本发明涉及精密光电，具体涉及一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法。
背景技术：
1、面对不断变化的市场发展态势和日益增长的应用需求，光电吊舱作为一种多功能设备，集成了探测、跟踪、识别、视轴稳定等关键技术，是无人机侦查任务中的核心装备。
2、为了获取光电吊舱转动的角度信息，通常会在转动的轴上安装光电式角编码器，光电式角编码器是以高精度计量圆光栅为检测元件，通过光电转换。将角位置信息转换成对应的代码，代码可通过特定的软件读取成对应角度信息。而光电式编码器根据编码方式的不同分为绝对式和增量式编码器，绝对式编码器与增量式编码器相比，具有固定的零位参考点，下电后无需重新标定，增量式编码器重新上电后需要重新寻找零位，以便后续伺服系统操作。因此为了保证每次上电后零位的位置不发生改变，通常采用绝对式编码器为角度传感器。
3、目前技术领域中绝对式编码器安装在吊舱俯仰轴后，只能目测俯仰球舱处于水平位置，然后点下编码器软件中置零功能，这种方法由于目视没有基准且光电吊舱放置的位置是否水平等原因，导致编码器的零位与水平面产生夹角，这个夹角会影响吊舱内部惯导姿态角的计算，为了消除这个夹角误差，引入了编码器零位与水平面标定校准方法，在机载光电吊舱的俯仰轴编码器上，将俯仰轴编码器的零位与水平面进行标定校准，校准后编码器的零位与水平面平行，编码器转动的角度即为光轴与水平面的夹角，夹角可以作为真值提供给吊舱内部惯导进行姿态角的计算。
技术实现思路
1、因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的缺陷，从而提供一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法。
2、一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，包括以下步骤：
3、步骤s1，把安装完成的光电吊舱和工装架一同放置在多个升降架上，将光电吊舱调平，使光电吊舱在xy平面上与水平面平行；
4、步骤s2，测量可见光摄像机至地面的高度，根据测量的高度结果架设电子经纬仪，使电子经纬仪的镜筒与可见光摄像机光轴位于同一水平线上；
5、步骤s3，将电子经纬仪调平，使电子经纬仪在xy平面上与水平面平行；
6、步骤s4，将电子经纬仪俯仰轴调为90°00′00″，使电子经纬仪光轴与水平面平行，锁紧电子经纬仪俯仰轴；
7、步骤s5，将光电吊舱上电，把可见光摄像机调至最长焦距状态，沿y轴转动俯仰球舱组件进行俯仰角度的调整，直至可见光摄像机光轴与电子经纬仪光轴共线且均平行于水平面；
8、步骤s6，点击编码器测试软件中的置零按钮，完成俯仰编码器的零位标定。
9、进一步地，所述可见光摄像机光轴与y轴正交。
10、进一步地，所述光电吊舱包括纵向依次连接的基座组件、方位框架和俯仰球舱组件，俯仰球舱组件的内部设置有俯仰框架，可见光摄像机安装在俯仰框架上。
11、进一步地，所述方位框架上设置有水平尺，俯仰编码器的固定端安装在方位框架上，俯仰编码器的回转部分安装在俯仰球舱组件上。
12、进一步地，所述步骤s1中将光电吊舱调平，具体为在光电吊舱和工装架放置在升降架上时，调整多个升降架的高度，直至水平尺的测量数值为0.00°，沿z轴顺时针多次转动方位框架，每转动90°，调整多个升降架的高度并进行测量，直至水平尺每次测量的测量数值都为0.00°。
13、进一步地，所述步骤s3中将电子经纬仪调平，具体为调节电子经纬仪上的多颗升降旋钮，直至电子经纬仪上的调平水泡处于中间位置，沿z轴顺时针多次转动方位组件，每转动90°，调节电子经纬仪上的多颗升降旋钮，直至每次电子经纬仪上的调平水泡都处于中间位置。
14、进一步地，所述俯仰框架上设置有第一定位靠面和第二定位靠面，第一定位靠面和第二定位靠面均与y轴垂直。
15、进一步地，所述可见光摄像机的底板上设置有第三定位靠面和第四定位靠面，第三定位靠面和第四定位靠面相互垂直。
16、进一步地，所述第一定位靠面和第三定位靠面贴合，第二定位靠面和第四定位靠面贴合。
17、进一步地，所述多个升降架具体为三个升降架，多颗升降旋钮具体为三颗升降旋钮。
18、本发明技术方案，具有如下优点：
19、1.本发明提供的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，应用在机载光电吊舱的俯仰轴编码器上，将俯仰轴编码器的零位与水平面进行标定校准，校准后编码器的零位与水平面平行，编码器转动的角度即为光电吊舱光轴与水平面的夹角，夹角可以作为真值提供给吊舱内部惯导进行姿态角的计算。
20、2.本发明提供的技术方案中，可应用在光电吊舱上，同时修正编码器零位与水平面的夹角，此外，该方法还可以广泛适用于同类型的光电吊舱当中。
1.一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，所述可见光摄像机光轴（19）与y轴正交。
3.根据权利要求1所述的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，所述光电吊舱包括纵向依次连接的基座组件（15）、方位框架（14）和俯仰球舱组件（18），俯仰球舱组件（18）的内部设置有俯仰框架，可见光摄像机（17）安装在俯仰框架上。
4.根据权利要求3所述的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，所述方位框架（14）上设置有水平尺（12），俯仰编码器（13）的固定端安装在方位框架（14）上，俯仰编码器（13）的回转部分安装在俯仰球舱组件（18）上。
5.根据权利要求4所述的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，所述步骤s1中将光电吊舱调平，具体为在光电吊舱和工装架（16）放置在升降架（11）上时，调整多个升降架（11）的高度，直至水平尺（12）的测量数值为0.00°，沿z轴顺时针多次转动方位框架（14），每转动90°，调整多个升降架（11）的高度并进行测量，直至水平尺（12）每次测量的测量数值都为0.00°。
6.根据权利要求1所述的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，所述步骤s3中将电子经纬仪调平，具体为调节电子经纬仪上的多颗升降旋钮（21），直至电子经纬仪上的调平水泡（27）处于中间位置，沿z轴顺时针多次转动方位组件（22），每转动90°，调节电子经纬仪上的多颗升降旋钮（21），直至每次电子经纬仪上的调平水泡（27）都处于中间位置。
7.根据权利要求3所述的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，所述俯仰框架上设置有第一定位靠面（31）和第二定位靠面（32），第一定位靠面（31）和第二定位靠面（32）均与y轴垂直。
8.根据权利要求7所述的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，所述可见光摄像机（17）的底板上设置有第三定位靠面（41）和第四定位靠面（42），第三定位靠面（41）和第四定位靠面（42）相互垂直。
9.根据权利要求8所述的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，所述第一定位靠面（31）和第三定位靠面（41）贴合，第二定位靠面（32）和第四定位靠面（42）贴合。
10.根据权利要求6所述的一种绝对式编码器零位与水平面的标定方法，其特征在于，所述多个升降架（11）具体为三个升降架（11），多颗升降旋钮（21）具体为三颗升降旋钮（21）。
