1.本发明涉及汽车智能驾驶辅助技术领域，具体涉及一种车辆起步提醒方法、系统、车辆及存储介质。
背景技术：2.随着汽车的普及，汽车的保有量越来越多，在车辆的使用过程中，我们经常会遇到堵车、等红绿灯、排队过路口等场景。有时因为等待时间长、聊天、看手机等事情分了神，导致前车已经起步离开或者本车道由红灯变为了绿灯，而我们没有察觉还是停留在原地，被后面车主按喇叭催促，影响交通效率和使用者心情，严重还有可能由于被催促而导致手忙脚乱出现事故。
3.因此，有必要开发一种车辆起步提醒方法、系统、车辆及存储介质。
技术实现要素：4.本发明的目的是提供一种车辆起步提醒方法、系统、车辆及存储介质，以解决在行车过程中驾驶员忘记起步的问题。
5.第一方面，本发明所述的一种车辆起步提醒系统，包括：本车状态模块，用于判断本车当前车辆的运动状态；前向毫米波雷达模块，用于探测车辆前方目标的位置和运动状态；前视摄像头模块，用于探测车辆前方的路面标志、红绿灯、车道线情况；地图模块，用于获取当前车辆的定位信息、前方车道数量和车道状态；驾驶员监控模块，用于探测驾驶员注意力状态；ecu控制模块，接收本车状态模块、前向毫米波雷达模块、前视摄像头模块、地图模块和驾驶员监控模块所输出的信息，并融合前向毫米波雷达模块和前视摄像头模块输出的信息判断本车所处场景，以及车辆前方目标状态，结合前视摄像头模块和地图模块输出的信息判断当前本车所处的车道，以及车道的状态，并结合驾驶员监控模块输出的驾驶员注意力状态判断当前是否满足起步提醒的条件，若条件满足，则发出提醒信息，该ecu控制模块分别与本车状态模块、前向毫米波雷达模块、前视摄像头模块、地图模块和驾驶员监控模块连接；以及提醒模块，基于所述ecu控制模块输出的提醒信息进行起步提醒，该提醒模块与ecu控制模块连接。
6.可选地，所述提醒模块包括：显示模块，基于ecu控制模块输出的提醒信息进行显示提醒，该显示模块与ecu控制模块连接。
7.可选地，所述提醒模块还包括：声音模块，基于ecu控制模块输出的提醒信息进行语音提醒，该声音模块与ecu控制模块连接。
8.第二方面，本发明所述的一种车辆起步提醒方法，采用如本发明所述的车辆起步提醒系统，该方法包括以下步骤：步骤1. 通过本车状态模块判断本车当前车辆的运动状态；通过前向毫米波雷达模块探测车辆前方目标的位置和运动状态；通过前视摄像头模块探测车辆前方的路面标志、红绿灯、车道线情况；通过地图模块获取当前车辆的定位信息、前方车道数量和车道状态；通过驾驶员监控模块探测驾驶员注意力状态；步骤2.基于前向毫米波雷达模块和前视摄像头模块探测的信息判断本车所处场景，以及车辆前方目标状态，结合前视摄像头模块和地图模块所输出的信息判断当前本车所处的车道，以及车道的状态，并结合驾驶员监控模块输出的驾驶员注意力状态判断当前是否满足起步提醒的条件；若条件满足起步提醒，则发出起步提醒信息，并进行起步提醒，若不满足起步提醒，则不进行起步提醒。
9.可选地，将场景分为以下三种，分别为有前车、无前车但有红绿灯和无前车也无红绿灯。
10.可选地，当场景为有前车时，当同时满足以下条件，则认为本车满足起步条件；条件1. 前车静止时，本车与前车的距离小于等于第一预设距离；条件2. 本车处于静止状态；条件3. 前车从静止状态变为运动；前车起步后的车速大于预设车速，且持续时间大于等于第一预设时间；以及前车与本车的距离大于第二预设距离，或者前车从存在变为不存在；若本车满足起步条件，且驾驶员处于注意力不集中的状态时，系统发出起步提醒信息。
11.可选地，当场景为无前车但是有红绿灯时，当同时满足以下条件，则认为本车满足起步条件；条件1. 本车处于静止状态；条件2. 本车道对应的交通信号灯从红灯变为绿灯，且绿灯持续时间大于第二预设时间；若本车满足起步条件，且驾驶员处于注意力不集中的状态时，系统发出起步提醒信息。
12.可选地，当场景为无前车也无红绿灯时，当同时满足以下条件时，则认为本车满足起步条件；条件1、本车处于静止状态；条件2. 满足条件2a至2g中的任一；条件2a.本车处于静止状态，本车所处车道为仅直行车道，且左右有一条车道为仅直行车道，当直行车道车辆驶离；条件2b. 本车所处车道为仅左转车道，且左右存在一条车道为仅左转车道，当左转车道车辆驶离；条件2c. 本车所处车道为仅右转车道，左右存在一条车道为仅右转车道，当右转车道车辆驶离；
