1.本公开涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及车辆预警方法、装置、介质及车辆。
背景技术：2.在相关技术中，车辆辅助系统越来越多，包括车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统等。有的车辆中还安装有盲区预警(blind spot detection，bsd)辅助系统或开门预警(door opening warning，dow)辅助系统，可以对后方来车进行预警，以减小本车与后方来车碰撞的几率，或降低乘客下车时被后方来车碰撞的危险。
技术实现要素：3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆预警方法、装置、介质及车辆。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆预警方法，包括：
5.对车辆后方的移动物体进行监测；
6.当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。
7.可选地，所述当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息，包括：
8.获取各移动物体的速度；
9.将速度大于预设阈值的移动物体确定为目标物；
10.当所述目标物的数量大于等于2时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。
11.可选地，所述方法还包括：
12.对所述车辆左侧后方和右侧后方的移动物体进行监测，或者，当所述车辆的一侧确定为执行侧时，对所述执行侧的侧后方的移动物体进行监测，所述执行侧为开门或转向的一侧。
13.可选地，所述方法还包括：
14.当监测到仅有一个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有单目标靠近的第二提示消息。
15.可选地，所述方法还包括：
16.确定所述车辆当前的行驶状态；
17.当所述目标物的数量大于等于2，所述车辆当前的行驶状态为行驶中，且所述目标物处于转向的执行侧时，将所述方向盘的转向阻尼增大至预定阻尼。
18.可选地，所述方法还包括：
19.确定所述车辆当前的行驶状态；
20.当所述目标物的数量大于等于2，所述车辆当前的行驶状态为停车中，且所述目标
物处于开门的执行侧时，暂停执行开门的解锁指令，直至达到预定时长或接收到强制解锁指令。
21.可选地，在车门的电子开关被按压时长大于预定的第一时长时，生成所述解锁指令，在所述电子开关被按压时长大于预定的第二时长时，生成所述强制解锁指令，其中，所述第一时长小于所述第二时长。
22.可选地，在车门的机械开关被施加的扭矩大于预定的第一扭矩阈值时，生成所述解锁指令，在所述机械开关被施加的扭矩大于预定的第二扭矩阈值时，生成所述强制解锁指令，所述第一扭矩阈值小于所述第二扭矩阈值。
23.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆预警装置，包括：
24.第一监测模块，被配置为对车辆后方的移动物体进行监测；
25.第一输出模块，被配置为当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。
26.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆预警装置，包括：
27.处理器；
28.用于存储处理器可执行指令的存储器；
29.其中，所述处理器被配置为：
30.对车辆后方的移动物体进行监测；
31.当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。
32.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的方法的步骤。
33.根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括本公开第二方面或第三方面所提供的车辆预警装置。
34.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
35.对车辆后方的移动物体进行监测，当监测到至少两个移动物体靠近车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。这样，驾驶员或乘客能够根据指示有多目标靠近的第一提示消息了解后方移动物体的数量，以便主动采取必要的措施，避免因后方有多个移动物体靠近而造成的事故，因此，提高了驾车的安全性。
36.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
37.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
38.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图。
39.图2是根据一示例性实施例示出的监测移动物体的情景图。
40.图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图。
41.图4是根据又一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图。
42.图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警装置的框图。
43.图6是根据一示例性实施例示出的一种装置的框图。
具体实施方式
44.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
