶系统根据目标车道对车辆进行变道，即通过自动驾驶系统将车辆变更到目标车道上行驶。
97.在本公开实施例中通过对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，并在选道处理得到的初始选道结果不是车辆当前行驶的车道的情况下，不立即进行变道，而是根据该初始选道结果和历史选道结果，从多个车道中确定目标车道进行变道，使得确定最终变道的目标车道的过程更稳定平滑，大大降低了变道反悔和反复变道等不合理的现象，提升了变道的用户体验。
98.图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道装置的框图。参照图3，该车辆变道装置300包括处理模块310，获取模块320、确定模块330以及变道模块340。
99.处理模块310，被配置为对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；
100.获取模块320，被配置为在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；
101.确定模块330，被配置为根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；
102.变道模块340，被配置为根据所述目标车道对所述车辆进行变道。
103.在一些实施例中，所述处理模块310进一步被配置为：
104.根据预设周期对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；
105.对每次得到的所述初始选道结果表征的车道进行被选中次数的累计；
106.所述历史选道结果包括针对每一所述车道累计得到的被选中次数。
107.在一些实施例中，所述装置还包括：
108.分配模块，被配置为针对相邻的两次选道处理，若车辆行驶道路的车道数发生变化，则根据车道中心线之间的横向距离，将前一次选道处理对应的多个车道已累计的被选中次数，分配到后一次选道处理对应的多个车道的被选中次数中。
109.在一些实施例中，所述确定模块330进一步被配置为：
110.根据所述初始选道结果表征的车道对所述历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一所述车道的被选中次数；
111.根据第一预设条件对所述更新后的每一所述车道的被选中次数进行筛选，得到目标被选中次数；
112.将所述目标被选中次数对应的车道确定为所述目标车道。
113.在一些实施例中，所述确定模块330进一步被配置为：
114.根据所述初始选道结果表征的车道对所述历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一所述车道的被选中次数；
115.根据更新后的每一所述车道的被选中次数和预设单位时长，确定每一所述车道的被选中时长；
116.根据每一所述车道的所述被选中时长，从多个所述车道中确定目标车道。
117.在一些实施例中，所述确定模块330进一步被配置为：
118.根据第二预设条件对每一所述车道的所述被选中时长进行筛选，得到目标被选中时长；
119.将所述目标被选中时长对应的车道确定为所述目标车道。
120.在一些实施例中，所述第二预设条件包括所述被选中时长大于预设倍数的所述预设周期，且所述预设倍数的被选中时长大于其他被选中时长，所述预设倍数小于1。
121.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
122.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆变道方法的步骤。
123.图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆变道的装置400的框图。例如，装置400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
124.参照图4，装置400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电力组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(i/o)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
125.处理组件402通常控制装置400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的车辆变道方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
126.存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在装置400的操作。这些数据的示例包括用于在装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
127.电力组件406为装置400的各种组件提供电力。电力组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。
128.多媒体组件408包括在所述装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒
体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
129.音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(mic)，当装置400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
130.i/o接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
131.传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为装置400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到装置400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测装置400或装置400一个组件的位置改变，用户与装置400接触的存在或不存在，装置400方位或加速/减速和装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
132.通信组件416被配置为便于装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置400可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
133.在示例性实施例中，装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆变道方法。
134.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由装置400的处理器420执行以完成上述车辆变道方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
135.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆变道方法的代码部分。
136.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
137.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
技术特征：1.一种车辆变道方法，其特征在于，包括：对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；根据所述目标车道对所述车辆进行变道。2.根据权利要求1所述的车辆变道方法，其特征在于，所述对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果，包括：根据预设周期对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；对每次得到的所述初始选道结果表征的车道进行被选中次数的累计；所述历史选道结果包括针对每一所述车道累计得到的被选中次数。3.根据权利要求2所述的车辆变道方法，其特征在于，所述方法还包括：针对相邻的两次选道处理，若车辆行驶道路的车道数发生变化，则根据车道中心线之间的横向距离，将前一次选道处理对应的多个车道已累计的被选中次数，分配到后一次选道处理对应的多个车道的被选中次数中。4.根据权利要求2所述的车辆变道方法，其特征在于，所述根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道，包括：根据所述初始选道结果表征的车道对所述历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一所述车道的被选中次数；根据第一预设条件对所述更新后的每一所述车道的被选中次数进行筛选，得到目标被选中次数；将所述目标被选中次数对应的车道确定为所述目标车道。5.根据权利要求2所述的车辆变道方法，其特征在于，所述根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道，包括：根据所述初始选道结果表征的车道对所述历史选道结果中的对应车道的被选中次数进行更新，得到更新后的每一所述车道的被选中次数；根据更新后的每一所述车道的被选中次数和预设单位时长，确定每一所述车道的被选中时长；根据每一所述车道的所述被选中时长，从多个所述车道中确定目标车道。6.根据权利要求5所述的车辆变道方法，其特征在于，所述根据每一所述车道的所述被选中时长，从多个所述车道中确定目标车道，包括：根据第二预设条件对每一所述车道的所述被选中时长进行筛选，得到目标被选中时长；将所述目标被选中时长对应的车道确定为所述目标车道。7.根据权利要求6所述的车辆变道方法，其特征在于，所述第二预设条件包括所述被选中时长大于预设倍数的所述预设周期，且所述预设倍数的被选中时长大于其他被选中时长，所述预设倍数小于1。8.一种车辆变道装置，其特征在于，包括：处理模块，被配置为对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道
结果；获取模块，被配置为在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；确定模块，被配置为根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；变道模块，被配置为根据所述目标车道对所述车辆进行变道。9.一种车辆变道装置，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；根据所述目标车道对所述车辆进行变道。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述方法的步骤。
技术总结本公开涉及一种车辆变道方法、装置及介质，所述方法包括：对车辆当前行驶道路中的多个车道进行选道处理，确定初始选道结果；在所述初始选道结果表征的车道不是所述车辆当前行驶的车道的情况下，获取所述车辆针对所述多个车道的历史选道结果；根据所述初始选道结果和所述历史选道结果，从多个所述车道中确定目标车道；根据所述目标车道对所述车辆进行变道。本公开确定目标车道的过程更稳定平滑，大大降低了变道反悔和反复变道等不合理的现象，提升了变道的用户体验。提升了变道的用户体验。提升了变道的用户体验。
技术研发人员：刘力文 谭伟 李昊 张弛
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/7/5