条件2d.存在导航路径下，本车需左转，本车所处车道为左转和直行车道，左侧存在仅左转或左转掉头车道时，左转车道车辆驶离；条件2e.存在导航路径下，本车需直行，本车所处车道为左转和直行车道，右侧存在仅直行车道时，直行车道车辆驶离；条件2f.存在导航路径下，本车需直行，本车所处车道为右转和直行车道，左侧存在仅直行车道时，直行车道车辆驶离；条件2g.存在导航路径下，本车需右转，本车所处车道为右转和直行车道，右侧存在仅右转车道时，右转车道的车辆驶离；若本车满足起步条件，且驾驶员处于注意力不集中的状态时，系统发出起步提醒信息。
13.第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的车辆起步提醒系统。
14.本发明具有以下优点：本发明解决了在行车过程中驾驶员忘记起步的问题。
附图说明
15.图1是本实施例的系统结构示意图；图2是本实施例的系统场景和控制逻辑判断图。
具体实施方式
16.下面结合附图对本发明作进一步说明。
17.如图1所示，本实施例中，一种车辆起步提醒系统，包括：本车状态模块1，用于判断本车当前车辆的运动状态；前向毫米波雷达模块2，用于探测车辆前方目标的位置和运动状态；前视摄像头模块3，用于探测车辆前方的路面标志、红绿灯、车道线情况；地图模块4，用于获取当前车辆的定位信息、前方车道数量和车道状态；驾驶员监控模块5，用于探测驾驶员注意力状态；ecu控制模块6，接收本车状态模块1、前向毫米波雷达模块2、前视摄像头模块3、地图模块4和驾驶员监控模块5所输出的信息，并融合前向毫米波雷达模块2和前视摄像头模块3输出的信息判断本车所处场景，以及车辆前方目标状态，结合前视摄像头模块3和地图模块4输出的信息判断当前本车所处的车道，以及车道的状态，并结合驾驶员监控模块5输出的驾驶员注意力状态判断当前是否满足起步提醒的条件，若条件满足，则发出提醒信息，该ecu控制模块6分别与本车状态模块1、前向毫米波雷达模块2、前视摄像头模块3、地图模块4和驾驶员监控模块5连接；以及提醒模块，基于所述ecu控制模块6输出的提醒信息进行起步提醒，该提醒模块与ecu控制模块6连接。
18.在配置有智能驾驶辅助的车型上，前向毫米波雷达模块2和前视摄像头模块3基本是不可或缺的传感器，前向毫米波雷达模块2对目标的速度、位置有很好的探测能力，而前视摄像头模块3对道路环境，如车道线、交通标志、红绿灯等有很好的探测能力。在本实施例中，主要依靠前向毫米波雷达模块2对目标的速度和距离的探测，结合前视摄像头模块3对道路环境的探测再与地图模块4的定位信息进行融合，从而判断本车当前车道是否由暂不
可通行变为通行，最终结合驾驶员行为判断后用于提示本车驾驶员可以起步。
19.如图1所示，本实施例中，所述提醒模块包括：显示模块7，基于ecu控制模块6输出的提醒信息进行显示提醒，该显示模块7与ecu控制模块6连接；以及声音模块8，基于ecu控制模块6输出的提醒信息进行语音提醒，该声音模块8与ecu控制模块6连接。
20.如图2所示，本实施例中，一种车辆起步提醒方法，采用如本实施例中所述的车辆起步提醒系统，该方法包括以下步骤：步骤1. 通过本车状态模块1判断本车当前车辆的运动状态；通过前向毫米波雷达模块2探测车辆前方目标的位置和运动状态；通过前视摄像头模块3探测车辆前方的路面标志、红绿灯、车道线情况；通过地图模块4获取当前车辆的定位信息、前方车道数量和车道状态；通过驾驶员监控模块5探测驾驶员注意力状态；步骤2.基于前向毫米波雷达模块2和前视摄像头模块3探测的信息判断本车所处场景，以及车辆前方目标状态，结合前视摄像头模块3和地图模块4所输出的信息判断当前本车所处的车道，以及车道的状态，并结合驾驶员监控模块5输出的驾驶员注意力状态判断当前是否满足起步提醒的条件；若条件满足起步提醒，则发出起步提醒信息，并进行起步提醒，若不满足起步提醒，则不进行起步提醒。