45.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
46.当车辆的侧后方连续有两个以上来车时，相关技术中的预警系统并不会对其与一个来车进行区分预警。当较近的来车驶离碰撞风险区域时，驾驶员可能认为已无危险而紧急变道，或乘客可能认为已无危险而紧急开门，这时极有可能引起交通事故。鉴于此，发明人想到一种车辆预警方法，能够针对车辆后方的多目标靠近进行提示。
47.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图。参照图1，该方法包括以下步骤。
48.在步骤s11中，对车辆后方的移动物体进行监测。
49.图2是根据一示例性实施例示出的监测移动物体的情景图。如图2所示，车辆a是车辆，在车辆a的左后方预定范围内(虚线框内)有前后两辆车(车辆b和车辆c)。车辆a停靠在路边，若此时车辆a中的驾驶员或左侧的乘客打开车门，则很容易与车辆b、车辆c发生碰撞。在相关技术中，只监测出一台车辆，而不会监测出两台车辆，当车辆b驶离车辆a后，乘客可能以为已经没有车辆了，此时开门是相当危险的。
50.具体地，可以利用车辆外部装载的速度传感器、距离传感器等对后方的移动物体(例如，车辆)进行监测。例如可以利用毫米波雷达进行监测。毫米波雷达对目标的径向速度尤为敏感，可以利用超高的多普勒分辨率精确地区分不同速度(相对于本车的车速)的后方移动物体。例如，雷达可以根据返回信号确定的不同的多个速度确定移动物体的数量。还可以利用图像智能识别技术来确定后方的多台车辆，并获得各个车辆的速度，将不同传感器监测得到的数据进行融合，得到最终的后方车辆速度。
51.本领域技术人员能够理解的是，本方案中所说的速度，在没有特殊说明的情况下，为相对于车辆的速度，是一个相对速度。
52.在步骤s12中，当监测到至少两个移动物体靠近车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。
53.第一提示消息可以为亮灯、灯光闪烁、语音、蜂鸣声等。例如，输出第一提示消息可以包括以下中的一者或多者：控制外后视镜上的指示灯点亮或闪烁；控制门把手上的指示灯点亮或闪烁；输出第一音频消息。
54.根据上述技术方案，对车辆后方的移动物体进行监测，当监测到至少两个移动物体靠近车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。这样，驾驶员或乘客能够根据指示有多目标靠近的第一提示消息了解后方移动物体的数量，以便主动采取必要的措施，避免因后方有多个移动物体靠近而造成的事故，因此，提高了驾车的安全性。
55.图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图。如图3所示，在图1的基础上，当监测到至少两个移动物体靠近车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息的步骤s12包括以下步骤。
56.在步骤s121中，获取各移动物体的速度。
57.在步骤s122中，将速度大于预设阈值的移动物体确定为目标物。
58.在步骤s123中，当目标物的数量大于等于2时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。
59.其中，可以认为速度大于预设阈值的移动物体对本车安全具有一定的威胁。例如，当车辆开门时，后车(移动物体)以较大的速度行驶可能会对本车的车门甚至下车的人员造成碰撞的伤害，当车辆转弯时，后车以较大的速度行驶可能会对本车造成碰撞。该预设阈值可以是预先根据试验或经验确定的速度。
60.若移动物体的速度不大于预设阈值，则可以认为该移动物体不会对本车辆的安全具有威胁，可以不确定为目标物。
61.该实施例中，通过移动物体的速度大小将移动物体划分为对本车辆具有安全威胁的目标物和不具有威胁的其他物体，针对具有安全威胁的移动物体，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息，这样，提示消息具有更加明显的提示功能。
62.在又一实施例中，该方法还可以包括：对车辆左侧后方和右侧后方的移动物体进行监测，或者，当车辆的一侧确定为执行侧时，对执行侧的侧后方的移动物体进行监测，执行侧为开门或转向的一侧。
63.具体地，在前述实施例中，可以利用设置在车辆后方的速度检测设备进行检测，得到车辆后方的移动物体的速度。当移动物体到达车辆侧后方(左侧后或右侧后)时，可以利用设置在车辆侧方的速度检测设备进行检测。
64.执行侧为开门或转向的一侧。例如，当驾驶员或乘客按下左侧车门的解锁按键时，指示左侧车门解锁，左侧就是执行侧，或者，当驾驶员打左转向灯时，左侧就是执行侧；或者，当驾驶员向左转动方向盘时，左侧就是执行侧。当车辆的左侧确定为执行侧时，可以仅对左侧后方的移动物体进行监测，当车辆的右侧确定为执行侧时，可以仅对右侧后方的移动物体进行监测，也可以同时监测左右两个侧后方的移动物体。
65.当监测到车辆后方、左侧后、右侧后方有目标物的数量大于等于2时，输出第一提示消息。
66.该实施例中，可以对车辆侧后方的移动物体进行检测，或者仅对执行侧的侧后方移动物体进行监测，使得对车辆的保护更加准确。
67.在又一实施例中，该方法还可以包括：当监测到仅有一个移动物体靠近车辆时，输出用于指示有单目标靠近的第二提示消息。
68.当监测到仅有一个移动物体靠近车辆时，输出的第二提示消息不同于第一提示消息。第二提示消息也可以为亮灯、灯光闪烁、语音、蜂鸣声等。例如，当车辆左后侧监测到有一台车辆，且移动速度大于速度阈值时，控制将车辆左侧门把手上的一个指示灯点亮，当车辆左后侧监测到有两台车辆，且移动速度均大于速度阈值时，控制将车辆左侧门把手上的两个指示灯点亮。当乘客看到两个灯都点亮了，说明后面不只有一辆车，就会特别注意查看清楚情况再开门。
69.输出第二提示消息可以包括以下中的一者或多者：控制多个移动物体所在侧的外后视镜上的多个指示灯点亮或闪烁；控制多个移动物体所在侧的门把手上的多个指示灯点亮或闪烁；输出音频消息。第一提示消息和第二提示消息可以为频率不同的音频消息。例如，第一提示消息比第二提示消息的频率大，更显示出情况的紧急性和危险性。
70.该实施例中，将单目标靠近的提示消息和多目标靠近的提示消息区别开来，使得用户能够容易地分辨后方移动物体带来的危险性的大小，以便及时采取安全措施。
71.在又一实施例中，该方法还包括：
72.确定车辆当前的行驶状态；
73.当目标物的数量大于等于2，车辆当前的行驶状态为行驶中，且目标物处于转向的执行侧时，将方向盘的转向阻尼增大至预定阻尼。
74.车辆的行驶状态可以包括行驶中和停车中。例如，当前车速大于预定的车速阈值(例如，3km/h)时，可以确定当前的行驶状态为行驶中；当前车速小于或等于预定的车速阈值时，可以确定当前的行驶状态为停车中。
75.转向的执行侧表示，车辆即将转向的一侧。例如，驾驶员打左转向灯，则左侧为转向的执行侧，驾驶员打右转向灯，右侧为转向的执行侧。或者，驾驶员向左转动方向盘，则左侧为转向的执行侧，驾驶员向右转动方向盘，则右侧为转向的执行侧。
76.在车辆行驶中，为了避免后车超车时，驾驶员正好打方向盘而造成的车辆碰撞事故，该实施例中，在这种情况下将方向盘的转向阻尼增大。方向盘的转向阻尼用于对抗驾驶员施加的转向扭矩。当驾驶员施加的转向扭矩小于方向盘的转向阻尼时，方向盘不转动，当驾驶员施加的转向扭矩大于方向盘的转向阻尼时，方向盘才发生转动。因此，将方向盘的转向阻尼增大，能够使驾驶员感受到较大的阻力，但方向盘并不是完全转不动，因为方向盘的转向阻尼只是增大至预定阻尼，并没有完全锁定。当驾驶员感受到阻尼增大后仍然意图打转向，则可以采用较大的力来完成转向。预定阻尼可以预先根据试验得出。
77.该实施例中，在上述情况下，控制将方向盘的转向阻尼增大，不仅起到提示的作用，也在一定程度上起到阻碍危险驾驶的作用。
78.在又一实施例中，该方法还包括：
79.确定车辆当前的行驶状态；
80.当目标物的数量大于等于2，车辆当前的行驶状态为停车中，且目标物处于开门的执行侧时，暂停执行开门的解锁指令，直至达到预定时长或接收到强制解锁指令。
81.车辆在停车中，为了避免后车经过时，驾驶员或乘客正好打开车门而造成的车辆碰撞事故，该实施例中，在这种情况下延迟预定时长执行解锁指令，或者需要乘客执行强制解锁指令。预定时长可以预先根据试验得到，预定时长可以设置为车辆侧后方预定范围内的车辆能够驶出车辆的时长。当车辆侧后方预定范围内的车辆驶出车辆后，在开车门就没有车辆碰撞的危险，此时就可以解锁车门了。
82.将解锁指令延时执行，能够使驾驶员或乘客感受到打开车门有较大的阻力，但车门并不是必须延时才能解锁，还可以通过发出强制解锁指令，在不延时的情况下解锁车门。与解锁指令相比，强制解锁指令可以通过更加激烈的方式来触发生成。
83.该实施例中，在上述情况下，将解锁指令延时执行或需要强制解锁指令来解锁车门，不仅起到提示的作用，也在一定程度上起到阻碍危险驾驶的作用。
84.在又一实施例中，在车门的电子开关被按压时长大于预定的第一时长时，生成解锁指令，在电子开关被按压时长大于预定的第二时长时，生成强制解锁指令，其中，第一时长小于第二时长。
85.也就是，与解锁指令相比，强制解锁指令可通过将车门的电子开关按压更大的时长来触发生成。即，调整了电子车门的解锁条件，来进一步验证乘客的开门意愿。第二时长小于上述预定时长。该实施例中，乘客需要比平时按压车门的电子开关花更长的时间来解锁车门，进一步确认了乘客开门的意愿，提高了开门的安全性。
86.在又一实施例中，在车门的机械开关被施加的扭矩大于预定的第一扭矩阈值时，生成解锁指令，在机械开关被施加的扭矩大于预定的第二扭矩阈值时，生成强制解锁指令，第一扭矩阈值小于第二扭矩阈值。
87.也就是，与解锁指令相比，强制解锁指令可通过将车门的机械开关施加更大的扭矩来触发生成。即，调整了机械车门的解锁条件，来进一步验证乘客的开门意愿。第一扭矩阈值和第二扭矩阈值可以根据试验得出。该实施例中，乘客需要用比平时施加给机械开关更大的扭矩来解锁车门，进一步确认了乘客开门的意愿，提高了开门的安全性。
88.图4是根据又一示例性实施例示出的一种车辆预警方法的流程图。参照图4，车辆启动后，车辆预警系统可以进行自检，若不正常则进行故障报警；若正常，则系统进行待机。待机期间，通过车载的毫米波雷达监测左后侧和右后侧的移动物体移动速度、通过车速传感器监测车辆速度、并通过车锁传感器监测是否有车门的解锁指令。
89.若在车辆后方有至少两个移动物体的移动速度均大于预定的速度阈值，则系统激活，执行多目标指示的一级预警，输出第一提示消息，在舱内的门把手闪灯进行警示，并在舱外的后视镜边框闪灯进行警示。
90.若监测到驾驶员要转向变道(方向盘被施加扭矩)，则执行多目标指示的二级预警，将方向盘的转向阻尼增大。若接收到的方向盘施加的扭矩大于增大后的预定阻尼(驾驶员强行转向)，则执行转向变道，与此同时，仍然执行舱内警示和舱外警示。
91.若监测到驾驶员或乘客要打开车门锁(触发解锁指令)，则执行多目标指示的二级预警，将暂停执行解锁指令，直至达到预定时长或接收到强制解锁指令。在到达预定时长之前，若生成强制解锁指令(强行解锁)，则执行车门解锁，与此同时，仍然执行舱内警示和舱外警示。
92.图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警装置的框图。参照图5，该车辆预警装置500包括第一监测模块510和第一输出模块520。
93.第一监测模块510被配置为对车辆后方的移动物体进行监测。