21.本实施例中，结合日常行车情况，将场景分为以下三种，分别为有前车、无前车但有红绿灯和无前车也无红绿灯。
22.场景一：当场景为有前车时，当同时满足以下条件，则认为本车满足起步条件；条件1. 前车静止时，本车与前车的距离小于等于第一预设距离，比如低于10m以内；条件2. 本车处于静止状态；条件3. 前车从静止状态变为运动；前车起步后的车速大于预设车速，且持续时间大于等于第一预设时间，以此来判断前车是否起步；以及前车与本车的距离大于第二预设距离，或者前车从存在变为不存在；若本车满足起步条件，且驾驶员处于注意力不集中的状态时，系统发出起步提醒信息。
23.场景二：当场景为无前车但是有红绿灯时，当同时满足以下条件，则认为本车满足起步条件；条件1. 本车处于静止状态；条件2. 本车道对应的交通信号灯从红灯变为绿灯，且绿灯持续时间大于第二预设时间；若本车满足起步条件，且驾驶员处于注意力不集中的状态时，系统发出起步提醒信息。
24.场景三：当场景为无前车也无红绿灯时，当同时满足以下条件时，则认为本车满足起步条件；条件1、本车处于静止状态；条件2. 满足条件2a至2g中的任一；
条件2a.本车处于静止状态，本车所处车道为仅直行车道，且左右有一条车道为仅直行车道，当直行车道车辆驶离；条件2b. 本车所处车道为仅左转车道，且左右存在一条车道为仅左转车道，当左转车道车辆驶离；条件2c. 本车所处车道为仅右转车道，左右存在一条车道为仅右转车道，当右转车道车辆驶离；条件2d.存在导航路径下，本车需左转，本车所处车道为左转和直行车道，左侧存在仅左转或左转掉头车道时，左转车道车辆驶离；条件2e.存在导航路径下，本车需直行，本车所处车道为左转和直行车道，右侧存在仅直行车道时，直行车道车辆驶离；条件2f.存在导航路径下，本车需直行，本车所处车道为右转和直行车道，左侧存在仅直行车道时，直行车道车辆驶离；条件2g.存在导航路径下，本车需右转，本车所处车道为右转和直行车道，右侧存在仅右转车道时，右转车道的车辆驶离；若本车满足起步条件，且驾驶员处于注意力不集中的状态时，系统发出起步提醒信息。
25.本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的车辆起步提醒系统。
26.本实施例中，第一预设距离、第二预设距离、第一预设时间、第二预设时间、预设车速均根据实际需求合理设置。
技术特征：1.一种车辆起步提醒系统，其特征在于：本车状态模块（1），用于判断本车当前车辆的运动状态；前向毫米波雷达模块（2），用于探测车辆前方目标的位置和运动状态；前视摄像头模块（3），用于探测车辆前方的路面标志、红绿灯、车道线情况；地图模块（4），用于获取当前车辆的定位信息、前方车道数量和车道状态；驾驶员监控模块（5），用于探测驾驶员注意力状态；ecu控制模块（6），接收本车状态模块（1）、前向毫米波雷达模块（2）、前视摄像头模块（3）、地图模块（4）和驾驶员监控模块（5）所输出的信息，并融合前向毫米波雷达模块（2）和前视摄像头模块（3）输出的信息判断本车所处场景，以及车辆前方目标状态，结合前视摄像头模块（3）和地图模块（4）输出的信息判断当前本车所处的车道，以及车道的状态，并结合驾驶员监控模块（5）输出的驾驶员注意力状态判断当前是否满足起步提醒的条件，若条件满足，则发出提醒信息，该ecu控制模块（6）分别与本车状态模块（1）、前向毫米波雷达模块（2）、前视摄像头模块（3）、地图模块（4）和驾驶员监控模块（5）连接；以及提醒模块，基于所述ecu控制模块（6）输出的提醒信息进行起步提醒，该提醒模块与ecu控制模块（6）连接。2.根据权利要求1所述的车辆起步提醒系统，其特征在于：所述提醒模块包括：显示模块（7），基于ecu控制模块（6）输出的提醒信息进行显示提醒，该显示模块（7）与ecu控制模块（6）连接。3.根据权利要求1或2所述的车辆起步提醒系统，其特征在于：所述提醒模块还包括：声音模块（8），基于ecu控制模块（6）输出的提醒信息进行语音提醒，该声音模块（8）与ecu控制模块（6）连接。4.一种车辆起步提醒方法，其特征在于：采用如权利要求1至3任一所述的车辆起步提醒系统，该方法包括以下步骤：步骤1. 