94.第一输出模块520被配置为当监测到至少两个移动物体靠近车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。
95.可选地，第一输出模块520包括获取子模块、确定子模块和输出子模块。
96.获取子模块被配置为获取各移动物体的速度。
97.确定子模块被配置为将速度大于预设阈值的移动物体确定为目标物。
98.输出子模块被配置为当目标物的数量大于等于2时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。
99.可选地，车辆预警装置500还包括第二监测模块。
100.第二监测模块被配置为对车辆左侧后方和右侧后方的移动物体进行监测，或者，当车辆的一侧确定为执行侧时，对执行侧的侧后方的移动物体进行监测，执行侧为开门或转向的一侧。
101.可选地，车辆预警装置500还包括第二输出模块。
102.第二输出模块被配置为当监测到仅有一个移动物体靠近车辆时，输出用于指示有单目标靠近的第二提示消息。
103.可选地，车辆预警装置500还包括确定模块和第一控制模块。
104.确定模块被配置为确定车辆当前的行驶状态。
105.第一控制模块被配置为当目标物的数量大于等于2，车辆当前的行驶状态为行驶中，且目标物处于转向的执行侧时，将方向盘的转向阻尼增大至预定阻尼。
106.可选地，车辆预警装置500还包括确定模块和第二控制模块。
107.确定模块被配置为确定车辆当前的行驶状态。
108.第二控制模块被配置为当目标物的数量大于等于2，车辆当前的行驶状态为停车中，且目标物处于开门的执行侧时，暂停执行开门的解锁指令，直至达到预定时长或接收到强制解锁指令。
109.可选地，在车门的电子开关被按压时长大于预定的第一时长时，生成解锁指令，在电子开关被按压时长大于预定的第二时长时，生成强制解锁指令，其中，第一时长小于第二时长。
110.可选地，在车门的机械开关被施加的扭矩大于预定的第一扭矩阈值时，生成解锁指令，在机械开关被施加的扭矩大于预定的第二扭矩阈值时，生成强制解锁指令，第一扭矩阈值小于第二扭矩阈值。
111.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
112.根据上述技术方案，对车辆后方的移动物体进行监测，当监测到至少两个移动物体靠近车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。这样，驾驶员或乘客能够根据指示有多目标靠近的第一提示消息了解后方移动物体的数量，以便主动采取必要的措施，避免因后方有多个移动物体靠近而造成的事故，因此，提高了驾车的安全性。
113.本公开还提供一种车辆预警装置，包括处理器和存储器。存储器用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为：
114.对车辆后方的移动物体进行监测；
115.当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。
116.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆预警方法的步骤。
117.图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警装置600的框图。例如，装置600可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
118.参照图6，装置600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电力组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(i/o)的接口612，传感器组件614，以及
通信组件616。
119.处理组件602通常控制装置600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。
120.存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在装置600的操作。这些数据的示例包括用于在装置600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
121.电力组件606为装置600的各种组件提供电力。电力组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置600生成、管理和分配电力相关联的组件。
122.多媒体组件608包括在装置600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还监测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
123.音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(mic)，当装置600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
124.i/o接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