通过本车状态模块（1）判断本车当前车辆的运动状态；通过前向毫米波雷达模块（2）探测车辆前方目标的位置和运动状态；通过前视摄像头模块（3）探测车辆前方的路面标志、红绿灯、车道线情况；通过地图模块（4）获取当前车辆的定位信息、前方车道数量和车道状态；通过驾驶员监控模块（5）探测驾驶员注意力状态；步骤2.基于前向毫米波雷达模块（2）和前视摄像头模块（3）探测的信息判断本车所处场景，以及车辆前方目标状态，结合前视摄像头模块（3）和地图模块（4）所输出的信息判断当前本车所处的车道，以及车道的状态，并结合驾驶员监控模块（5）输出的驾驶员注意力状态判断当前是否满足起步提醒的条件；若条件满足起步提醒，则发出起步提醒信息，并进行起步提醒，若不满足起步提醒，则不进行起步提醒。5.根据权利要求4所述的车辆起步提醒方法，其特征在于：将场景分为以下三种，分别为有前车、无前车但有红绿灯和无前车也无红绿灯。6.根据权利要求5所述的车辆起步提醒方法，其特征在于：当场景为有前车时，当同时满足以下条件，则认为本车满足起步条件；条件1. 前车静止时，本车与前车的距离小于等于第一预设距离；条件2. 本车处于静止状态；
条件3. 前车从静止状态变为运动；前车起步后的车速大于预设车速，且持续时间大于等于第一预设时间；以及前车与本车的距离大于第二预设距离，或者前车从存在变为不存在；若本车满足起步条件，且驾驶员处于注意力不集中的状态时，系统发出起步提醒信息。7.根据权利要求5所述的车辆起步提醒方法，其特征在于：当场景为无前车但是有红绿灯时，当同时满足以下条件，则认为本车满足起步条件；条件1. 本车处于静止状态；条件2. 本车道对应的交通信号灯从红灯变为绿灯，且绿灯持续时间大于第二预设时间；若本车满足起步条件，且驾驶员处于注意力不集中的状态时，系统发出起步提醒信息。8.根据权利要求5所述的车辆起步提醒方法，其特征在于：当场景为无前车也无红绿灯时，当同时满足以下条件时，则认为本车满足起步条件；条件1、本车处于静止状态；条件2. 满足条件2a至2g中的任一；条件2a.本车处于静止状态，本车所处车道为仅直行车道，且左右有一条车道为仅直行车道，当直行车道车辆驶离；条件2b. 本车所处车道为仅左转车道，且左右存在一条车道为仅左转车道，当左转车道车辆驶离；条件2c. 本车所处车道为仅右转车道，左右存在一条车道为仅右转车道，当右转车道车辆驶离；条件2d.存在导航路径下，本车需左转，本车所处车道为左转和直行车道，左侧存在仅左转或左转掉头车道时，左转车道车辆驶离；条件2e.存在导航路径下，本车需直行，本车所处车道为左转和直行车道，右侧存在仅直行车道时，直行车道车辆驶离；条件2f.存在导航路径下，本车需直行，本车所处车道为右转和直行车道，左侧存在仅直行车道时，直行车道车辆驶离；条件2g.存在导航路径下，本车需右转，本车所处车道为右转和直行车道，右侧存在仅右转车道时，右转车道的车辆驶离；若本车满足起步条件，且驾驶员处于注意力不集中的状态时，系统发出起步提醒信息。9.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求1至3任一所述的车辆起步提醒系统。
技术总结本发明公开的一种车辆起步提醒方法、系统、汽车及存储介质，包括：本车状态模块，用于判断本车当前车辆的运动状态；前向毫米波雷达模块，用于探测车辆前方目标的位置和运动状态；前视摄像头模块，用于探测车辆前方的路面标志、红绿灯、车道线情况；地图模块，用于获取当前车辆的定位信息、前方车道数量和车道状态；驾驶员监控模块，用于探测驾驶员注意力状态；ECU控制模块，用于判断本车所处场景，以及车辆前方目标状态，判断当前本车所处的车道，以及车道的状态，并结合驾驶员注意力状态判断当前是否满足起步提醒的条件，若条件满足，则发出提醒信息。本发明能够解决在行车过程中驾驶员忘记起步的问题。驶员忘记起步的问题。驶员忘记起步的问题。
技术研发人员：代强 卢斌
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.03.31
技术公布日：2022/7/5