125.传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为装置600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以监测到装置600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以监测装置600或装置600一个组件的位置改变，用户与装置600接触的存在或不存在，装置600方位或加速/减速和装置600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时监测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
126.通信组件616被配置为便于装置600和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置600可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施
例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件616还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
127.在示例性实施例中，装置600可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
128.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器604，上述指令可由装置600的处理器620执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
129.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆预警方法的代码部分。
130.本公开还提供一种车辆，包括本公开提供的上述车辆预警装置。
131.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
132.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
技术特征：1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：对车辆后方的移动物体进行监测；当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息，包括：获取各移动物体的速度；将速度大于预设阈值的移动物体确定为目标物；当所述目标物的数量大于等于2时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述车辆左侧后方和右侧后方的移动物体进行监测，或者，当所述车辆的一侧确定为执行侧时，对所述执行侧的侧后方的移动物体进行监测，所述执行侧为开门或转向的一侧。4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当监测到仅有一个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有单目标靠近的第二提示消息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述车辆当前的行驶状态；当所述目标物的数量大于等于2，所述车辆当前的行驶状态为行驶中，且所述目标物处于转向的执行侧时，将所述方向盘的转向阻尼增大至预定阻尼。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述车辆当前的行驶状态；当所述目标物的数量大于等于2，所述车辆当前的行驶状态为停车中，且所述目标物处于开门的执行侧时，暂停执行开门的解锁指令，直至达到预定时长或接收到强制解锁指令。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在车门的电子开关被按压时长大于预定的第一时长时，生成所述解锁指令，在所述电子开关被按压时长大于预定的第二时长时，生成所述强制解锁指令，其中，所述第一时长小于所述第二时长。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在车门的机械开关被施加的扭矩大于预定的第一扭矩阈值时，生成所述解锁指令，在所述机械开关被施加的扭矩大于预定的第二扭矩阈值时，生成所述强制解锁指令，所述第一扭矩阈值小于所述第二扭矩阈值。9.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：第一监测模块，被配置为对车辆后方的移动物体进行监测；第一输出模块，被配置为当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。10.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：对车辆后方的移动物体进行监测；
当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～8中任一项所述方法的步骤。12.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求9或10所述的车辆预警装置。
技术总结本公开涉及一种车辆预警方法、装置、介质及车辆。方法包括：对车辆后方的移动物体进行监测；当监测到至少两个移动物体靠近所述车辆时，输出用于指示有多目标靠近的第一提示消息。这样，驾驶员或乘客能够根据指示有多目标靠近的第一提示消息了解后方移动物体的数量，以便主动采取必要的措施，避免因后方有多个移动物体靠近而造成的事故，因此，提高了驾车的安全性。安全性。安全性。
技术研发人员：刘霖
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2022.03.22
技术公布日：2022/7/5
